Capitulo 2

Índice
Tema 2:
Control de sistemas 1. Descripción de sistemas dinámicos
SISO 2. Sistemas SISO
3. Identificación de sistemas dinámicos
Control Automático 4. Puntos de equilibrio. Característica
estática
3º Curso. Ing. Industrial
Escuela Técnica Superior de Ingenieros 5. Linealización
Universidad de Sevilla 6. Esquema de control
7. Acciones de control básicas
Curso 2008-09
(Algunas figuras han sido extraídas del libro: Modern Control Systems (Dorf y Bishop) Tema 2. Control Automático 3º Ing. Industrial. Depto. Ing. de Sistemas y Automática 2
Sistemas dinámicos Conceptos Básicos

Sistema: objeto formado por un conjunto de cosas o partes, entre Variables y parámetros:
las cuales se establece alguna forma de relación que las articula en Tipos de variables:
la unidad que es el sistema Entradas: son las causantes de la x x x xx
x x
evolución del sistema. x x x xx
Salidas: son las señales que interesa x x
Dinámico: que cambia su estado a lo largo del tiempo analizar o medir.
Internas: el resto de las (infinitas) Estados
señales
Señal o variable: toda
magnitud que evoluciona con el Ejemplos:
tiempo
Tema 2. Control Automático 3º Ing. Industrial. Depto. Ing. de Sistemas y Automática 3 Tema 2. Control Automático 3º Ing. Industrial. Depto. Ing. de Sistemas y Automática 4
Conceptos Básicos Modelado de Sistemas
Tipos de entradas: (desde el punto de vista tecnológico) Modelos:
Entradas manipulables: aquellas cuya evolución se puede fijar o manipular representación del sistema que permite su estudio.
Perturbaciones: aquellas entradas que no son manipulables.

Representación física (Modelos a escala)
Ejemplos:
Representación matemática (Ecuaciones)
Utilidad de un modelo
Predecir la evolución del sistema
Analizar el comportamiento del sistema
Analizar el efecto de la variación de parámetros sobre la evolución
Parámetros de un sistema: magnitud que caracteriza al sistema Estudiar el efecto de las entradas sobre la evolución del sistema
y que lo distingue de otro semejante.
Ejemplo:
Distinguir parámetros y señales de los sistemas anteriores Errores de modelado
Modelado de Sistemas Simulación de sistemas

Exactitud frente a sencillez del modelo Integración numérica de las ecuaciones diferenciales
Compromiso Modelo
Discretización del tiempo {t0, t1, t2,…}
Error Paso de integración SIMULADOR
entradas salidas
Complejidad Determinación de las salidas {y0, y1, y2,…}
condiciones iniciales
Ejemplo: método de Euler
Selección del modelo según su utilidad

Análisis: Inicio: y0=y(0) ⎛1 Kp ⎞
y& (t ) = ⎜⎜ q (t ) − y (t ) ⎟⎟
Objetivo estudio cualitativo del comportamiento ⎝A A ⎠
El análisis es una tarea compleja Para k=1 hasta N
Preferiblemente sencillo recogiendo la dinámica tk=k h
Simulación ⎛ ⎞
= − + ⎜⎜ − − − ⎟⎟
Objetivo: reproducir con fiabilidad la evolución del sistema ⎝ ⎠
Fin
Es una tarea más sencilla (integración numérica)
Preferiblemente modelos con errores pequeños
Representación de sistemas Representación de sistemas
xc qc xf xc qc qf
xf
qf • Entradas
Tc • Manipulables: Tf
• Válvula de agua fría xf
Tf • Válvula de agua caliente xc Ta
• Perturbaciones
Ta • Temperatura ambiente Ta
• ( Temperaturas Tc y Tf ) h T
Tm
• ( Presiones en las tuberías
h T
de entrada)
hm qs T
• Salidas
Tm • Temperatura en depósito T r
• Nivel de agua en depósito h ΔPv Ta
• Medidas:
xc qc h hm
hm qs T • Termómetro por resistencia metálica xf Actuadores qf Sistema Sensores Tm
T
• Sensor de presión piezoeléctrico
Índice Representación de Sistemas lineales SISO

• Ecuación diferencial: modela los sistemas dinámicos lineales de
parámetros concentrados en tiempo continuo
1. Descripción de sistemas dinámicos
d n y (t ) d n −1 y (t ) dy (t ) d mu (t ) d m −1u (t ) du (t )
2. Sistemas SISO dt n
+ a1
dt n −1
+ ... + an −1
dt
+ an y = b0
dt m
+ b1
dt m −1
+ ... + bm −1
dt
+ bmu (t )
3. Identificación de sistemas dinámicos Grado de la ecuación : n

