Maquina Ria

INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA

UNIDAD AZCAPOTZALCO.
“DINÁMICA DE LA MAQUINARIA”
UNIDAD I
ALUMNO:
COLIN MUÑOZ JESUS URIEL.
PROFEROR DE LA MATERIA:
HERNANDEZ MIRANDA CARLOS.
8MM3
INDICE.
Pág.
Principios de la dinámica de maquinaria……………………………… 2

Divisiones de la mecánica………………………………………………… 3
Conceptos fundamentales………………………………………………… 3
Partícula……………………………………………………………………….. 4
Cuerpo rígido………………………………………………………………… 7
Principios fundamentales de la mecánica……………………….……. 9
Fuerza y equilibrio……………………………………………………..…… 12
Cinemática y transformación de coordenadas………………….….. 13
Trabajo y energía…………………………………………………………... 14
Dinámica de un sistema de partículas………………………………… 16
PRINCIPIOS DE LA DINÁMICA DE MAQUINARIA.
Máquinas y mecanismos.
Reulaux define máquina como una "combinación de cuerpos resistentes de manera que, por medio de
ellos, las fuerzas mecánicas de la naturaleza se pueden encauzar para realizar un trabajo acompañado de
movimientos determinados".
1
Por otra parte, define mecanismo como una "combinación de cuerpos resistentes conectados por medio de
articulaciones móviles para formar una cadena cinemática cerrada con un eslabón fijo, y cuyo propósito
es transformar el movimiento"
Si se habla de una estructura, también es una combinación de cuerpos resistentes conectados por medio de
articulaciones (en el caso de estructuras articuladas), pero su objeto no es ni realizar trabajo, ni
movimiento, sino que es rígida e inmóvil.
Como se ve los conceptos de máquinas y mecanismos están íntimamente ligados, sólo difieren en su
propósito: en una máquina el fin predominante es el de la transmisión de la potencia de una fuerza,
mientras que un mecanismo el propósito perseguido es lograr un movimiento adecuado.
Frecuentemente en experimentación es necesario el análisis de señales variables en el tiempo. Los campos

