Modelado de

Sistemas
Respuesta Temporal: Sistemas de Primer y Segundo Orden
Mg. Ing. Juan Pablo Pedroni
Respuesta Temporal
• Los sistemas se clasifican según su orden
• Se estudian dos tipos de sistema:
• Sistemas de primer orden
• Sistemas de segundo orden
Step Response
1.4

1.2

0.8

Amplitude 0.6

0.4

0.2

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
Time (seconds)
Sistemas de Primer Orden
• Función  de Transferencia:

• Si r(t)=u(t),

• También se cumple que:

• En 4T se alcanza el 98% del valor final
Sistemas de Primer Orden
• Respuesta al escalón unitario
Respuesta al escalón unitario de un sistema de 1er Oden
1.4

1.2

0.8
Amplitud

0.6

0.4

0.2

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
t[seg] (seconds)
 Sistemas de Primer Orden
• Respuesta al escalón unitario
Respuesta al escalón de los Sistemas de 1er Orden - Kn constante
1.4
=1
1.2 =5
=10
=15
1

0.8
Amplitude

Mapa de Polos de los Sistemas de 1er Orden - K constante

1
0.84 0.74 0.6 0.42 0.22
0.6 =1
0.8 0.91
=5
0.6 =10
0.4
0.96 =15
Imaginary Axis (seconds-1) 0.4
0.2 0.99
0.2
75 1.5 1.25 1 0.75 0.5 0.25
0 0
0 20 40 60 80 100 120 140
Time (seconds) -0.2
0.99
-0.4
0.96
-0.6

-0.8 0.91
0.84 0.74 0.6 0.42 0.22
-1
-1.5 -1 -0.5 0 0.5
-1
Real Axis (seconds )
 Sistemas de Primer Orden
• Respuesta al escalón unitario
Respuesta al escalón de los Sistemas de 1er Orden -  constante
1.4
K=0.2
K=0.5
1.2
K=1
K=1.4
1

0.8 Mapa de Polos de los Sistemas de 1er Orden -  constante

Amplitude

1
0.74 0.6 0.42 0.22
0.84 K=0.2
0.6 0.8 K=0.5
K=1
0.6 0.91
0.4 K=1.4

Imaginary Axis (seconds-1)

0.4 0.96

0.2 0.2 0.99

1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2
0
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
Time (seconds) -0.2 0.99

-0.4 0.96

-0.6 0.91

-0.8
0.84
0.74 0.6 0.42 0.22
-1
-1 -0.5 0 0.5 1
-1
Real Axis (seconds )
RECREO
Sistemas de Segundo Orden
• Función  de Transferencia:

• Respuesta Temporal:

• Polos del sistema:
Sistemas de Segundo Orden
• Respuesta al escalón unitario de un sistema de segundo orden 
subamortiguado
Step Response
1.5

Mp
1

Amplitude

0.5
ts
tp

0
0 2 4 6 8 10 12
Time (seconds)
Sistemas de Segundo Orden
• Respuesta al escalón unitario de un sistema de segundo orden 
críticamente / sobreamortiguado
Step Response
100

90

80

100 70

G (s)  60

(0.25s  1) 2
Amplitude

50

40

30
ts
20

10

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Time (seconds)
Sistemas de Segundo Orden
• Respuesta Temporal según el valor de psita:
Sistemas de Segundo Orden
• Características de la respuesta temporal
• Tiempo de pico (peak) tp: tiempo requerido para que la 
respuesta alcance el primer pico del sobrepaso.
• Sobrepaso Máximo : es el valor pico máximo de la curva de 
respuesta, medido a partir de la unidad. Si el valor final en estado 
estable de la respuesta es diferente de la unidad, es común usar 
el porcentaje de sobrepaso máximo.
• Tiempo de asentamiento (seating) ts: el tiempo de asentamiento 
es el tiempo que se requiere para que la curva de respuesta 
alcance un rango alrededor del valor final del tamaño 
especificado por el porcentaje absoluto del valor final (por lo 
general, de 2 a 5%) y permanezca dentro de él.
Sistemas de Segundo Orden
• Respuesta al escalón unitario

Step Response
1.5


y  yss 1 2
M P  max 100  e
yss 1
Mp

 Amplitude
tp 
n 1   2
0.5
4 ts
ts tp

n
0
0 2 4 6 8 10 12
Time (seconds)
Sistemas de Segundo Orden
• Lugares de wn constante en el plano complejo:

Pole-Zero Map
1

0.8
0.8

0.6
0.6

0.4
0.4

0.2
0.2
Imaginary Axis

-0.2
0.2

-0.4
0.4

-0.6
0.6

-0.8
0.8

-1
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Axis
Sistemas de Segundo Orden
• Lugares de psita constante en el plano complejo:

Pole-Zero Map
1
0.6 0.4 0.2
0.8
0.8
0.6

0.4

0.2
Imaginary Axis

-0.2

-0.4

-0.6
0.8
-0.8
0.6 0.4 0.2
-1
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Axis
Sistemas de Segundo Orden
• Lugares de psita y wn constante en el plano complejo:

Pole-Zero Map
1
0.4 0.2
0.6 0.8
0.8

0.8 0.6
0.6

0.4
0.4

0.2
0.2
Imaginary Axis

-0.2
0.2

-0.4
0.4

-0.6
0.8 0.6

-0.8
0.6 0.8
0.4 0.2
-1
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Axis
 Sistemas de Segundo Orden
• Respuesta al Escalón:
Respuesta al escalón de los Sistemas de 2do Orden - n constante
3

=0
2.5
=0.707
=1
=1.2
2
Amplitude

Mapa de Polos de los Sistemas de 2do Orden - n constante

1.5
15

=0
1 =0.707
10
=1
0.707
=1.2
0.5 Imaginary Axis (seconds-1)
5

0 10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0
Time (seconds)

-5

0.707
-10

-15
-25 -20 -15 -10 -5 0 5
-1
Real Axis (seconds )
 Sistemas de Segundo Orden
• Respuesta al Escalón:
Respuesta al escalón de los Sistemas de 2do Orden -  constante
1.5

Mapa de Polos de los Sistemas de 2do Orden -  constante

Amplitude

15

0.707 n=1
n=1 10
0.5 n=5
n=5
n=10

Imaginary Axis (seconds-1)

n=10 5
n=15
n=15
15 10 5 1
0
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Time (seconds)
-5

-10
0.707

-15
-25 -20 -15 -10 -5 0 5 10
-1
Real Axis (seconds )
Sistemas de Segundo Orden
• Ejemplos: