Clase25 Tema6.Programación de Robots

Robótica Industrial
Dr. Angel D. Sappa
1
Presentación General
Unidades
1 Introducción y conceptualización del manipulador robótico
2 Representación matemática de los manipuladores
3 Cinemática del manipulador
4 Dinámica del manipulador
5 Generación de trayectorias
6 Programación de robots industriales

2
Ejemplo de programación de un robot industrial
Características básicas de los lenguajes de programación

comerciales: RAPID y V+
RAPID ➔ ABB
V+ ➔ Adept Technologies
Programación de Robots
3

RAPID ➔ ABB
V+ ➔ Adept Technologies (STÄUBLI)

4
Lenguaje de programación V+
• El lenguaje V+ aparece como mejora al lenguaje

VAL II (el cual a su vez reemplazó al lenguaje VAL)
5
VAL
• El VAL (Variable Assembly Language), fue el primer

lenguaje para robots comercialmente disponible, que
tiene parte de los conceptos del WAVE y del AL .
• VAL fue introducido en 1979 por Unimation, Inc. Para su
serie de robots PUMA
• Este lenguaje forma parte de la primera generación de
lenguajes de programación de robots.
6
VAL
El VAL (y los lenguajes de la primera generación) tiene

limitaciones como:
• incapacidad para realizar cálculos aritméticos
complejos para su uso durante la ejecución del
programa
• incapacidad para hacer uso de sensores complejos y
de los datos de los sensores
• capacidad limitada para comunicarse con otras

computadoras
• no pueden ampliarse para posibles mejoras futuras
7
VAL II
• El VAL II, reemplazó al VAL y fue lanzado al mercado en

1984
• Este lenguaje, forma parte de la segunda generación
de lenguajes de programación de robots
• VAL II (y los lenguajes de la segunda generación),
salvan algunas limitaciones de los lenguajes de la
primera generación y las añaden a estas capacidades
mediante la incorporación de características que hacen

que el robot parezca más inteligente
• Activan el robot para que realice tareas más complejas
8
VAL II
• A los lenguajes de la segunda generación, se les ha

llamado lenguajes de programación estructurada
• Poseen las construcciones de control estructuradas
utilizadas en los lenguajes de programación de la
computadora
9
VAL II
Características más relevantes:
• Al concepto de programa de control del robot le añade el

de programa de control de proceso
• Prioridad relativa entre procesos asíncronos
• Admite cinco estructuras clásicas de control
• Capacidad de realizar movimientos más complejos que
la interpolación de línea recta

• Capacidad de comunicación con un ordenador
central ➔ permite que alcance toda la potencia de
cálculo que se necesite para procesar información de la
escena
10
VAL II
Ejemplo de un programa VAL II (recoger piezas y apilarlas)
6. ….
7. OPENI
8. SET B = DEPOSIT
9. SETI COUNT = 0
10. APPROS PICKUP, 200.00
11. MOVES PICKUP
12. CLOSEI
13. DEPARTS 200.00
14. APPRO B, 200.00

15. MOVES B
16. OPENI
11
VAL II
6. ….
7. OPENI ➔ da la orden de abrir la pinza del elemento terminal
8. SET B = DEPOSIT
9. SETI COUNT = 0
11. MOVES PICKUP
12. CLOSEI
13. DEPARTS 200.00
14. APPRO B, 200.00

15. MOVES B
16. OPENI
12
VAL II
6. ….
8. SET B = DEPOSIT ➔ asigna a la variable B el valor de la localización donde se desean depositar
los objetos.
9. SETI COUNT = 0
11. MOVES PICKUP
12. CLOSEI
13. DEPARTS 200.00
14. APPRO B, 200.00

15. MOVES B
16. OPENI
13
VAL II
6. ….
los objetos.
9. SETI COUNT = 0 ➔ inicializa la variable entera COUNT
11. MOVES PICKUP
12. CLOSEI
13. DEPARTS 200.00
14. APPRO B, 200.00

15. MOVES B
16. OPENI
14
VAL II
6. ….
los objetos.
10. APPROS PICKUP, 200.00 ➔ mueve el elemento terminal en línea recta desde la posición actual
hasta una que dista 200 mm sobre el eje Z de la herramienta en el
punto donde se desea recoger el objeto
11. MOVES PICKUP
12. CLOSEI
13. DEPARTS 200.00
14. APPRO B, 200.00