de la ingeniería mecánica en los que es necesario el análisis de estas señales son la acústica y las
vibraciones. En ambos casos es importante conocer las frecuencias existentes en la señal, así como los
niveles que se producen para cada frecuencia o rango de ellas.
En el análisis de vibraciones, el conocimiento de las frecuencias y los niveles asociados a ellas puede
permitir conocer las características del sistema vibrante, masa, rigidez o amortiguamiento, como ocurre
en el análisis modal experimental. Igualmente, los datos de las frecuencias y niveles asociados a ellas
pueden permitir identificar el origen de las vibraciones en máquinas: desequilibrios, desgastes, defectos...,
como sucede en la diagnosis mediante medida de vibraciones.
En acústica, niveles sonoros iguales producen molestias distintas en las personas dependiendo de la
frecuencia a que se produzcan. Por ello es importante descomponer la señal registrada y ver los niveles
asociados a cada rango de frecuencias para determinar el grado de molestia que producen y actuar en
consecuencia. También en el diseño de sistemas reductores de niveles sonoros es importante
descomponer la señal acústica a reducir en frecuencias, ya que los filtros, elementos absorbentes,
pantallas, etc. deben diseñarse de forma diferente, dependiendo de las frecuencias de que se trate.
Por todo lo anterior, en experimentación es importante conocer los fundamentos de análisis en frecuencia
de éstas y otras señales. Aunque el espacio dedicado en el curso a este tema no permite profundizar
mucho en los métodos de análisis y sus aplicaciones, sí es posible presentar unos fundamentos. Dichos
fundamentos deben permitir, al menos, manejar adecuadamente los equipos de análisis existentes
normalmente en un laboratorio de ingeniería mecánica, especialmente en acústica y vibraciones.
DIVISIÓN DE LA MECÁNICA.
Mecánica, es una rama de la física que estudia el movimiento de los cuerpos y conjuntos de elementos
que forman un motor o cualquier sistema que requiera armonía y sincronía en la ejecución de una tarea.
La palabra Mecánica proviene del Latín Mecánica y significa “Arte de fabricar maquinas” por lo que
nos basamos en la idea de que más que un concepto estático que se centra en análisis de un
comportamiento rotativo la mecánica se refiere a todo aquello a lo que se le asigna un recorrido y este se
repite tantas veces sea necesario.
La mecánica en el mundo de la ingeniera y en los campos en los que se estudia la matemática y la física
como aplicación a soluciones se divide en 3 grandes secciones: la que se ocupa de cuerpos estáticos, esta
explica como es el estado de los cuerpos en reposo de un elemento en el espacio, la dinámica, estudia los
cuerpos en movimiento, sus reacciones con el entorno y su capacidad de deformarse, por último,
la mecánica de fluidos comprende una importante relación con el movimiento y el recorrido de infinitas
partículas que puedes presentar discontinuidad en un circuito establecido.
Actualmente el uso de la mecánica se emplea para todo tipo de creación de nuevas tecnologías, la
mecánica es renovada y construida en base a los fundamentos de una esencia clave que es la rutina. Un
2
proceso de producción en serie requiere un mecanismo de regulación y soporte capaz de aguantar los
embates de un agente externo que intente desestabilizar la mecánica del proyecto en ejecución.
CONCEPTOS FUNDAMENTALES.
Dentro de la física existen ciertas nociones o conceptos físicos de los cuales tenemos una idea
intuitiva. Los conceptos físicos fundamentales son aquellos que aparecen en toda teoría física, y por tanto
son conceptos que aparecen en teorías físicas muy diferentes que van desde la mecánica clásica a la teoría
cuántica de campos pasando por la teoría de la relatividad y la mecánica cuántica no-relativista.
Se consideran fundamentales porque ante cualquier situación o hecho está presente al menos uno de
ellos. Estos conceptos son: Espacio, Materia y Tiempo.
Espacio: el espacio físico es el espacio donde se encuentran los objetos y en el que los eventos que
ocurren tienen una posición y dirección relativas.
Materia: es todo lo que tiene masa y ocupa un lugar en el espacio.
Tiempo: El tiempo es una magnitud física con la que medimos la duración o separación de
acontecimientos, sujetos a cambio, de los sistemas sujetos a observación.
A estos conceptos fundamentales se les asigna una propiedad básica que los caracteriza:
CONCEPTOS PROPIEDADES
Espacio Longitud
Materia Masa
Tiempo Intervalo de duración de un fenómeno
Fuerza.
3
En el campo de la física, la fuerza es una magnitud vectorial, y es toda causa capaz de cambiar el estado
de reposo o de movimiento de un cuerpo. La fuerza que actúa sobre un objeto de masa m es igual a la
variación del momento lineal (o cantidad de movimiento) de dicho objeto respecto del tiempo.
La unidad de fuerza en el Sistema Internacional (SI) es el newton, de símbolo N. El concepto de fuerza se
suele explicar matemáticamente en términos de las tres leyes del movimiento de Newton.
En una fuerza pueden tenerse en cuenta diferentes rasgos determinantes: el punto de aplicación (punto del
cuerpo sobre el que se ejerce la fuerza); la dirección (recta sobre la que la fuerza induce a moverse al
cuerpo); el sentido (orientación de la fuerza) y la intensidad (medida de la fuerza respecto a una unitaria
establecida).
Existen dos tipos de fuerzas; las que actúan por contacto, en donde el cuerpo que ejerce la fuerza está en
contacto directo con el cuerpo sobre el que esta se aplica, por ejemplo: lanzar una piedra, tirar de una
cuerda, etc. Y las que actúan a distancia, aquí el cuerpo el cuerpo que ejerce la fuerza no está en contacto
con el cuerpo sobre el que esta se aplica, ejemplo: la fuerza de atracción magnética, la fuerza con que la
Tierra atrae a los cuerpos, etc.
PATICULA.
La dinámica es la parte de la Mecánica que estudia las relaciones entre las causas que originan los
movimientos y las propiedades de los movimientos originados. Las Leyes de Newton constituyen los tres
principios básicos que explican el movimiento de los cuerpos, según la mecánica clásica. Fueron
formuladas por primera vez por Newton en 1687, aunque la primera de ellas ya fue enunciada
por Galileo. Tal y como las vamos a ver aquí sólo son válidas para un Sistema de Referencia Inercial.
INTERACCIONES Y FUERZAS.
Por nuestra experiencia diaria sabemos que el movimiento de un cuerpo es un resultado directo de
sus interacciones con otros cuerpos que lo rodean... Las interacciones se describen convenientemente por
un concepto matemático denominado fuerza. El estudio de la dinámica es básicamente el análisis de la
relación entre la fuerza y los cambios en el movimiento de un cuerpo.
Las leyes del movimiento que presentamos en la siguiente discusión son generalizaciones que resultan de
un análisis cuidadoso de los movimientos que observamos alrededor nuestro y la extrapolación de
nuestras observaciones a ciertos experimentos ideales o simplificados.
En muchos casos observamos el movimiento de solamente una partícula, ya sea porque no tenemos
manera de observar las otras partículas con las cuales interactúa o porque las ignoramos a propósito. En
esta situación es algo difícil usar el principio de conservación del momentum. Sin embargo, hay una
manera práctica de resolver esta dificultad, introduciendo el concepto de fuerza. La teoría matemática
correspondiente se denomina dinámica de una partícula.
Por tanto, nos limitaremos a la observación de una sola partícula, reduciendo sus interacciones con el
resto del universo a un solo término que hemos ya llamado fuerza.
Partícula libre.
Una partícula libre es aquélla que no está sujeta a interacción alguna. Estrictamente no existe tal cosa, ya
que toda partícula está sujeta a interacciones con el resto del mundo. Luego una partícula libre deberá
estar completamente aislada, o ser la única partícula en el mundo. Pero entonces sería imposible
observarla porque, en el proceso de la observación, hay siempre una interacción entre el observador y la
partícula. En la práctica, sin embargo, hay algunas partículas que podemos considerar libres, ya sea
porque se encuentra suficientemente lejos de otras y sus interacciones son despreciables, o porque las
interacciones con las otras partículas se cancelan, dando una interacción total nula.
Velocidad.

