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MODELOS MATEMATICOS DE SISTEMAS FISICOS

INTRODUCCION

Muchos sistemas dinámicos ya sean mecánicos, eléctricos, térmicos, hidráulicos, económicos,

biológicos, etc., pueden ser caracterizados por ecuaciones diferenciales. Se puede obtener la
respuesta de un sistema dinámico a una entrada (o función excitadora), si se resuelven esas
ecuaciones diferenciales. Para obtener las ecuaciones se utilizan las leyes físicas que gobiernan un
sistema particular: por ejemplo las leyes de Newton para sistemas mecánicos, las leyes de Kirchhoff
para sistemas eléctricos, etc.

Modelos Matemáticos

La descripción matemática de las características dinámicas de un sistema se denomina

modelo matemático. El primer paso en el análisis de un sistema dinámico, es elaborar su modelo. Hay
que tener siempre presente que desarrollar un modelo matemático es la parte más importante de todo
el análisis.

Los modelos pueden tomar muchas formas distintas. Según el sistema particular de que se
trate y las circunstancias, una representación matemática puede ser más adecuada que otras
representaciones. Por ejemplo, en problemas de control óptimo, frecuentemente es ventajoso usar un
juego de ecuaciones diferenciales de primer orden. Por otra parte, para el análisis de respuesta a
transitorios o el análisis de respuesta de frecuencia de sistemas de una sola entrada y una sola
salida, la representación de la función transferencia, que se tratará en este capítulo, puede ser más
conveniente que cualquier otra.

Una vez obtenido el modelo matemático de un sistema se pueden usar diversas herramientas
analíticas y computacionales con el objeto de su adecuado análisis y síntesis.

Simplicidad frente a Exactitud

Al obtener un modelo, hay que llegar a un compromiso entre la simplicidad del mismo y la
exactitud del resultado de su análisis. Los resultados obtenidos del análisis son válidos solamente en
la extensión en que el modelo se ajuste a un determinado sistema físico.

La rapidez con que una computadora digital puede realizar operaciones aritméticas, nos
permite emplear un nuevo enfoque al formular los modelos matemáticos. En lugar de limitar los
modelos a los más simples, se puede, en caso de ser necesario, incluir centenares de ecuaciones
para describir el sistema completo. Sin embargo, si no interesa la extrema exactitud, es preferible
obtener solamente un modelo razonablemente simplificado.

Al desarrollar un modelo simplificado frecuentemente se encuentra conveniente ignorar ciertas

características físicas inherentes al sistema. En particular, si se desea un modelo matemático de
parámetros concentrados lineales (es decir, uno que emplee ecuaciones diferenciales ordinarias), ha
de ser siempre necesario ignorar ciertas alinealidades y parámetros distribuidos (o sea aquellos que
dan ecuaciones en derivadas parciales) que pueden hallarse presentes en el sistema físico. Si los
efectos que producen esas características despreciadas en la respuesta son pequeños, se logra una
buena concordancia entre los resultados del análisis de un modelo matemático y los resultados del
estudio experimental del sistema físico.

Apuntes desarrollado por Profesor Claudio Ayala B.

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En general, al resolver un problema nuevo, encontramos deseable primeramente construir un
modelo simplificado, para poder tener una idea general de la solución. Luego se puede armar un
modelo matemático más complejo, y usarlo para un análisis más complejo.

Hay que tener bien presente el hecho de que un modelo lineal, de parámetros concentrados,
puede ser válido en operaciones de baja frecuencia, y puede no serlo a frecuencias suficientemente
altas, ya que las propiedades despreciadas de los parámetros distribuidos, pueden volverse un
factor importante en el comportamiento dinámico del sistema. Por ejemplo, la masa de un resorte
puede ser despreciada en operaciones de baja frecuencia, pero se convierte en una propiedad
importante del sistema a frecuencias altas.