15. MOVES B
16. OPENI
15
VAL II
6. ….
los objetos.
11. MOVES PICKUP ➔ realiza un movimiento en línea recta que sitúa el elemento terminal en
el punto PICKUP
12. CLOSEI
13. DEPARTS 200.00
14. APPRO B, 200.00

15. MOVES B
16. OPENI
16
VAL II
6. ….
los objetos.
el punto PICKUP
12. CLOSEI ➔ cierra la pinza
13. DEPARTS 200.00
14. APPRO B, 200.00

15. MOVES B
16. OPENI
17
VAL II
6. ….
los objetos.
el punto PICKUP
13. DEPARTS 200.00 ➔ se aleja de la posición anterior 200 mm en línea recta sobre el eje Z
de la herramienta
14. APPRO B, 200.00
15. MOVES B
16. OPENI
18
VAL II
6. ….
los objetos.
el punto PICKUP
de la herramienta
14. APPRO B, 200.00 ➔ realiza un movimiento de aproximación hasta 200 mm del punto B
15. MOVES B
16. OPENI
19
VAL II
6. ….
los objetos.
el punto PICKUP
de la herramienta
15. MOVES B ➔ mueve el elemento terminal en línea recta hasta B
16. OPENI
20
VAL II
6. ….
los objetos.
el punto PICKUP
de la herramienta
15. MOVES B ➔ mueve el elemento terminal en línea recta hasta B
16. OPENI ➔ abre la pinza
21
VAL II
16. ….
17. DEPARTS 200.00 ➔ se aleja en línea recta de B
18. SETI COUNT = COUNT + 1 ➔ aumenta una unidad el valor del contador COUNT
19. TYPEI COUNT ➔ muestra el valor actual del contador COUNT
20. REMARK COUNT indica el nº tot de apilamientos ➔ expresión condicional para comprobar
si ha terminado el traslado de los cuatro
objetos
21. REMARK mover a B incrementando z en 75.00 mm
22. SHIFT B BY 0.00, 0.00, 75.00 ➔ modifica la localización de B en 75 mm según la

coordenada Z
23. GOTO 10 ➔ vuelve a la línea con el indicador 10
24. SPEED 50.00 ALWAYS ➔ cambia la velocidad (50 % de la nominal)
25. READY ➔ lleva al manipulador a la posición de reposo
26. TYPE ➔ escribe el mensaje de final de programa
*** FIN DE PROGRAMA APILAR ***
22
• El lenguaje V+ es un lenguaje de programación

textual de alto nivel, desarrollo en 1989 por Adept
Technology
• Es una evolución del VAL II
• Se lo denomina indistintamente V+, VAL III, o VAL 3
• El lenguaje V+ proporciona una gran interacción entre el
hombre y el robot
23
Presenta las siguientes aportaciones más relevantes:
• Transportabilidad: Los programas se pueden desarrollar

en computadoras (ej: un PC) para poder introducirlos,
posteriormente, en el controlador del sistema
• Inteligibilidad: Nos puede proporcionar una buena
documentación, además de un diseño ordenado y
coherente del programa

• Fiabilidad: Sobre todo en sistemas que deben
responder a situaciones imprevistas
• Adaptabilidad: Se pueden mejorar, ampliar y modificar
los programas con poco esfuerzo
24
Características
• Rápido y alto nivel de interpretación del lenguaje en las

aplicaciones
• Multitarea a tiempo real
• Sistema de visión integrado en el proceso en el mismo
programa V+
• Arquitectura abierta de diseño, pudiendo añadirse

fácilmente nuevos periféricos, redes, etc.
25
Prestaciones
• Modificación de la trayectoria en tiempo real,

permitiendo adaptar la trayectoria en función de los
sensores externos, tales como la visión, sensor de
esfuerzo, cinta transportadora
• Cálculos booleanos, funciones matemáticas, funciones
geométricas, tales como transformadas compuestas,
corrección de herramientas, etc.

