Diseño e Implementación de un Sistema de Navegación Inercial Tipo Strapdown para estimar la

Posición de un Robot Móvil.

Resumen:

En este documento se diseñó e implementó una unidad de navegación inercial INS y tiene una
unidad de medición inercial IMU que permite obtener la actitud y la orientación mediante un filtro
de Kalman extendido FKE.

Introducción

Con el desarrollo de navegación inercial se busca sentar las bases para el desarrollo de un UAV .

Buscan mejorar las respuestas obtenidas de una IMU comercial , disminuir el error en el ángulo de
orientación , medir el desplazamiento y adaptar a esas condiciones climáticas.

También busca con este proyecto dar el primer paso para un piloto automático de UAVs , en este
trabajo se menciona como se captaron las señales de aceleración ,velocidad angulas y campo
magnético usando algoritmos como Runge kutta y el filtro de Kalman extendido para obtener así
las posición , velocidad ,actitud y orientación del vehículo.

DESARROLLO :

El Sistema de navegación inercial está conformado por:

• 6DOF DIGITAL: Acelerómetro y Giroscopio

• LSM303DLM: Magnetómetro

• LS20031: GPS

• XBEE PRO S2B: Módulo inalámbrico

• MBED: Microcontrolador
Siguiendo la siguiente interconexión de los componentes :
Actitud y Orientación

EL IMU está compuesto por acelerómetro, giroscopio, CPU y un magnetómetro para entregar
velocidad angular , aceleración , campo magnético, actitud y orientación.

Sistema de referencia de actitud y orientación AHRS y tiene como componentes los ángulos de
Euler : Roll , Pitch y Yaw

Calculo de actitud:

Donde p,q,r son velocidades angulares de x,y,z y se representa como la actitud la derivada de los
ángulos de Euler (roll , pitch y yaw).

Rugen Kutta

La ecuación 1 es diferencial discreta y se pretende resolverla ,para hallar los ángulos de Euler
,usando el método de Rugen Kutta :

En este caso el tiempo de muestreo es de 0.01 y obtenemos:

A partir de la ecuación 4 obtenemos los ángulos de Euler a partir de varias interacciones , sin
embargo rugen kutta tiene error acumulativo y para reducir este error del cálculos de los ángulos
resultantes se usa el filtro de Kalman.

Filtro de Kalman

Se usa para estimar los estados de un sistema dinámico lineal con ruido , pero en este caso
nuestro sistema es no lineal , para sistemas no lineales se hace uso del filtro de Kalman extendido
FKE que a diferencia de FK que tiene matrices A,B y H el FKE tiene funciones f(x,u,w) :función del
proceso y h(x,v): función de observación .Para obtener la covarianza Pk se debe tener el jacobiano
:

E acelerómetro calcula roll y pitch y el FKE realizara la corrección de solo estos 2 ángulos y el
ángulo yaw es calculado por el magnetómetro.

Medición de orientación

Se usa las medidas del campo magnético para obtener la orientación, y el cálculo para obtenerlo
es el siguiente :

Esta medida de la orientación solo

se puede realizar en el plazo
horizontal y presneta errores por
lo que se requiere una
compensación expresados en 7 y
8 obteniendo finalmente la
ecuación 9 :

Calibración

se muestra el código gráfico

utilizado para el cálculo del ángulo
de orientación, lo primero que se
hizo es graficar la respuesta
original de los magnetómetros cuando la plataforma gira 360° en el plano XY, sobre esta misma
gráfica se superpone una elipse de parámetros configurables, es decir se pueden variar sus ejes, el
ángulo de rotación y sus desplazamientos con respecto al origen, lo que se busca es determinar
estos mismos parámetros pero para la respuesta descrita por los magnetómetros. Una vez que se
conoce los parámetros de la curva descrita por los magnetómetros se procede a realizar
compensaciones de traslación, amplitud de ejes y rotación de la curva antes mencionada, hasta
obtener un círculo unitario centrado en el origen.

En cuanto a compensación de la rotación no se realizó debido a bajo ruido que este presenta.

Posición

Medida de desplazamiento

Estimación de la posición sin considerar los efectos de la gravedad ecuación 11 ,y teniendo la

ecuación 12 y 13 considerando el efecto de la rotación y la gravedad.
 Corrección e la señal e velocidad debido al error presentado por la integración y finalmente se
toma un punto referencial inicial con GPS .

Pruebas

Se hizo las pruebas en un chasis metálico ,controlado por una señal de 5 canales a 2.4 GHz.

Resultados:

Ángulos de Euler

Para comprobar el funcionamiento del sistema de medición de actitud se tomó durante 10

minutos muestras de la señal del ángulo pitch en nivel (estático en 0°) cero sin FKE y con FKE como
se puede observar :
Se logro el objetivo de este trabajo ya las medidas del IMU tienen 5% de variación en comparación
del IMU comercial , el IMU desarrollado tiene mejor medida del angulo Yaw.

Cálculo de desplazamiento

Mejoro con la corrección de la velocidad pero el error se acumula.

Posición

Se observo un error de 4 metros respecto a los datos obtenidos por GPS.