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Caracter I Sticas Dina Micas
Caracter I Sticas Dina Micas
d ny dy d mx dx
an n
a1 a0 y (t ) bm m
b1 b0 x(t )
dt dt dt dt (1)
d f (t )
Notación: D representa el operador derivada: D f (t ) f '(t ) , (2)
dt
–1
mientras que para la integral, escribimos el operador D 1/ D :
f (t ) t
D 1
f (t ) f ( ) d F0 (3)
D 0
, , (5)
x1 x2 x3
Fin§ Indice
x ( D ) an D n a1 D a0
(7)
Nota: La entrada x(t ) en (6) a veces recibe el nombre de “entrada forzada” o esfuerzo
aplicado al sistema. Puede involucrar o ser en general una variable de esfuerzo o una
variable de flujo (o combinaciones de ambas, sobretodo en el caso vectorial).
Nota: El lado derecho de la ecuación (7) contiene las impedancias del sistema, pero
no son necesariamente la o las impedancias de salida o de entrada que más adelante
veremos. De hecho corresponde a la relación: impedancia = esfuerzo / flujo.
Nota: El lado derecho de la ecuación (7) contiene las impedancias del sistema, pero
no son necesariamente la o las impedancias de salida o de entrada que más adelante
veremos. De hecho corresponde a la relación: impedancia = esfuerzo/flujo.
Figura 1. Superposición de funciones armónicas. La señal en línea gruesa x(t ) " a "
puede representarse (aproximadamente) sumando N armónicos (ondas sinusoidales)
de frecuencias w n , 2 ,..., N rads/seg. Si N , el error de aproximación
tiende a 0. La señal " b " ejemplifica la aproximación obtenida con sólo N 6,
componentes. El conjunto de amplitudes { A(n )} y fases {n } que componen a x(t )
j t
forman el espectro X ( j ) . Equivalentemente, se usa una base de funciones e n .
Fin§ Indice
Dominio t Dominio s
d
Problema planteado
2
d
L Ecuación subsidiaria
y (t ) y (t ) t ( s 2 1) Y y (0) s y '(0) / s 2
d t2 dt
y (0) 1
y '(0) 1
Donde definimos: Y ( s ) y (t ) e 0
st
y (t ) dt , (8)
con s j (1), la frecuencia compleja. Aplicando la igualdad de
– ( t jt ) – t
–e (cos t j sin t ), que justifica
– st
Euler, tenemos e e
denominar a como constante de decaimiento exponencial [radianes
por segundo] y | , como frecuencia sinusoidal angular [ídem].
Fin§ Indice
G ( j ) m
X ( j ) an ( j ) n a1 ( j ) a0
(9)
Tenemos y(t ) g (t ) x(t ) (convolución), mientras que Y ( j ) es la respuesta
en frecuencia a la entrada X ( j ) , con las transformadas de Laplace: Y(s)
= L{y(t)}, X(s) = L{x(t)} y G(s) = L{g(t)}, respectivamente, con variable
compleja s = j (sólo la parte imaginaria es distinta a cero); es decir, la
transformada de Fourier, como caso especial de la de Laplace bilateral.
Y ( j )Y ( j )Y * ( j )
La ganancia en frecuencia es: G ( j ) ,
X ( j ) X ( j ) X * ( j )
(10)donde “*” denota el complejo conjugado. En algunos textos se utiliza
la letra H para denotar la función de transferencia (compleja) y G para la
pura ganancia (magnitud escalar). En estas notas reservaremos la H para la
función de retroalimentación.
Ejemplo típico: x(t)=A sin(t). En estado estacionario, la salida correspondiente es
y(t)=B() sin(t + ()), con corrimiento de fase ()0 en sistemas causales. Es
común tener BA (atenuación) en filtros pasivos y sistemas sencillos, para ciertas
frecuencias; pero en filtros activos y en amplificadores suele tenerse BA. El retardo
de fase es la constante de tiempo () = () /, siempre que > 0.