• Funciones gráficas para crear ventanas, iconos, gestión
de eventos,...
• Construcción estructurada
• Movimientos continuos
• 7 tareas paralelas (con posible extensión a 28 tareas)
26
Prestaciones
• Acceso a 256 entradas/ 256 salidas digitales externas, a 28

entradas / 16 salidas analógicas, 4 (ó 5) puertos de
comunicación serie
• Gestión de ejes suplementarios y de encoders externos
• Matrices de hasta 3 dimensiones
• Variables numéricas de 32 bits, coma flotante, simple y doble
precisión
• Manipulación de cadenas de caracteres. Herramientas de
detección de errores
• Los programas pueden ser escritos off-line en otros
ordenadores y transferidos en formato PC
• Subrutinas recursivas y reentrantes con paso de parámetros
27
Sintaxis
• Los programas de V+ consisten en conjuntos de

instrucciones.
• Cada línea se interpreta como una instrucción del
programa. El formato típico de cada línea:
Número _ línea etiqueta instrucción ;comentario

• Cada línea de programa tiene asignado un número de

línea, que se ajusta automáticamente cuando se
insertan o borran líneas. Para identificar a una línea se
puede colocar una etiqueta (un número entre 0 y 65535)
en el principio de línea
• Se pueden incluir comentarios después del carácter “;”.
28
Sintaxis
• El editor de V+, comprueba automáticamente la sintaxis,

si es correcta, cada vez que introducimos una línea
• La primera instrucción que aparecerá en nuestro
programas será “.PROGRAM”, seguida del nombre del
programa. Tendrá el siguiente formato:
.PROGRAM nombre (lista de parámetros)
• El nombre del programa debe ponerse, mientras que la

lista de parámetros son opcionales
• El final del programa se indica con la instrucción “.END.”
29
Variables
En el lenguaje V+ se pueden usar diferentes variables,

dependiendo de la forma en la que se acceden a ellas. Se
pueden clasificar de tres maneras:
Globales: Todos los programas en memoria tienen acceso

a estas variables. Su mal uso puede provocar que el valor
que tiene la variable sea modificada por una subrutina u

otro programa. Para que no sucedan estas modificaciones
indeseables, se utilizan variables locales y automáticas.
30
Variables
Locales:
• Las variables pueden ser locales con el uso de la
instrucción LOCAL
• Mantiene su valor entre llamadas de programas
(mantiene su valor aunque salgamos fuera del
programa, hasta la siguiente vez que entramos en el
programa)
• La desventaja de estas variables es que ocupan

espacio en memoria aunque no se ejecute el
programa
• Para que no ocurran conflictos al usar diferentes tareas
con esas variables se crean las variables automáticas
31
Variables
Automáticas:
• Estas variables se crean dentro de los programas con
la instrucción AUTO
• Se parecen a las variables locales porque solo se
puede acceder a ellas dentro del programa donde
residen. Cuando se entra dentro del programa la
variable automática, se crea una copia separada de
cada variable automática, y el valor de esta copia se

pierde cuando se sale del programa
• Si la variable automática se utiliza en diversas tareas a
la vez, sus valores son independientes en cada
momento, con lo que no provocan conflictos
• La ventaja de esta variable es que cuando se sale del
programa se libera la memoria 32
Programas
Existen tres tipos diferentes de programas que podemos

realizar con el V+, dependiendo de los comandos o tipos
de instrucciones que utilizamos, y acciones que llevamos a
cabo
33
Programas
Programas de control del robot:
• Estos programas controlan directamente el robot y

pueden contener cualquier instrucción, además de las
instrucciones de movimiento del robot
• Se suelen ejecutar con la tarea principal (numero 0),
pero también pueden ejecutarse con cualquier tares del

sistema
34
Programas
Programas de control de propósito general:
• Estos programas no son controlados por el robot, y

pueden ejecutarse al mismo tiempo
• Pueden controlar procesos externos a través de
líneas binarias externas y comunicarse con el programa
de control mediante variables compartidas y señales de
software
• No pueden ejecutar instrucciones que afecten al
movimiento del robot, directamente. Aunque, estos
programas pueden cambiar de clasificación durante su
ejecución, pasando de ser un programa de propósito
general a un programa de control, o viceversa
35
Programas
Programas de comandos del monitor:
• Se componen de comandos de monitor, más que de

instrucciones de programa y, se usan, para realizar
secuencias de comandos del monitor
36
Programas
• El lenguaje de programación V+ permite la ejecución de

diferentes programas al mismo tiempo. Un ejemplo de
esto, es la posibilidad de ejecutarse a la vez, un
programa de control y otros programas adicionales (por
ejemplo controlar el robot y la cinta transportadora
simultáneamente)
37
Programas
• El sistema de V+ ejecuta cada programa como una