Modelos causales : n ≥ m
4. Puntos de equilibrio. Característica
estática • Transformada de Laplace
5. Linealización
6. Esquema de control
7. Acciones de control básicas
Respuesta frecuencial Representaciones frecuencial
Diagrama de Bode:
Salida en régimen permanente ante una entrada sinusoidal
2 Gráficas escalares en escala semilogarítmica
Módulo
Bode Diagram
0
-20
-40
Magnitude (dB)
-60
-80
-100
-120
Argumento -45
Phase (deg)
G(jw) caracteriza la respuesta frecuencial del sistema -90
⇒ G(jw) caracteriza el sistema

-135
Descomposición en Series de Fourier -180

-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequenc y (rad/s ec )
Ejemplo Índice
1. Descripción de sistemas dinámicos

Ta
2. Sistemas SISO
3. Identificación de sistemas dinámicos
T -
4. Puntos de equilibrio. Característica estática
Tm -
5. Linealización
Caldera
xc 6. Esquema de control
qc 7. Acciones de control básicas
Identificación Identificación por respuesta ante escalón
10 10
Determinar el modelo a partir de la respuesta u 9.5
9
y
9
8.5
temporal del sistema

8 8
7.5
7 7
Parámetros del modelo (modelo conocido)

6.5
6 6
5.5
Modelado paramétrico
5 5
4.5
4 4
Modelo completo (modelo desconocido) 3

3.5
3
Modelo caja negra

2.5
2 2
1.5
1 1
Ensayos del sistema ante entradas de prueba 0

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30
tiempo
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30
tiempo
Respuesta ante impulso

Respuesta ante escalón Entrada en escalón Respuesta del sistema
Respuesta ante señales sinusoidales
¿G(s)?
Identificación por respuesta ante escalón Identificación por respuesta ante escalón
10 10
u 9.5
9
y
9
8.5
8 8
Función de transferencia candidata

7.5
7 7
6.5
6 6
5.5
5 5
4.5
4 4
K
G ( s) =
3.5
3 3
2.5
2
1 +τ s
2
1.5
1 1
0.5
0 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30
tiempo tiempo
Entrada en escalón Respuesta del sistema Dos parámetros:

¿K?
Respuesta típica de sistema se primer orden:
¿τ ?
evolución exponencial con pendiente no nula
en el instante de cambio del escalón
Identificación por respuesta ante escalón Identificación por respuesta ante escalón
u
10
9
y
10
9.5
9
τ : se obtiene observando el régimen transitorio
8.5
8 8 10
7.5 9.5
y
7 7 9
6.5 8.5
6 6 8
Δy = 6
5.5 7.5
5 5 7
4.5 6.5
4 4 6
3
3.5
3
5.5
5 Δy = 6
0 . 63 ⋅ Δ y = 3 . 78
4.5
Δu = 2
2.5
2 2 4
1.5 3.5
1 3
1
0.5 2.5
0 2
0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 1.5
tiempo tiempo 1
0.5
K: se obtiene observando el régimen permanente τ

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30
tiempo
Δy 8 − 2 6
K= = = =3
Δu 3 − 1 2
Identificación Frecuencial Identificación frecuencial de un depósito
Determinar G(s) a partir de un diagrama de Bode

experimental
Punto de Funcionamiento
h(t)
1 H To Workspace
1/A
s
Integrator h
Válvula 1/A
Sine Wave
Math
k Function
Determinar el rango de frecuencias

Qs
q0 Constant k sqrt Scope
Respuesta en escalón: tiempo característico del sistema

Tener en cuenta el rango de frecuencias del ruido h0 Constant1
Tener en cuenta la frecuencia de toma de medidas (muestreo)
Identificación frecuencial de un depósito Identificación frecuencial de un depósito
35
35
30
Bode Experimental
30
25
Ke (dB) Bode sistema aprox.
25
20 20
15 15
10
10
-4 -3 -2 -1 0
10
-4
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10 10 10 10 10
1/τ
0
0
-20
-20
-40
-40
-60
-60
-80
-80 -100
-4 -3 -2 -1 0
10 10 10 10 10
-100
-4 -3 -2 -1 0
10 10 10 10 10
Índice Regímenes transitorio y permanente

2
1. Descripción de sistemas dinámicos 1.5

Régimen transitorio Régimen
permanente
2. Sistemas SISO 1
Identificación de sistemas dinámicos