La velocidad promedio entre A y B está definida por
4
Donde Dx es el desplazamiento de la partícula y Dt es el tiempo transcurrido. Por consiguiente la

velocidad promedio durante un cierto intervalo de tiempo es igual al desplazamiento promedio por unidad
de tiempo. Para determinar la velocidad instantánea en un punto, tal como A, debemos hacer el intervalo
de tiempo Dt tan pequeño como sea posible, de modo que esencialmente no ocurran cambios en el estado
de movimiento durante ese pequeño intervalo... Esto se escribe en la forma:
Pero ésta es la definición de la derivada de x con respecto al tiempo; esto es:
De modo que obtenemos la velocidad instantánea calculando la derivada del desplazamiento con respecto
al tiempo.
Debemos observar que el desplazamiento Dx (o dx) puede ser positivo o negativo dependiendo de si el
movimiento de la partícula es hacia la derecha o hacia la izquierda, dando por resultado un signo positivo
o negativo para la velocidad...
Algunas veces se utiliza el concepto de velocidad, definida como distancia/tiempo. Siempre es positiva, y
es numéricamente igual a la magnitud de la velocidad; es decir, velocidad = IvI. Sin embargo, en general,
la velocidad promedio usando esta definición no tiene el mismo valor que la velocidad promedio.
También es importante no confundir el 'desplazamiento' xB - xA en el tiempo tB - tA con la 'distancia'
cubierta en el mismo tiempo.
Así, la velocidad absoluta promedio es distancia/tiempo, y la velocidad vectorial promedio es

desplazamiento/tiempo.
5
Aceleración.
[En general, la velocidad de un cuerpo es una función del tiempo. Si la velocidad permanece constante, se
dice que el movimiento es uniforme... La aceleración promedio entre A y B está definida por:
Donde Dv es el cambio en la velocidad y, como antes, Dt es el tiempo transcurrido. Luego la aceleración

promedio durante un cierto intervalo de tiempo es el cambio en la velocidad por unidad de tiempo durante
el intervalo de tiempo.
La aceleración instantánea es el valor límite de la aceleración promedio cuando el intervalo Dt es muy
pequeño. Esto es:
En general, la aceleración varía durante el movimiento. Si el movimiento rectilíneo tiene una aceleración
constante, se dice que el movimiento es uniformemente acelerado.
Momentum lineal.
El momentum lineal de una partícula se define como el producto de su masa por su velocidad.
Designándolo por p, tenemos:
El momentum lineal es una cantidad vectorial, y tiene la misma dirección que la velocidad. Es un
concepto físico de mucha importancia porque combina los dos elementos que caracterizan el estado
dinámico de una partícula: su masa y su velocidad.
Estado clásico.