tarea independiente y cuenta con siete tareas
disponibles
• Dependiendo del tipo de programa a realizar o de la
tarea que se desee ejecutar, ser ejecutará de diversas
maneras
• La tarea con más alta prioridad y más significativa es la

número 0, ya que es la que utilizamos, generalmente,
para la ejecución del programa de control del robot
38
Programas
• Las instrucciones se suelen ejecutar de manera

secuencial
• Existen instrucciones que pueden variar el flujo de la
ejecución del programa como GO, CALL, IF...GOTO,
WAIT, STOP, etc.
• Una característica particular del V+ es el proceso
asíncrono, el cual consiste en la capacidad del sistema

de responder a eventos cuando estos ocurren. Cuando
aparecen los eventos (si esta activada la opción) se
ejecuta un programa específico, llamado rutina de
reacción (como una instrucción CALL)
39
Sentencias e insturcciones (básicas)
SPEED <VALOR> [ALWAYS]
Establece la velocidad a la que queremos que se

mueva el robot. <VALOR> indica un porcentaje de la
velocidad máxima
Si se especifica el término ALWAYS, entonces

mantendrá la velocidad hasta el final del programa o

hasta que encuentre otra sentencia SPEED.
Generalmente, cuando se hacen pruebas, se suele
establecer la velocidad siempre al 25%: SPEED 25
ALWAYS
40
RIGHTY
Hace que el robot se comporte como un brazo derecho
LEFTY
Hace que el robot se comporte como un brazo izquierdo.
Generalmente se utiliza siempre esta disposición del
brazo para evitar colisiones
41
MOVE <VARIABLE_DE_POSICIÓN>
Desplaza la garra del robot hasta la posición indicada

por la variable de posición
Para realizar este movimiento utiliza una interpolación

que implique el menor movimiento de ejes, es decir,
que para llegar al punto de destino no se mueve en

línea recta, sino que se desplaza de forma que las
rotaciones de las articulaciones del brazo se muevan lo
mínimo
42
MOVES <VARIABLE_DE_POSICIÓN>
Desplaza la garra del robot hasta la posición indicada

por la variable de posición
Para realizar este movimiento utiliza una interpolación

lineal, es decir, que para llegar al punto de destino va a
obligar a la garra a desplazarse en línea recta. Esto es

muy útil para sacar las garras de su plataforma
43
APPRO <VARIABLE_DE_POSICIÓN>, <VALOR>
Mueve el robot a la posición indicada por la variable de

posición, pero aumentando o disminuyendo la
coordenada Z con el valor especificado. El movimiento
se realiza mediante interpolación lineal.
DEPARTS <VALOR>
Incrementa o decrementa la coordenada Z con el valor

especificado
44
CALL <NOMBRE_DE_PROGRAMA>
Permite desde un programa llamar a otro,
<NOMBRE_DE_PROGRAMA>, de modo que se desvía
el flujo de ejecución al programa indicado, retornando
cuando haya finalizado
45
Lenguaje de programación V+ (Instrucciones)
46
47
48
49
Lenguaje de programación V+ (Funciones)
50
51
52
Lenguaje de programación V+ (Ejemplo)
53
Lenguaje de programación V+ (Ejemplo)
54

✓ RAPID ➔ ABB
✓ V+ ➔ Adept Technologies
55
Lenguaje de programación RAPID
Ejemplo de programación con ARTE
Matlab
> robot=load_robot ➔ cargar robot ABB / IRB140
> Teach
> Teach control
Cargar Gripper ➔ equipment / end_tools / parallel_gripper_0
Refresh
Cargar Mesa ➔ equipment / tables / table_two_areas

Refresh
Cargar Pieza ➔ equipment / cylinders / cylinder_tiny
Actualizar posición
> robot.piece.T0(1:3,4)=[-0.1 -0.5 0.2]'
56
Mover el robot según el sistema de referencia de la base

Reorientar el sistema terminal según los ejes
En caso de conocer la posición del objeto enviar el robot directamente a

esa posición y con la orientación requerida
Cambiar la posición
➔Pos = [-0.1 -0.5 0.35]
Cambiar la orientación (cuaternio)

[0 0 -1 0]
57
Logramos un punto de aproximación ➔ MoveL
Almacenar posiciónes
RT_tp _ aproximación1 (taget point)
Mover el robot a lo largo de Z (Line ➔ Base)