0.5
3.
0
Puntos de equilibrio. Característica

0 5 10 15 20 25 30 35 40
4.
estática 2
Régimen transitorio Régimen permanente

Linealización
1.5
5.
1
6. Esquema de control 0.5
7. Acciones de control básicas 0

0 5 10 15 20 25 30 35 40
Punto de equilibrio Punto de equilibrio
Unicidad del punto de equilibrio para sistemas lineales:
•Para una entrada dada, por ejemplo ve= 1 voltio, el sistema

evolucionará hasta alcanzar un único punto de equilibrio que
corresponde a una salida vs=1 voltio
•Si se aplican a la entrada, por ejemplo ve= 2 voltios, el sistema

evolucionará hasta conseguir un punto de equilibrio que
corresponde a una salida vs=2 voltios
•Para una entrada dada sólo existe un único punto de equilibrio
Característica estática Característica estática

Relación entre la entrada y la salida en régimen La característica estática en muchos casos se puede obtener de
permanente. forma experimental:
Por ejemplo: Motor de corriente continua
Ejemplo:
vs Entrada: Tensión aplicada V (voltios)
Salida: Velocidad del eje R (r.p.s.) revoluciones por segundo
en régimen permanente:
_ R
+
ve
V
Característica estática Característica estática
Ensayo aplicando distintas tensiones de entrada y midiendo las Representación gráfica de la característica estática.
revoluciones en régimen permanente:
V(v) R(r.p.s.)
0 0
9
1 0
R
8
2 0.2 7
_ R 3 1.3 6
+
V 4 3.2 5
5 5.1 4
3
6 6.5
2
7 7.2
1
8 7.4
9 7.4 1 2 3 4 5 6 7 8 9
V
Característica estática Ganancia estática

Consideraciones sobre la característica estática La ganancia estática permite determinar qué incrementos finales
se producirán en la salida de un sistema como consecuencia de
Zonas de comportamiento NO lineal incrementos dados en la entrada al mismo.
9
R
8
7
6
5
4
3 Zona de comportamiento lineal
Δy
2
1
K estática =
1 2 3 4 5 6 7 8 9
Δu
V
Ganancia estática Ganancia estática
Partiendo de los datos obtenidos de un ensayo sobre un u 8 y8
sistema, ¿cuál es su ganancia estática ? 7 7
8 8 6 6
7 7 5 5
6 6
4 4
5 5
3
Δy = 3
4 4 3
3 3 2 2
2 2
1
Δu
Δu == 11 1
1 1
0 0 0 0
0 5 10 0 5 10 0 5 10 0 5 10
Δy 5 − 2 3 5 5
K est = = = =3 K est ≠ K est ≠
¿ K est ? Δu 2 − 1 1 2 1
Ganancia estática Ganancia estática

• La característica estática de un sistema permite determinar cuál es su • Las zonas lineales de la característica estática de un sistema tienen la
ganancia estática en cada punto de funcionamiento o equilibrio: es la misma pendiente, luego presenta la misma ganancia estática
pendiente de la tangente de la curva. Δy
K estática = Zonas de comportamiento NO lineal:
Δu
9 9 Kest varía en cada punto de funcionamiento
y y
8 8
7 7
6 6
5 5
4 4
3 Zona de comportamiento lineal:
3
2 2 misma ganancia estática Kest
1
1
1 2 3 4 5 6 7 8 9
u 1 2 3 4 5 6 7 8 9
u
Linealidad en los sistemas dinámicos:
Índice Principio de Superposición
3.5 3.5
3 3
y1
Descripción de sistemas dinámicos
2.5 2.5
1. 2
1.5 u1
2
1.5
Sistemas SISO
1 1
2. 0.5
0
0 5 10 15 20 25 30
0.5
0
0 5 10 15 20 25 30
3. Identificación de sistemas dinámicos 3.5
3
3.5
Puntos de equilibrio. Característica

2.5 2.5
4. 2
1.5
2
1.5
estática 1
0.5
u2 1
0.5
y2
Linealización
0 0
0 5 10 15 20 25 30 0 5 10 15 20 25 30
5. 3.5
3
3.5
y1+y2
6. Esquema de control
2.5 2.5
u1+u2
2 2
1.5 1.5
7. Acciones de control básicas 1
0.5
0
1
0.5
0
0 5 10 15 20 25 30 0 5 10 15 20 25 30
Principio de Superposición Linealización de sistemas