Sistemas Lineales

Los sistemas lineales son aquellos en los que las ecuaciones del modelo son lineales. Una
ecuación diferencial es lineal si los coeficientes son constantes o funciones únicamente de la variable
independiente. La propiedad más importante de los sistemas lineales es que se les puede aplicar el
principio de superposición. El principio de superposición establece que la respuesta producida por la
aplicación simultánea de dos funciones excitadoras distintas, es la suma de las dos respuestas
individuales. Por tanto, para sistemas lineales se puede calcular la respuesta a diversas entradas,
tratando una entrada por vez y añadiendo o sumando los resultados. Este principio es el que nos
permite construir complicadas soluciones a las ecuaciones diferenciales lineales, con soluciones
simples.

En la investigación experimental de un sistema dinámico, si causa y efecto son

proporcionales, lo que implica que el principio de superposición es válido, el sistema puede ser
considerado lineal.

Sistemas lineales invariables en el tiempo y Sistemas lineales variables en el tiempo

Los sistemas dinámicos que son lineales y están constituidos por componentes concentrados
e invariables en el tiempo, pueden ser descritos por ecuaciones diferenciales lineales, invariantes en
el tiempo. Estos sistemas reciben el nombre de lineales e invariantes en el tiempo (o lineales de
coeficientes constantes). Los sistemas representados por ecuaciones diferenciales, cuyos coeficientes
son funciones del tiempo, reciben el nombre de sistemas lineales variables en el tiempo. Ejemplo de
un sistema variable en el tiempo es el sistema de control de un vehículo espacial (la masa del vehículo
espacial cambia debido al consumo de combustible y la fuerza de gravedad se modifica a medida que
el vehículo se aleja de la tierra).

Sistemas no lineales

Sistemas no lineales son aquellos representados por ecuaciones no lineales. Ejemplo de

ecuaciones no lineales son:

y  sen x
y  x2
z  x2  y3

(En la última ecuación, z es función no lineal de x e y).

Una ecuación diferencial recibe el nombre de no lineal si no es lineal. Ejemplo de ecuación

diferencial no lineal es:

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d2x dx
 ( x 2  1) x0
dt 2 dt

Aunque muchas relaciones físicas son frecuentemente representadas por ecuaciones lineales,
en la mayor parte de los casos realmente las relaciones no son muy lineales. De hecho, un estudio
cuidadoso de los sistemas físicos indica que aún los denominados “Sistemas Lineales” son realmente
lineales solamente en restringidos rangos de operación. En la práctica, muchos sistemas
electromecánicos, hidráulicos, neumáticos, etc., involucran relaciones no lineales entre las variables.
Por ejemplo, la salida de un componente puede saturarse para niveles elevados de señal de entrada.
Puede haber una franja o zona muerta que afecta las señales pequeñas (la franja muerta de un
componente es un pequeño rango de variaciones de entrada a las cuales el componente no es
sensible). En algunos componentes puede haber alinealidades cuadráticas. Por ejemplo, los
amortiguadores utilizados en sistemas físicos pueden ser lineales para operaciones de baja
velocidad, pero volverse no lineales en velocidades altas y la fuerza de amortiguación volverse
proporcional al cuadrado de la velocidad de funcionamiento.

Se hace notar que algunos sistemas de control importantes no son lineales para señales de
cualquier valor. Por ejemplo, en los sistemas de control sí-no la acción de control está, ya sea
conectada o desconectada, y no hay relación lineal entre la entrada y la salida del elemento de
control.

La característica más importante de los sistemas no lineales es que no es aplicable el principio

de superposición. En general, los procedimientos para hallar soluciones de problemas que involucran
sistemas no lineales, son extremadamente complicados. Debido a esta dificultad matemática
inherente a los sistemas no lineales, a menudo se encuentra necesario introducir sistemas lineales
“equivalentes” en reemplazo de los no lineales. Estos sistemas lineales equivalentes son válidos
solamente en un restringido rango de operación. Una vez que se ha aproximado un sistema no lineal
con un modelo matemático lineal, se puede utilizar un cierto número de herramientas lineales para su
análisis y diseño.