En la Mecánica clásica, el estado instantáneo de un sistema mecánico se describe mediante los valores de
ciertas 'variables observables' del sistema. En el caso del sencillo sistema constituido por una partícula de
masa m que sólo puede moverse a lo largo del eje x, las variables observables utilizadas para definir el
estado suelen ser la posición x y la cantidad de movimiento de la partícula. Dicho de otro
modo, el estado del sistema en el instante t queda especificado por el par de valores x (t), p (t).
CUERPO RIGIDO.
Un cuerpo rígido es aquel cuya forma no varía pese a ser sometido a la acción de fuerzas externas. Eso
supone que la distancia entre las diferentes partículas que lo conforman resulta invariable a lo largo del
tiempo.
El cuerpo rígido es un modelo ideal que se utiliza para realizar estudios de cinemática y de mecánica. Sin
embargo, en la práctica, todos los cuerpos se deforman, aunque sea de forma mínima, al ser sometidos al
efecto de una fuerza externa. Por lo tanto, las máquinas y las estructuras reales nunca pueden ser
consideradas absolutamente rígidas.
6
La Cinemática podemos establecer que es una rama científica, concretamente enmarcada dentro del
campo de la Física, que tiene como objeto de estudio lo que son los movimientos de los cuerpos, sin tener
en consideración lo que son las presiones o fuerzas a las que se ven sometidos.
Asimismo es importante resaltar el hecho de que la mencionada disciplina científica desarrolla sus
estudios y análisis teniendo tres pilares fundamentales para ello. Estos no son otros que el tiempo, el
espacio y el móvil. Todo ello da lugar a que posteriormente se trabaje con lo que es el movimiento
rectilíneo uniformemente acelerado, el movimiento armónico simple, el movimiento rectilíneo, el
movimiento circular o el movimiento parabólico, entre otros.
Mientras, por su parte, la citada Mecánica lleva a cabo también el estudio del movimiento de los cuerpos
pero también el reposo de los mismos. Dos cuestiones en las que sí estudia también lo que son las fuerzas
que actúan sobre aquellos.
El estudio de las poleas es uno de los campos de trabajo fundamentales dentro de esta citada rama
científica que nos encontramos con el hecho de que cuenta a su vez con varias ramificaciones. De esta
manera, existe la mecánica cuántica relativista, la mecánica relativista, la mecánica cuántica y la
mecánica clásica. Esta última se divide en dos: la mecánica estadística y la mecánica de medios
continuos.
En concreto la última de todas las expuestas es aquella que se centra en estudiar a fondo lo que es la
acústica, los sólidos deformables y los fluidos.
Existen distintos modos de movimiento de un cuerpo rígido. La traslación consiste en el traslado del
cuerpo, de manera que, en cada instante, las partículas que lo forman mantienen la misma velocidad
y aceleración.
Con la rotación, las partículas se mueven en relación a un eje con la misma velocidad y aceleración
angular.
Cuando la traslación y la rotación se combinan, aparece el movimiento general, que es estudiado a partir
de la traslación y la rotación del centro de masa.
Los especialistas suelen estudiar el efecto de las fuerzas ejercidas sobre el cuerpo rígido para determinar
cómo puede reemplazarse un sistema de fuerzas por otro equivalente que sea más simple. Para esto, se
basan en la suposición de que el efecto de la fuerza permanece sin cambios mientras la fuerza se mueva
en su línea de acción, lo que significa que las fuerzas pueden ser representadas por vectores deslizantes.
7
Entre los conceptos fundamentales para estos estudios, se encuentran el momento de la fuerza respecto a
su eje y el momento de la fuerza respecto a un punto, que permiten concretar distintos cálculos.
PRINCIPIOS FUNDAMENTALES DE LA MECÁNICA.
Ley del paralelogramo.
La ley del paralelogramo enuncia que la suma de los cuadrados de los cuatro lados (dos lados a y dos b)
de un paralelogramo es igual a la suma de los cuadrados de las dos diagonales (D1 y D2) de éste. Se
puede expresar así:
Un caso particular es que el paralelogramo sea un rectángulo, en cuyo caso las dos diagonales son iguales
(D1=D2). Entonces, la ley del paralelogramo queda reducida al teorema de Pitágoras.
Principio de transmisibilidad.
El principio de transmisibilidad establece que las condiciones de equilibrio o movimiento de un sólido