(NO se cumple en un sistema no lineal)
3.5 12
Objetivo:
3
2.5
10
8

u1 y1
2
obtener modelos lineales aproximados a partir de modelos no lineales

6
1.5
4

1
Punto de funcionamiento:
0.5 2
0
0 5 10 15 20 25 30 0
0 5 10 15 20 25 30
3.5
Punto de equilibrio en torno al que se linealiza

12
3
10
2.5
8
Propiedades:
2
1.5
6

1
u2 4
y2
0.5
0
0 5 10 15 20 25 30
2
0
Representa bien al sistema en una cierta zona en torno a un punto de
0 5 10 15 20 25 30
3.5 12 equilibrio.
3
yt=y
/ 1+y2
10
2.5
8
Fuera de la zona de validez, el modelo linealizado tiene un error
ut=u1+u2
2
demasiado grande.
1.5
4
1
0.5 2
0 0
0 5 10 15 20 25 30 0 5 10 15 20 25 30
Linealización de sistemas Linealización de sistemas
Las variables incrementales dependen

del punto de funcionamiento elegido
Ejemplo Ejemplo ilustrativo
Buena aproximación en torno al

punto de funcionamiento
Para variaciones grandes, el
modelo lineal puede ser erróneo
Todas las señales del sistema
evolucionan en torno a su valor en
el punto de equilibrio
Índice Control por realimentación
Variable
Descripción de sistemas dinámicos

Manipulable
1.
Referencia error
2. Sistemas SISO - e
Controlador
u
Actuador Sistema
Variable a

controlar
3. y(t) Sensor (salida)

estática Señal de la medida
5. Linealización
6. Esquema de control Realimentación negativa:
7. Acciones de control básicas Corrección del error ↑e Ö ↑y Ö ↓e
(Si no, inestable)
Acción directa e inversa Modelos de control linealizados

El controlador debe garantizar la ganancia
U(t)
positiva (↑e Ö ↑y ) u(t)
Y(t)
y(t)
u0 y0
Acción directa:
Si ↑u Ö ↑y, entonces ↑e Ö ↑u h
(Ganancia del controlador positiva) U(t) Y(t) y(t)
u(t) Planta
Acción inversa: + -
u0 y0
Si ↑u Ö ↓y, entonces ↑e Ö ↓ u
(Ganancia del controlador negativa) h
u(t) Modelo y(t)
Linealizado
Control de sistemas linealizados Índice
R(t) e(t) u(t) U(t) Y(t) 1. Descripción de sistemas dinámicos

Controlador Planta
- + 2. Sistemas SISO
e(t) = (R(t)-y0)-(Y(t)-y0)
u0
= R(t)-Y(t) 3.
estática
R + E U V Y
-
C(s) Ga(s) G(s) 5. Linealización
Sistema de control
Esquema de control
Controlador Actuador Sistema
lineal equivalente 6.
Ym
Gs(s) 7. Acciones de control básicas
Sensor
Acciones básicas de control Control por relé
Control por relé Todo-nada (On-Off)

Ley de control (acciones limitadas)
Relé
Acción proporcional Si e(t)>0, u(t)=umax R(t) e(t) U(t)
Planta Y(t)
Si e(t)<0, u(t)=umin
-
Produce oscilaciones
Acción Integral
Evoluciona hacia el punto deseado
Acción derivativa Relé con histéresis u umax
Reduce las oscilaciones

Mayor anchura de la histéresis umin e
reduce la frecuencia de oscilación
Control de un depósito Acción proporcional (P)
r u umax
Referencia Scope
Ley de control
1/5
1
s
H
To Workspace u0
Step Rele Válvula 1/A Integrator
Math
h
umin
k Function
Qs
10 sqrt
Step1 e
Banda
Proporcional
Histéresis de anchura 0.04 Histéresis de anchura 0.08

0.9 0.9 0.9
0.8 0.8 0.8

R(t) e(t) U(t) Y(t)
0.7 0.7
0.7
0.6
Kp Planta
0.6 0.6
0.5 0.5
0.5
0.4
- +
u0
0.4 0.4
0.3
0.3 0.3
0.2
0.2 0.2
0.1
0.1 0.1
0
0 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Acción proporcional Control P de un depósito

r
Propiedades: Referenci a Scope
Se evitan las oscilaciones

1 H T o Workspace
1/5

10 s
Integrator h
Step Gai n Vál vul a 1/A
M ath
El sistema sólo puede alcanzar sin error el

k Functi on
Qs
7.0711 Constant 10 sqrt
Step1
valor de la salida correspondiente a u0

En cualquier otra consigna se produce error K p=10 Kp=10 Kp=100
0.7 0.7 0.7
0.6 0.6 0.6
0.5 0.5 0.5
0.4 0.4 0.4
0.3 0.3
0.3
BP=0% Ö Control On-Off

