K ωn2

Se tiene un sistema de control retroalimentado con G ( s )= 2 2 El sistema al

s + 2ξ ωn s +ωn
responder a un escalón 12µ(t), tiene una salida máxima Smáx,=430 un porcentaje de sobretiro
%SOB=70 y un tiempo tpico =1.6

Ya que el porciento de sobretiro es muy grande se propone aplicar una acción Derivativa cerrando
un lazo de retroalimentación con H ( s )=αs a fin de reducir el sobretiro (en valor real y en
porcentaje).

a) A partir de G(s) determine la ganancia estática K , la frecuencia natural ω n, y la frecuencia

amortiguada ω d=ωn √ 1−ξ 2 del sistema original; así como, el valor final en la respuesta del
sistema al responder al escalón.

a) Para la Ganancia estática (k) tenemos que:

SOB= Smáx-Sfinal  Sfinal= Smáx-SOB  Sfinal= 430 – 70 = 360 por lo tanto, Sfinal=(K)(A)
Despejando K...
Sfinal 360
K¿ =
A 12
k= 30
Para Frecuencia amortiguada
π π π
tp=  wd =  wd =
wd tp 1.6
10
wd= π = 1.96349540
16
Para el coeficiente de amortiguamiento (ξ) tenemos:
−(π )(ξ)
SOB= e( )
√1−ξ 2
Aplicando logaritmo natural
−(π )(ξ) −(π )(ξ)
Ln(SOB)=ln e( 2
)  ln 2(SOB)=e( )
√1−ξ √1−ξ 2
(π )(ξ 2)
2
ln (SOB)=( 2
)  (1−ξ2 ) ln 2(SOB)= ( π )(ξ 2)
1−ξ
SOB
2 2 SOB ln 2( )
ξ ( π +ln (
2 2
))=ln ( SOB)  2 KA
KA ξ= 2
π + ln 2 (SOB )
para la raiz …
SOB 70
ln( ) ln( )
KA 360
ξ=  ξ=
2 SOB 27
√ 2
π + ln (
KA
)
√
π 2+ ln 2 ( )
41

ξ=0. 46223
Para la Ganancia frecuencia natural tenemos que:

wd 1. 96349540
Wn= =
√1−ξ 2
√1−(0. 46223)2
Wn = 2.21423

b). Cierre el lazo de retroalimentación con H(s), y calcule el valor deα para que el porciento de
sobretiro se reduzca al 5%, en el sistema retroalimentado. Sugerencia: Determine la
F . de T . ( s ) =G' (s ) en lazo cerrado con la retroalimentación, exprésela con valores numéricos, y
calcule con ella la ganancia estática K ' , la frecuencia natural ω n ' , y la frecuencia amortiguada
2
ω d '=ωn ' √ 1−( ξ ' ) del sistema original; así como, el valor final en la respuesta del sistema al
responder al escalón en el sistema retroalimentado

Determine la F . de T . ( s ) =¿

K wn 2
G(s)= 2
S + 2ξ wn S+ wn 2

Para la Ganancia =

K wn2
T(s)=K6(s´) =
S 2+ 2ξ wn S+ wn2
Para el Lazo de Retroalimentación

T (s ) K wn2
T(s)= = 2
1+ T (s) S + 2ξ wn S+ wn2 k

Ts K wn2
= 2
T(s)= 1+ H (s) S + 2ξ wn S+ wn 2
1+αs

Ts K wn2
=
T(s)= 1+ H (s) S 2+ 2ξ wn S+ wn 2
1+αs
 GT s
1 (K wn2 )(1+αs)
T(s)= =
Hs+1 S2 +2 ξ wn S+ wn2(1+ αs)
1

K wn2 + K wn 2 (αs)
T(s)¿ 2
S + 2ξ wn S+ wn 2 (1+ αs)

T(s) = (30)¿¿

294.16886(αs)
T(s) = 2
S + 2.04696 S+ 4.90281(1+αs)

c). Calcule la respuesta al escalón 12 μ ( t ) del sistema retroalimentado y encuentre la ecuación que
define la salida s(t) en el tiempo

K wn 2+ K wn2 ( αs) 1
T(s)¿ 12 2 ∗¿
2
S +2 ξ wn S+wn (1+αs) s

K wn 2+ K wn2 (αs)
T(s)¿ 12 3
S +( 2ξ wn+wn(1+α )) S 2

d). Grafique la salida con Algeo, Mat Lab, Excel o alguna otra aplicación para graficar y en la gráfica
encuentre los tiempos t 10% , t 50% ,t 90 %,t estab para que el sistema estabilice dentro de una banda del
±2 % del valor final) y calcule el t elev

NOTA MUY IMPORTANTE: Para lograr una calificación aprobatoria es indispensable

contestar los incisos c) y d). NO UTILICE FÓRMULAS PARA ENCONTRAR LA RESPUESTA AL
ESCALÓN DE ENTRADA EN EL INCISO c) (de ser así no se considerará su respuesta a este
inciso). Para calcular esta respuesta use directamente la G ' ( s ) con valores numéricos
calculada en el inciso b) para el sistema en lazo cerrado.