rígido permanecerán inalterables si una fuerza F, ejercida sobre un punto dado, se reemplaza por otra
fuerza F’ de igual magnitud, dirección y sentido, que actúa sobre un punto diferente, siempre que las
fuerzas tengan la misma línea de acción.
LEYES DE NEWTON.
Primera ley.
8
La primera ley de Newton, establece que un objeto permanecerá en reposo o con movimiento uniforme
rectilíneo al menos que sobre él actúe una fuerza externa. Puede verse como un enunciado de la ley de
inercia, en que los objetos permanecerán en su estado de movimiento cuando no actúan fuerzas externas
sobre el mismo para cambiar su movimiento. Cualquier cambio del movimiento implica una aceleración y
entonces se aplica la Segunda ley de Newton; De hecho, la primera ley de Newton es un caso especial de
la segunda ley, en donde la fuerza neta externa es cero.
La primera ley de Newton, contiene implicaciones sobre la simetría fundamental del Universo, en la que
el estado de movimiento en línea recta debe considerarse tan natural como el estado de reposo. Si un
objeto está en reposo respecto de un marco de referencia, aparecerá estar moviéndose en línea recta para
un observador que se esté moviendo igualmente en línea recta respecto del objeto. No hay forma de saber
que marco de referencia es especial, de modo que, todos los marcos de referencias de velocidad rectilínea
constante son equivalentes.
La cuerda debe proveer la fuerza centrípeta necesaria para mover la bola en círculo. Si la cuerda se
rompe, la bola seguirá moviéndose en línea recta hacia adelante. El movimiento en línea recta en ausencia
de fuerzas externas es un ejemplo de la primera ley de Newton. El ejemplo presupone que no actúan
ninguna otra fuerza neta externa como podría ser la fricción sobre una superficie horizontal. El círculo
vertical es más complejo.
Segunda ley.
Segunda Ley de Newton

La segunda ley de Newton como se establece más abajo, se aplica en un gran número de fenómenos
físicos, pero no es un principio fundamental como lo son las leyes de conservación. Aplica solamente si
la fuerza es una fuerza neta externa. No aplica directamente en situaciones donde la masa cambia, ya sea
perdiendo o ganando material o si el objeto está viajando cerca de la velocidad de la luz, en cuyo caso
deben incluirse los efectos relativistas. Tampoco aplica en escalas muy pequeñas a nivel del átomo, donde
debe usarse la mecánica cuántica.
9
Pruebe a entrar datos en las casillas de abajo. Especificando dos cantidades cualesquiera, puede obtenerse
la tercera. Después de introducir los dos valores, pulse sobre la casilla vacía para obtener su valor.
Tercera ley.
Tercera Ley de Newton