Ejercicio: (A) ¿Cómo debe ser la función de transferencia g(t) para que
y(t)=g(t)*x(t) equivalga a y(t)=h(t) x(t), es decir que h(t) equivalga a una ganancia
"y(t) / x(t)"? (B) ¿Cómo es la función de transferencia en frecuencia G(j)
correspondiente a tal g(t)?
n k m l
k out
A D x (t ) l xin (t )
B D (12)
k 0 l 0
Aplicando transformada de Laplace, obtenemos la función de transferencia en
frecuencia G; comprende todas las impedancias y admitancias del sistema:
m
Bl ( j )
l
X out ( j ) ln0 X in ( j ) GX in ( j )
A k ( j )
k
(13)
k 0
impedancias y
admitancias
Fin§ Indice
Instrumentación y Señales – Jorge Marquez – CCADET UNAM 2016
11
a0 y (t ) b0 x(t )
(14)
y (D) b
0 K Sensibilidad (“estática”) (15)
x( D) a0
Cuando las entradas y/o salidas son vectores x(t), y(t), se usan matrices para
representar sistemas de ecuaciones diferenciales parciales. En tal caso, las
coordenadas homogéneas son de la forma: [x(t) 1]T = [x1(t) x2(t) x3(t) … 1]T.
Derivadas de orden superior a uno se representan por nuevas variables como
componentes vectoriales; por ejemplo: x2(t) = D2(x1(t)), x3(t) = D3(x1(t)), etc.
Ver apartado de Entradas, salidas y parámetros vectoriales y matriciales.
2
Nota: Equivalentemente a obtener la transformada L, se usó la notación fasor con la sustitución: D j .
Propiedades:
Distorsión de amplitud y fase en función de la frecuencia .
Si x(t)=A sin( t), la amplitud de salida y(t) se atenúa al aumentar :
el circuito es un filtro pasa-bajas.
Respuesta a escalón (t): x(t)=0 si t 0, y x(t)=1, si t > 0.
Resolviendo la ecuación diferencial (ejercicio) con entrada (t) y
definiendo la condición inicial y(0) = 0:
y (t ) K ( 1 e t / ) (24)
Con una constante de tiempo más pequeña, la salida aproxima a la
entrada más rápido.
Si c = 1/, la magnitud es 1 2 = 0.7071… veces menor, y la fase es
= arctan(0.7071) = 45o. Esta c es la frecuencia (angular) de corte
(cutoff, corner, or break frequency).
Magnitud de la salida en t = : y() = K( 1 e1) = 0.6321K.
c en radianes/segundo. En Hertz [Hz] es: c = c /2.
Polos y Ceros (zero: raíz). Ambas funciones de transferencia tienen
un polo en sp = jp = 1/ y ningún cero (raíz).
Ejemplo: Circuito RC en serie (Figura 6), la entrada x(t) es un voltaje Vin(t) y
una posible salida es el voltaje VC(t) a través de una capacitancia C, que es el
elemento a1 que almacena energía; en tal caso, =RC y la ODE del circuito es:
d 1 1
C VC (t ) VC (t ) Vin (t ) (25)
dt R R
Ejercicio: escribir la ODE y la función de transferencia en frecuencia cuando la
salida es el voltaje VR(t) a través de R.
Ejercicio: Deducir la solución dada por la ecuación (24) a la ODE (16), cuando la
entrada es un escalón x(t) = (t).
Figura 6. (del Webster, cap. 1). (a) Un filtro RC pasa-bajas (low-pass), es un ejemplo
de instrumento de primer orden. La salida en este ejemplo es el voltaje a través de
C. (b) Sensibilidad estática para entradas constantes. (c) Respuesta a escalón (step
response) para constantes de tiempo grandes (L) y para constantes de tiempo
pequeñas (S). (d) Respuesta en frecuencia sinusoidal para constantes de tiempo
grandes y pequeñas; las frecuencias de corte son L = 1/L, S = 1/S.