Función Transferencia

En la teoría de control muy frecuentemente se utilizan funciones denominadas “funciones

transferencia”, para caracterizar las relaciones de entrada–salida de sistemas lineales invariantes en
el tiempo. El concepto de función transferencia se aplica solamente a sistemas lineales invariantes
en el tiempo, aunque se puede extender a ciertos sistemas de control no lineales.

La función transferencia de un sistema lineal invariante en el tiempo está definida como la

relación de la transformada de Laplace de la salida con respecto a la transformada de Laplace de la
entrada, bajo la suposición de que todas las condiciones iniciales son cero.

Sea el sistema lineal invariante en el tiempo definido por la siguiente ecuación diferencial:

a0 y ( n )  a1 y ( n1)  ...  an1 y '  an y  b0 x ( m )  b1 x ( m1)  ...  bm1 x '  bm x (n  m) ec. (2.1)

Donde y es la salida del sistema y x es la entrada. Se obtiene la función transferencia de

este sistema tomando las trasformadas de Laplace de ambos miembros, bajo la suposición de que
todas las condiciones iniciales son cero, o sea:

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Y ( s ) b0 s m  b1s m 1  ...  bm 1s  bm

 ec. (2.2)
X ( s ) a0 s n  a1s n 1  ...  an 1s  an

La función transferencia es una expresión que relaciona la salida y la entrada de un sistema

lineal invariante en el tiempo, en términos de los parámetros del sistema, y es una propiedad del
sistema en sí, independiente de la función de entrada o excitadora. La función transferencia incluye
las unidades necesarias para relacionar la entrada con la salida; sin embargo, no provee ninguna
información respecto a la estructura física del sistema (las funciones transferencia de muchos
sistemas físicamente distintos, pueden ser idénticas).

Usando este concepto se puede representar la dinámica de un sistema por ecuaciones

algebraicas en s. La potencia más alta de s en el denominador de la función transferencia es igual al
orden del término de la derivada más alta de la salida. Si la potencia más alta de s es igual a n se
dice que se trata de un sistema de enésimo orden.

Modelos Matemáticos Fenomenológicos

Sistema de Nivel de Líquido

Al analizar sistemas que consideran sistemas de flujos de fluidos, se hace necesario dividir los
regímenes de flujo en régimen de flujo laminar y régimen de flujo turbulento. En el flujo laminar las
partículas fluidas se mueven según trayectorias paralelas, formando el conjunto de ellas capas o
láminas mientras que en un flujo turbulento las partículas fluidas se mueven de forma desordenada en
todas las direcciones.

Para saber si se está tratando con un flujo laminar o uno turbulento se debe calcular la
magnitud del número de Reynolds. Si el número de Reynolds es mayor que aproximadamente
30004000,el flujo es turbulento. El flujo es laminar si el número de Reynolds es menor que 2000
aproximadamente. El número de Reynolds viene dado por:

V d
Re  ec. (2.3)

donde V = velocidad en m/s
d = diámetro de la tubería en m
v = viscosidad cinemática del fluido en m2/s

En el caso laminar el flujo de fluido se produce en venas sin turbulencia. Los sistemas que
implican flujo turbulento suelen requerir, para representarse, de ecuaciones diferenciales no lineales,
mientras que los sistemas que corresponden a flujo laminar, pueden representarse por ecuaciones
diferenciales ordinarias.

En los procesos industriales frecuentemente se tienen flujos en tuberías y tanques. En esos

procesos el flujo es frecuentemente turbulento y no laminar.

En esta sección se han de deducir modelos matemáticos de sistemas de nivel de líquido

introduciendo el concepto de resistencia y capacitancia. Para tales sistemas de nivel de líquido, es
posible describir las características dinámicas de esos sistemas en forma simple.

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Resistencia y Capacitancia de Sistemas de Nivel de líquido.