Tercera ley de Newton: Todas las fuerzas en el universo, ocurren en pares (dos) con direcciones opuestas.
No hay fuerzas aisladas; para cada fuerza externa que actúa sobre un objeto hay otra fuerza de igual
magnitud pero de dirección opuesta, que actúa sobre el objeto que ejerce esa fuerza externa. En el caso de
fuerzas internas, una fuerza ejercida sobre una parte del sistema, será contrarrestada, por la fuerza de
reacción de otra parte del sistema, de modo que un sistema aislado, no puede bajo ningún medio, ejercer
ninguna fuerza neta sobre la totalidad del sistema. Un sistema no puede por sí mismo ponerse en
movimiento con solo sus fuerzas internas, debe interactuar con algún objeto externo a él.
Sin especificar el origen o naturaleza de las fuerzas sobre las dos
masas, La tercera ley de Newton establece que si esas fuerzas
surgen de las propias dos masas, deben ser iguales en magnitud,
pero dirección opuestas, de modo que no surge ninguna fuerza
neta de las fuerzas internas del sistema.
FUERZA Y EQUILIBRIO.
Cuando sobre un cuerpo actúan varias fuerzas y la resultante de todas ellas es nula, el cuerpo se encuentra
en equilibrio de traslación, lo que significa que no cambia su estado de movimiento. Es decir, si estaba en
reposo, continúa en reposo, y si se estaba moviendo, continúa haciéndolo de la misma forma,
manteniendo su velocidad.
Observa los dos diagramas. En el de la izquierda se representan las fuerzas que actúan sobre un objeto
colgado de una cuerda: el peso P realizado por la Tierra, y la tensión T de la cuerda que lo sostiene. La
resultante es nula, por lo que el cuerpo permanece indefinidamente en reposo mientras la situación se
mantenga.
10
A la derecha se representan las fuerzas que actúan sobre un bloque apoyado en una superficie horizontal:
su peso y la fuerza que realiza el plano sobre él y que lo sostiene, llamada habitualmente normal (en
geometría, normal significa perpendicular). También se encuentra en equilibrio de traslación: cuanto
mayor es el peso, más grande es la normal, y ambas son de magnitudes iguales pero de sentido contrario.
Eso sí, puede suceder que cuando el peso sea excesivo la superficie no pueda soportarlo y se rompa, con
lo que la normal no existe, actúa solamente el peso y el cuerpo cae.
CINEMÁTICA Y TRANFORMACIÓN DE COORDENADAS.
Un análisis cinemático la posición, velocidad y aceleración de cada uno de los elementos del robot son
calculadas sin considerar las fuerzas que causan el movimiento. La relación entre el movimiento y las
fuerzas asociadas son estudiadas en la dinámica de robots.
El estudio de la cinemática de manipuladores se refiere a todas las propiedades geométricas y basadas en
el tiempo del movimiento. Las relaciones entre los movimientos y las fuerzas y movimientos de torsión
que lo ocasionan constituyen el problema de la dinámica. Un problema muy básico en el estudio de la
manipulación mecánica se conoce como cinemática directa, que es el problema geométrico estático de
calcular la posición y orientación del efector final del manipulador.
Se denomina cinemática directa a una técnica usada en gráficos 3D por computadora, para calcular la
posición de partes de una estructura articulada a partir de sus componentes fijas y las transformaciones
inducidas por las articulaciones de la estructura.
11
La cinemática directa se refiere al uso de ecuaciones cinemáticas para calcular la posición de su actuador
final a partir de valores específicos denominado parámetros.
Las ecuaciones cinemáticas de un robot son usadas en robots, juegos de computadoras y la animación. El
proceso inverso que calcula el conjunto de parámetros a partir de una posición específica del actuador
final es la cinemática inversa.
En una cadena serial, la solución siempre es única: dado un conjunto de vectores estos siempre
corresponderán a una única posición del actuador.
Métodos para el análisis de la cinemática directa:

- Transformación de matrices.
- Geometría
- Transformación de Coordenadas
PRINCIPIO DE D'ALEMBERT.
El principio de d'Alembert, enunciado por Jean d'Alembert en su obra maestra Tratado de la

dinámica de 1743, establece que la suma de las fuerzas externas que actúan sobre un cuerpo y las
denominadas fuerzas de inercia forman un sistema de fuerzas en equilibrio. A este equilibrio se le
denomina equilibrio dinámico.
El principio de d'Alembert establece que para todas las fuerzas externas a un sistema:
Donde la suma se extiende sobre todas las partículas del sistema, siendo:
Pi= cantidad de movimiento de la partícula i-ésima.