RT_tp _ pick (taget point)
Mover a un punto de descarga [0.5, -0.5 , 0.4]
RT_tp _ aproximación2 (taget point)
Mover a el punto de liberación
RT_tp _ liberación (taget point) 58
Guardar los tp (taget points) <Save TPs to file>
Poner en directorio arte3.2.0\RAPID\programs
Fichero obtenido:
RT_approach1=[[-0.1000, -0.5000, 0.3500],[0.0000, -0.0000, 1.0000, 0.0000], [-2, -1, -2, 0],
[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
RT_pick_place=[[-0.1000, -0.5000, 0.3000],[0.0000, 0.0000, 1.0000, 0.0000], [-2, -1, -2, 0],
[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
RT_approach2=[[0.5000, -0.5000, 0.3500],[0.0000, 0.0000, -1.0000, -0.0000], [-1, -1, -1, 0],
[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
RT_liberacion=[[0.5000, -0.5000, 0.2800],[0.0000, -0.0000, 1.0000, 0.0000], [-1, -1, -1, 0],
[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
Copie los TPs y edite el fichero “practice_1_programming.m” (simular una

tarea de empaquetado)
edit practice_1_programming.m
59
Robótica Industrial
Dr. Angel D. Sappa
60

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Robótica Industrial

Dr. Angel D. Sappa

2 Representación matemática de los manipuladores

3 Cinemática del manipulador

4 Dinámica del manipulador

6 Programación de robots industriales

Características básicas de los lenguajes de programación

Características básicas de los lenguajes de programación

V+ ➔ Adept Technologies (STÄUBLI)

• El lenguaje V+ aparece como mejora al lenguaje

• El VAL (Variable Assembly Language), fue el primer

lenguajes de programación de robots.

El VAL (y los lenguajes de la primera generación) tiene

• capacidad limitada para comunicarse con otras

• El VAL II, reemplazó al VAL y fue lanzado al mercado en

mediante la incorporación de características que hacen

• A los lenguajes de la segunda generación, se les ha

Características más relevantes:

• Al concepto de programa de control del robot le añade el

la interpolación de línea recta

Ejemplo de un programa VAL II (recoger piezas y apilarlas)

11. MOVES PICKUP

14. APPRO B, 200.00

Ejemplo de un programa VAL II (recoger piezas y apilarlas)

11. MOVES PICKUP

14. APPRO B, 200.00

Ejemplo de un programa VAL II (recoger piezas y apilarlas)

11. MOVES PICKUP

14. APPRO B, 200.00

Ejemplo de un programa VAL II (recoger piezas y apilarlas)

11. MOVES PICKUP

14. APPRO B, 200.00

Ejemplo de un programa VAL II (recoger piezas y apilarlas)

11. MOVES PICKUP

14. APPRO B, 200.00

Ejemplo de un programa VAL II (recoger piezas y apilarlas)

14. APPRO B, 200.00

Ejemplo de un programa VAL II (recoger piezas y apilarlas)

14. APPRO B, 200.00

Ejemplo de un programa VAL II (recoger piezas y apilarlas)

Ejemplo de un programa VAL II (recoger piezas y apilarlas)

Ejemplo de un programa VAL II (recoger piezas y apilarlas)

Ejemplo de un programa VAL II (recoger piezas y apilarlas)

Ejemplo de un programa VAL II (recoger piezas y apilarlas)

22. SHIFT B BY 0.00, 0.00, 75.00 ➔ modifica la localización de B en 75 mm según la

• El lenguaje V+ es un lenguaje de programación

Presenta las siguientes aportaciones más relevantes:

• Transportabilidad: Los programas se pueden desarrollar

coherente del programa

• Rápido y alto nivel de interpretación del lenguaje en las

• Arquitectura abierta de diseño, pudiendo añadirse

• Modificación de la trayectoria en tiempo real,

corrección de herramientas, etc.

• Acceso a 256 entradas/ 256 salidas digitales externas, a 28

• Los programas de V+ consisten en conjuntos de

Número _ línea etiqueta instrucción ;comentario

• Cada línea de programa tiene asignado un número de

• El editor de V+, comprueba automáticamente la sintaxis,

• El nombre del programa debe ponerse, mientras que la

En el lenguaje V+ se pueden usar diferentes variables,

Globales: Todos los programas en memoria tienen acceso

que tiene la variable sea modificada por una subrutina u

• La desventaja de estas variables es que ocupan

cada variable automática, y el valor de esta copia se