Sea el flujo a través de una tubería corta que conecta dos estanques. En este caso la
resistencia al flujo de líquido se define como la variación de diferencia de nivel (la diferencia de niveles
de líquido entre los dos estanques) necesarias para producir una variación unitaria del gasto, es decir

Cambio en la diferencia de niveles, en m

R =  ec. (2.4)
Cambio en el gasto, en m3/s

Como la relación entre el gasto y las diferencia de nivel difiere entre el caso del flujo laminar y
el del flujo turbulento, en lo que sigue se consideran ambos casos alternativos.

Sea el sistema de nivel de líquido que aparece en la Figura 2.1. En este sistema el líquido fluye
a través de la válvula de carga en el costado del estanque. Si el flujo a través de esta restricción es
laminar, la relación entre el gasto en estado estacionario y la presión hidrostática en estado
estacionario al nivel de la restricción, queda dado por

Q = KH ec. (2.5)

donde Q = gasto en estado estacionario, en m3/s

K = coeficiente, en m2/s
H = presión hidrostática en estado estacionario, en m

Nótese que la ley que rige el flujo laminar es análoga a la ley de Ohm, que establece que la
corriente es directamente proporcional a la diferencia de potencial.

En el caso de flujo laminar, la resistencia Rl se obtiene como

dH H
Rl   ec. (2.6)
dQ Q

H 1
RL   ec. (2.7)
KH K

Figura 2.1: Sistema de nível de líquido.

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La resistencia al flujo laminar es constante y análoga a la resistencia eléctrica.

Si el flujo a través de la restricción es turbulento, el gasto en estado estacionario esta dado por
´

QK H ec. (2.8)

donde Q = gasto en estado estacionario, en m3/s

K = coeficiente, en m2.5/s
H = presión hidrostática en estado estacionario, en m

La resistencia Rt para el flujo turbulento se obtiene de

dH
Rt  ec. (2.9)
dQ

Como, de la ec. (2.5) se obtiene

K
dQ  dH ec. (2.10)
2 H
se tiene entonces

dH 2 H 2 H H 2H
  
dQ K Q Q
así,
2H

Rt Q ec. (2.11)

El valor de la resistencia de un flujo turbulento R t depende del gasto y de la presión

hidrostática. Sin embargo, el valor de Rt se puede considerar como constante si las variaciones en la
presión hidrostática y en el gasto son pequeñas.

En muchos casos reales no se conoce el valor del coeficiente K de la ec.(2.5), que depende del
coeficiente de flujo y del área de restricción. En ese caso la resistencia se determina trazando la
representación gráfica de la presión hidrostática en función del gasto, basándose en los valores
experimentales y midiendo la pendiente de la curva en la condición de operación. En la Figura 2.2 se
da como ejemplo el diagrama mencionado. En ella, el punto P es el punto de operación de estado
estacionario. La tangente a la curva en el punto P corta a la ordenada en el punto ( H ,0) . Así la
pendiente de esta línea tangente es 2 H / Q .

Como en el punto de operación P la resistencia es R t está dada por 2 H / Q . La resistencia Rt

es la pendiente de la curva en el punto de operación.

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Figura 2.2:. Presión hidrostática en función del gasto con flujo turbulento
La aproximación lineal se basa en el hecho de que la curva efectiva no difiere mucho de su
tangente si la condición de operación no varía mucho.

La capacitancia C de un tanque se define como la variación en la cantidad de líquido

acumulado, necesaria para producir una variación unitaria en el potencial (presión hidrostática). (El
potencial es la magnitud que indica el nivel de energía del sistema).

Cambio en el nivel de líquido acumulado, m3

C =  ec. (2.12)
Cambio en el nivel, en m

Nótese que la capacidad (en m3) y la capacitancia en (m2) son diferentes. La capacitancia del
tanque es igual al área de la sección de corte. Si esta es constante, la capacitancia es constante para
cualquier carga hidrostática.

Sistema de nivel de líquido.