Fi= fuerza externa sobre la partícula i-ésima.
Sri= cualquier campo vectorial de desplazamientos virtuales sobre el conjunto de partículas que sea
compatible con los enlaces y restricciones de movimiento existentes.
El principio de d'Alembert es realmente una generalización de la segunda ley de Newton en una forma
aplicable a sistemas con ligaduras, ya que incorpora el hecho de que las fuerzas de ligadura no realizan
trabajo en un movimiento compatible. Por otra parte el principio equivale a las ecuaciones de Euler-
LaGrange.
LaGrange usó este principio bajo el nombre de principio de velocidades generalizadas, para encontrar sus
ecuaciones, en la memoria sobre las libraciones de la Luna de 1764, abandonando desde entonces
el principio de acción y basando todo su trabajo en el principio de D'Alembert durante el resto de su vida
y de manera especial en su Mécanique Analytique.
Tal cambio de actitud pudo estar influido por dos razones:

En primer lugar, el principio de acción estacionaria está ligado a la existencia de una función potencial,
cuya existencia no requiere en el principio de d'Alembert.
En segundo lugar, el principio de acción se presta a interpretaciones filosóficas y teleológicas que no le
gustaban a LaGrange.
Finalmente debe señalarse que el principio de d'Alembert es peculiarmente útil en la mecánica de

sólidos donde puede usarse para plantear las ecuaciones de movimiento y cálculo de reacciones usando un
campo de desplazamientos virtuales que sea diferenciable. En ese caso el cálculo mediante el principio de
D'Alembert, que también se llama en ese contexto principio de los trabajos virtuales es ventajoso sobre el
enfoque más simple de la mecánica newtoniana.
12
TRABAJO Y ENERGÍA.
Mecánica - Trabajo y energía.
Conceptos principales a tener en cuenta:
 Trabajo
o El trabajo realizado por una fuerza es el producto entre la fuerza y el desplazamiento
realizado en la dirección de ésta. Como fuerza y desplazamiento son vectores y el
trabajo un escalar (no tiene dirección ni sentido) definimos el diferencial de trabajo
como el producto escalar dW=F.dr. El trabajo total realizado por una fuerza que puede
variar punto a punto a lo largo de la trayectoria que recorre será entonces la integral de
línea de la fuerza F a lo largo de la trayectoria que une la posición inicial y final de la
partícula sobre la que actúa la fuerza.
 Energía cinética
o Si realizamos un trabajo W sobre una partícula aislada, ésta varia su velocidad a lo
largo de la trayectoria de modo que podemos relacionar el trabajo W con la variación
de la energía cinética de la partícula mediante la expresión:
 Fuerzas conservativas:
o Una fuerza es conservativa si el trabajo total que realiza a lo largo de una trayectoria
cerrada, es decir regresando a la misma posición de la que parte, es cero. Esta
afirmación es equivalente al hecho de que si el trabajo necesario para llevar a una
partícula de una posición a otra del espacio es independiente de la trayectoria que une
los dos puntos la fuerza que realiza este trabajo es conservativa.
 Trabajo y energía en sistemas de partículas. Energía potencial

o La energía potencial de un sistema es la energía asociada a la configuración espacial del
mismo. Por definición la energía potencial es el trabajo de las fuerzas conservativas
cambiado de signo es decir :
W = -DU
o El trabajo realizado por una fuerza conservativa está relacionado entonces con
el cambio de energía potencial. Carece de sentido hablar de energía potencial como una
variable absoluta.
 Energía potencial y equilibrio en una dimensión