0.2 0.2
0.2
0.1 0.1
0.1
0
0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Acción Integral (I) Acción integral
Adapta el valor de u0
Ley de control PI R(t)
e(t) U(t) Y(t)
Kp Planta
+ u0
-
Sist 1er orden
(K=1, t=Ti)
R(t) e(t) U(t) Y(t) Garantiza error nulo en r.p. Si el sistema en b.c es estable entonces
PI Planta
- Produce oscilaciones
(e incluso inestabilidad) u(t) acotado Ö acotado Ö e(t) → 0
Control PI del depósito Acción Derivativa (D)

r
Referencia Scope
Ley de control PD R(t) e(t) U(t)
Planta
Y(t)
PD
1 H To Workspace - +
u0
100 1/5
s
Integrator h
Step Gain Válvula 1/A
Math
Transfer Fcn k Function
Qs
1 10 sqrt
Step1 s+1
K p=100 Ti=1 Kp=100, Ti=0.1
0.8 0.9
0.8
0.7
0.7
0.6
0.6
Acción predictiva
0.5
0.4
0.5
0.4

0.3 0.3
0.2 0.2 Anticipa el error futuro

0.1
Mejora el comportamiento
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

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Índice

Sistemas dinámicos Conceptos Básicos

 Perturbaciones: aquellas entradas que no son manipulables.

Representación matemática (Ecuaciones)

Modelado de Sistemas Simulación de sistemas

Selección del modelo según su utilidad

Índice Representación de Sistemas lineales SISO

3. Identificación de sistemas dinámicos Grado de la ecuación : n

⇒ G(jw) caracteriza el sistema

 Descomposición en Series de Fourier -180

1. Descripción de sistemas dinámicos

Determinar el modelo a partir de la respuesta u 9.5

temporal del sistema

Parámetros del modelo (modelo conocido)

Modelo completo (modelo desconocido) 3

Modelo caja negra

 Ensayos del sistema ante entradas de prueba 0

Respuesta ante impulso

Función de transferencia candidata

Entrada en escalón Respuesta del sistema Dos parámetros:

K: se obtiene observando el régimen permanente τ

Identificación Frecuencial Identificación frecuencial de un depósito

 Determinar G(s) a partir de un diagrama de Bode

Determinar el rango de frecuencias

Respuesta en escalón: tiempo característico del sistema

Tener en cuenta la frecuencia de toma de medidas (muestreo)

Índice Regímenes transitorio y permanente

1. Descripción de sistemas dinámicos 1.5

Identificación de sistemas dinámicos

Puntos de equilibrio. Característica

Régimen transitorio Régimen permanente

6. Esquema de control 0.5

7. Acciones de control básicas 0

•Para una entrada dada, por ejemplo ve= 1 voltio, el sistema

•Si se aplican a la entrada, por ejemplo ve= 2 voltios, el sistema

Característica estática Característica estática

Característica estática Ganancia estática

Ganancia estática Ganancia estática

3. Identificación de sistemas dinámicos 3.5

Puntos de equilibrio. Característica

7. Acciones de control básicas 1

Principio de Superposición Linealización de sistemas

obtener modelos lineales aproximados a partir de modelos no lineales

Punto de equilibrio en torno al que se linealiza

Las variables incrementales dependen

Ejemplo Ejemplo ilustrativo

 Buena aproximación en torno al

Descripción de sistemas dinámicos

Identificación de sistemas dinámicos

4. Puntos de equilibrio. Característica

Acción directa e inversa Modelos de control linealizados

R(t) e(t) u(t) U(t) Y(t) 1. Descripción de sistemas dinámicos

Acciones básicas de control Control por relé

 Control por relé  Todo-nada (On-Off)

 Acción derivativa  Relé con histéresis u umax

Reduce las oscilaciones

Histéresis de anchura 0.04 Histéresis de anchura 0.08

0.8 0.8 0.8

Acción proporcional Control P de un depósito

 Propiedades: Referenci a Scope

Se evitan las oscilaciones

El sistema sólo puede alcanzar sin error el

valor de la salida correspondiente a u0

Perturbaciones: aquellas entradas que no son manipulables.

Descomposición en Series de Fourier -180

Ensayos del sistema ante entradas de prueba 0

Determinar G(s) a partir de un diagrama de Bode

Buena aproximación en torno al

Control por relé Todo-nada (On-Off)

Acción derivativa Relé con histéresis u umax

Propiedades: Referenci a Scope