Considérese el sistema que aparece en la Figura 2.1. Las variables se definen del siguiente
modo:

Q  gasto en estado estacionario (antes de haber algún cambio), en m3/s

qi = pequeña desviación en el gasto de entrada respecto a su valor en estado estacionario,
en m3/s
qo = pequeña desviación en el gasto de salida respecto a su valor en estado estacionario, en m3/s
H = nivel de carga en estado estacionario (antes de haber algún cambio), en m
h = pequeña desviación del nivel respecto a su valor en estado estacionario, en m

Como ya se indicó, un sistema se puede considerar lineal si el flujo es laminar. Aún cuando el
flujo sea turbulento, el sistema puede linealizarse si se mantienen reducidos los cambios en las
variables. Si se presumiera que el sistema fuera lineal o linealizable, la ecuación diferencial del
sistema se puede obtener del siguiente modo: como el gasto de entrada menos el gasto de salida

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durante el pequeño intervalo de tiempo dt, es igual a la cantidad de líquido acumulada en el tanque,
se ve que

C dh = (qi - qo) dt ec. (2.13)

De la definición de resistencia, la relación entre qo y h esta dada por

h

qo R ec. (2.14)
La ecuación diferencial de este sistema, para un valor constante de R es

dh
RC + h = R qi ec. (2.15)
dt

Nótese que RC es la constante de tiempo del sistema. Tomando la transformada de Laplace en

ambos miembros de la ec. (2.15), y suponiendo la condición inicial cero, se obtiene

(RCs + 1)H(s) = RQi(s) ec. (2.16)

donde
H(s) =ζ [h] y Qi(s) = ζ [qi]

Si se considera a qi como entrada y h como salida, la función de transferencia es

H (s) R
 ec. (2.17)
Qi ( s ) RCs  1

Sin embargo si se toma qo como salida, con la misma entrada, la función de transferencia es

Qo ( s) 1
 ec. (2.18)
Qi ( s) RCs  1

donde se ha usado la relación

1
Qo ( s )  H (s)
R

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Sistema Electromecánico

Introducción

Existen muchos tipos de sistemas electromecánicos, de los cuales, los servomotores de cd son
de los más simples.

Servomotor

Un servomotor es un motor eléctrico de precisión en el que se pueden controlar su velocidad

y/o posición. Los tipos de servomotores más comunes son los de corriente directa (o continua) con
escobillas, conocidos como DC con escobillas, y los motores sin escobillas (brushless), de corriente
alterna (AC) o directa (DC).

Los servomotores tienen una gran variedad de aplicaciones, sistemas robóticos, unidades de
disco, impresoras, y muchas otras aplicaciones.

Se analizará un servomotor de cd, de imán permanente, y su curva de respuesta a un escalón

unitario, obteniendo su modelo matemático.

Principios físicos

El circuito eléctrico de la armadura y el diagrama de fuerzas del cuerpo libre del rotor se
muestran en la Figura 2.3.

Figura 2.3: Circuito electromecánico

De la Figura 2.3 podemos observar:

J : momento de inercia del rotor (0.02 Kgm2/s2)

Kb : constante electromotriz (0.1)
K : constante de armadura (0.1)
I : corriente de armadura
b : coeficiente de fricción viscosa del motor (0.2 Nms)
R : resistencia de la armadura (2 ohms)
L : inductancia de la armadura (0.5 Hy)

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V : fuente de tensión, entrada

 : posición del eje, salida
w : velocidad angular (dθ/dt, rad/s)
e : fuerza contra–electromotríz
T : torque desarrollado por el motor

Obtención del modelo matemático a partir de los parámetros.

El torque T desarrollado por el motor es proporcional a la corriente de armadura.

T (t) = K i (t) ec. (2.19)

Siendo K una constante.

Cuando la armadura está girando, se induce en ella una tensión proporcional a la velocidad
angular.

d
e(t )  K b ec. (2.20)
dt

Siendo Kb una constante.

La ecuación diferencial del circuito de armadura es:

di (t )
L  Ri (t )  e(t )  v(t ) ec. (2.21)
dt

Según la ley de Newton e igualando a la ec. (2.19) se obtiene las siguientes ecuaciones:

dw(t )
J  bw  T (t )  Ki (t )
dt
d 2 (t ) d (t )
J 2
b  T (t )  Ki (t ) ec. (2.22)
dt dt

De las expresiones matemáticas anteriores se puede deducir que corresponden a un sistema

lineal e invariante en el tiempo.