o A partir de la definición de potencial es fácil demostrar que toda fuerza conservativa
puede hallarse a partir de una potencia mediante el negativo del operador
gradiente. Así, una partícula estará en equilibrio estable cuando se encuentre en una
posición del espacio donde el potencial sea un mínimo; estará en equilibrio inestable si
el potencial es un máximo e indiferente si el potencial es constante.
 Conservación de la energía
o Si sobre un cuerpo sólo se realizan fuerzas conservativas la suma de las energías
potencial más cinética siempre permanece constante. Esta es la ley de conservación de
la energía. Si además sobre este cuerpo actúan fuerzas disipativas, el trabajo total
13
realizado sobre la partícula será igual al cambio de la energía del sistema. Este es el
teorema generalizado de trabajo-energía.
 Potencia
o La potencia es la energía transferida por unidad de tiempo. Si una fuerza F actúa sobre
una partícula que se mueve con una velocidad v la potencia puede calcularse como
P=F.v.
DINÁMICA DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS.
Sea un sistema de partículas. Sobre cada partícula actúan las fuerzas exteriores al sistema y las fuerzas de
interacción mutua entre las partículas del sistema. Supongamos un sistema formado por dos partículas.
Sobre la partícula 1 actúa la fuerza exterior F1 y la fuerza que ejerce la partícula 2, F12. Sobre la partícula
2 actúa la fuerza exterior F2 y la fuerza que ejerce la partícula 1, F21.
Por ejemplo, si el sistema de partículas fuese el formado por la Tierra y la Luna: las fuerzas exteriores
serían las que ejerce el Sol (y el resto de los planetas) sobre la Tierra y sobre la Luna. Las fuerzas
interiores serían la atracción mutua entre estos dos cuerpos celestes.
Para cada una de las partículas se cumple que la razón de la variación del momento lineal con el tiempo
es igual la resultante de las fuerzas que actúan sobre la partícula considerada, es decir, el movimiento de
cada partícula viene determinado por las fuerzas interiores y exteriores que actúan sobre dicha partícula.
Sumando miembro a miembro y teniendo en cuenta la tercera Ley

de Newton, F12=-F21, tenemos que:
14
Donde P es el momento lineal total del sistema y Fext es la resultante de las fuerzas exteriores que actúan
sobre el sistema de partículas. El movimiento del sistema de partículas viene determinado solamente por
las fuerzas exteriores.
Bibliografía.
http://fisicaeducation.blogspot.mx/2014/07/conceptos-fundamentales-de-la-fisica.html
http://www.biopsychology.org/apuntes/mecanica/mecanica1.htm
http://hyperphysics.phy-astr.gsu.edu/hbasees/newt.html
iesdmjac.educa.aragon.es/.../FQ4ESO%20Tema%204%20Fuerzas/3.
https://es.wikipedia.org/wiki/Principio_de_d%27Alembert
http://fisica.unav.es/~dmaza/fisica1/mec4.html
http://www.sc.ehu.es/sbweb/fisica/dinamica/con_mlineal/dinamica/dinamica.htm
15

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ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA

COLIN MUÑOZ JESUS URIEL.

HERNANDEZ MIRANDA CARLOS.

Principios de la dinámica de maquinaria……………………………… 2

PRINCIPIOS DE LA DINÁMICA DE MAQUINARIA.

Frecuentemente en experimentación es necesario el análisis de señales variables en el tiempo. Los campos

Materia: es todo lo que tiene masa y ocupa un lugar en el espacio.

A estos conceptos fundamentales se les asigna una propiedad básica que los caracteriza:

Tiempo Intervalo de duración de un fenómeno

Donde Dx es el desplazamiento de la partícula y Dt es el tiempo transcurrido. Por consiguiente la

Pero ésta es la definición de la derivada de x con respecto al tiempo; esto es:

Así, la velocidad absoluta promedio es distancia/tiempo, y la velocidad vectorial promedio es

Donde Dv es el cambio en la velocidad y, como antes, Dt es el tiempo transcurrido. Luego la aceleración

PRINCIPIOS FUNDAMENTALES DE LA MECÁNICA.

Ley del paralelogramo.

El principio de transmisibilidad establece que las condiciones de equilibrio o movimiento de un sólido

Segunda Ley de Newton

Tercera Ley de Newton

CINEMÁTICA Y TRANFORMACIÓN DE COORDENADAS.

Métodos para el análisis de la cinemática directa:

El principio de d'Alembert, enunciado por Jean d'Alembert en su obra maestra Tratado de la

Pi= cantidad de movimiento de la partícula i-ésima.

Tal cambio de actitud pudo estar influido por dos razones:

Finalmente debe señalarse que el principio de d'Alembert es peculiarmente útil en la mecánica de

Mecánica - Trabajo y energía.

Conceptos principales a tener en cuenta:

 Trabajo y energía en sistemas de partículas. Energía potencial

 Energía potencial y equilibrio en una dimensión

DINÁMICA DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS.

Sumando miembro a miembro y teniendo en cuenta la tercera Ley

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