Si tomamos como entrada del sistema el voltaje (v) que se aplica y la salida como la posición
(), y sabiendo que el sistema es lineal, podemos aplicar transformada de Laplace para encontrar la
función de transferencia.

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Aplicando la transformada de Laplace a las ecuaciones 2.20, 2.21 y 2.22, se obtiene

Kb s (s) = E(s) ec. (2.23)

(L s + R) I(s) + E(s) = V(s) ec. (2.24)
(J s2 + b s) (s) = T(s) = K I(s) ec. (2.25)

De las ecuaciones 2.23, 2.24 y 2.25 se representa el diagrama de bloques que se muestra a
continuación en la Figura 2.4:

V(s) I(s) T(s) (S)

1 1
+
L S+ R K S (J S + b)

E(S)

Kb S

Figura 2.4: Diagrama de bloques

Considerando el diagrama de bloques de la Figura 2.4, se obtiene la siguiente función de

transferencia:

( s ) K
 ec. (2.26)
V ( s ) s ( Js  b)( Ls  R )  KK b s

La inductancia L en el circuito de inducido generalmente es pequeña y se puede despreciar

Con esta consideración, se muestra en la Figura 2.5 el diagrama de bloques simplificado,

donde observamos la entrada, la función de transferencia, y la salida:

V(s) Km (s)
s ( Tm s + 1)

Figura 2. 5: Diagrama de Bloques Simplificado

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Por lo tanto la función de transferencia del sistema se representa en la ecuación 2.27:

 (s) Km
 ec. (2.27)
V ( s ) s ( sTm  1)

Donde:

Km = K/(R b + KKb): Ganancia del motor

Tm = RJ/(Rb + KKb ): Constante de tiempo del motor

Ejemplos en clases utilizando Matlab:

 Represente el diagrama en bloques de la Figura 2.4 en Simulink y registre la grafique la respuesta

de la posición del motor ante diferentes entradas.

 Represente también el sistema en ecuaciones diferenciales de la corriente i(t) y la velocidad

angular w(t), mediante Simulink y registre la grafique de la salida de velocidad, antes diferentes
entradas.

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Modelos Matemáticos Empíricos

En general es difícil poder caracterizar completamente un proceso mediante un modelo

matemático, ya que la realidad física suele ser bastante complicada. Sin embargo para lo que interesa
en el control de procesos, no siempre es necesario el recurrir a elaborados modelos; mejor aún, en
gran número de casos bastan modelos simples para obtener resultados satisfactorios. Ellos son
modelos de primer y segundo orden, considerando la existencia de un retardo.

Existen dos métodos más conocidos para determinar el modelo de una planta, ellos son:

 La curva de Reacción (mas popular) (un escalón o pulso y doble escalón o pulso)
 La prueba del impulso (caso en que la planta no pueda estar un tiempo prolongado
fuera de su punto de operación)
 PRBS (tren de pulsos de frecuencia variable)

Método de la Curva de Reacción (un pulso)

El método de la curva de reacción resulta de modificar bruscamente la variable de entrada al

sistema, en una magnitud conocida, y observar la salida.

Para ilustrar el procedimiento, considérese el sistema mostrado en la Figura 2.13, al cual se

debe determinar su modelo:

m y

m 
y

P
ro
c es
o
G(s
)
to t to t
m
y

Figura 2.13: Curva de Reacción del Proceso

Para determinar la curva de reacción, se aplica un escalón de amplitud m a la variable de

entrada y se grafica la salida del proceso a una velocidad apropiada. Cabe hacer notar que la
respuesta no siempre será como la mostrada en la Figura 2.13 sino que puede también producirse
sobreoscilaciones.

Si la respuesta es sobreamortiguada, es posible ajustar un modelo de primer o segundo orden

al sistema; pero si hay sobreoscilaciones, el menor modelo posible de ajustar el sistema es de
segundo orden.

Algunas consideraciones deben tomarse en cuenta al realizar la prueba del escalón para
conseguir resultados satisfactorios:

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 Durante el desarrollo de la prueba no deben existir perturbaciones en el sistema y la razón
señal-ruido debe ser mayor que 10, es decir que la variación de la entrada al sistema debe
causar que la variable de proceso o salida del sistema se desplace a lo menos 10 veces el tamaño
de la banda de ruido.

 Por otra parte si el sistema es no-lineal (la mayoría lo son) se debe escoger un punto de operación
de nuestro sistema y realizar la prueba en torno a este punto. En otras palabras los datos de
respuesta deben estar centrados, en promedio, alrededor del punto de operación.

Modelo de primer orden con retardo

El modelo propuesto tiene una función de transferencia que contempla un retardo en serie con
un sistema de primer orden:

Ke  s
G( s)  ec. (2.53)
( s  1)
Ajuste de Ziegler-Nichols

Los parámetros K,  y  deben ser determinados a partir de la curva de reacción; para ello, una
vez obtenido el registro, se traza una tangente por el punto de máxima pendiente de la curva.

y
y

.
  t

Figura 2.14: Curva de reacción modelo de primer orden con retardo

Así, el tiempo muerto  será en este caso el punto en que esta recta cruza el punto de trabajo.
La constante de tiempo se puede calcular en el punto de intercepción de la recta con la línea del 100%
del valor final de la salida. Y la ganancia k del sistema es la razón del cambio en la salida con respecto
al cambio en la entrada, es decir:

K= y/m ec. (2.54)

La mayor dificultad de esta aproximación radica en determinar el punto de máxima pendiente.

Aunque este método es simple y requiere sólo un experimento, está sujeto a error debido a
que los parámetros se deben medir en forma gráfica. Como medida de precaución se recomienda
repetir varias veces el experimento. Además, como modelo, no representa bien el comportamiento del
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sistema, siendo su mayor utilidad como punto de partida para determinar los parámetros de sintonía
de controladores PID, como veremos mas adelante.

Ajuste de Miller

En este método el cálculo del retardo se hace de la misma forma que el método de Ziegler-
Nichols. La diferencia reside en la forma de calcular el punto correspondiente a + . Este instante de
tiempo es definido como el momento en que la salida alcanza el 63,2% de su valor final.

Modelo de Segundo Orden Sobreamortiguado con retardo

El modelo propuesto tiene una función de transferencia que contempla un retardo, en serie con
un sistema de segundo orden del tipo sobreamortiguado:

Ke s
G (s)  ec. (2.55)
( 1 s  1)( 2 s  2)

Modelo de Segundo Orden Subamortiguado con retardo

La forma del modelo considerado en este caso es:

wn 2 ke  S
G ( s)  ec. (2.56)
s 2  2 wn s  wn 2

donde  y wn son la razón de amortiguamiento y frecuencia natural respectivamente, con <1. La

respuesta de este sistema a un escalón aplicado a su entrada es como se muestra en la Figura 2.19

y
Mp
1y

 tp

Figura 2.19: Respuesta oscilatoria a escalón de entrada

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Con la curva normalizada y aplicando las siguientes relaciones es posible determinar los
parámetros wn y ξ Para normalizar la curva es necesario transformar la variación de la salida de 0 a 1,
siendo 1 el valor alcanzado por la salida del sistema en estado permanente.


tp  ec. (2.57)
wn 1 -  2
y



Mp e 1- 2 ec. (2.58)

Comparando modelos

Cualquiera sea la técnica utilizada para obtener el modelo del sistema, es necesario realizar
pruebas para confirmar la validez de éste y aplicar alguna técnica para comparar con otros modelos.
Una técnica para saber que tan bueno es nuestro modelo es aplicar el método SSE, suma de errores
al cuadrado, el cual se puede resumir como sigue:

N
SSE   [ DatoMedidoi  Dato Modeloi ]2 ec. (2.59)
i 1

En general, el valor más pequeño de SSE, describe el mejor modelo de los datos.

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