Ejercicios: (A) Hallar las funciones de transferencia en frecuencia de los otros dos
sistemas de 1er orden, ecuaciones (27) y (28), y sus características estáticas,
constantes de tiempo y respuestas a escalón: resolver las ecuaciones diferenciales
correspondientes con dicha entrada, como en el ejercicio para deducir (24). (B)
Intercambiar R y C en el circuito pasa bajas (Figura 6), formular su ODE y
resolverla. (C) ¿Es la misma impedancia en el circuito pasa bajas (ecuación (25))?
(D) Confirme las aseveraciones de que (27) describe un filtro pasa altas y (28) a un
filtro pasa banda y (E) establezca las relaciones entre los coeficientes para que esto
se cumpla. (F) Diseñe circuitos RL y RC cuyas formulaciones sean las ecuaciones
(27) y (28). (G) reescriba la respuesta a la pregunta (E) para estos circuitos. Hint: es
posible que en un caso de (F) deba conectar dos circuitos en cascada: GAGB.
Ejercicio: Analice el análogo mecánico del filtro RC, con desplazamiento x en vez de
corriente, un resorte KHook en vez de C, etc. y rehaga la figura 6-a para este sistema.
Fin§ Indice
respuesta
transiente respuesta en estado estacionario (33)
(34)
Y para la fase:
Y ( j ) j
G ( j )
X ( j ) 1 j (35)
Hay un polo en s = 1/ y un cero en s =0.
Ejemplo: De una fuente de 2kV en serie con una resistencia de 20k, calcular el
tiempo requerido para cargar el capacitor de 100F de un defibrilador a 1.9 kV. Ver el
diagrama (a) de la Figura 6.
Para este sistema, la respuesta a escalón (encendido de la fuente) nos da el
voltaje a través del capacitor (salida; ver ecuación (24)):
t /( RC )
VC V fuente V fuentee
(36)
Substituyendo valores, despejamos t:
Q( j )
1 j ( 2( ) )
2
(37)
Fin§ Indice
y (t ) Ke ( )
1 2 n t
Ke ( )
1 2 n t
K
2 1 2 1
2 2
(51)
Caso críticamente amortiguado = 1:
y(t ) (1 n t ) Ken t K (52)
3π 2 7π 2
tn y tn 1
n 1 2
n 1 2 (56)
Figura 8. (a) Circuito RLC en serie, la entrada x(t)=e(t) es una señal en volts. (b)
Gráficos de respuesta a transiente (escalón). Se muestra la corriente i(t) (salida “y(t)”)
para varios valores del factor de amortiguamiento (damping factor): respuestas
subamortiguadas, sobreamortiguadas arriba y debajo de la críticamente amortiguada,
en rojo. Los valores de L y C se normalizaron a 1.0 así como n=1.0.
Fin§ Indice
Elementos de retardo
(time delay element, transport lags, dead times)
X ( j )
factor por fase
retardo d adicional
(60)
Hay retardos en líneas de transmisión (eléctricas, acústicas, mecánicas,
hidráulicas, neumáticas, vasos sanguíneos, nervios, conductos
respiratorios, etc.) y esquemas de procesamiento digital de señales.
Evitar en lo posible retardos en sistemas o dispositivos con feedback o
retroalimentación, pues se pueden presentar oscilaciones e
inestabilidad (a veces es mejor introducir un retardo adecuado).
Cuando no es posible eliminar el retardo, conviene introducir uno
adicional que compense el corrimiento de fase (v. g.: " + = 2").
Evitar retardos cuando el feedback es parte de dispositivos de control.
Los retardos son aceptables en elementos o dispositivos usados
estrictamente para medición y algunos actuadores (en lazo abierto).
Un retardo es un corrimiento temporal e introduce un término constante que
puede volver no-lineal a una función en dominio temporal que era lineal sin
dicho corrimiento. En muchos casos, la solución es una formulación matricial en
coordenadas homogéneas para tener un nuevo sistema que sea lineal.
Fin§ Indice
(61)
Con un buen diseño, que tome en cuenta las frecuencias naturales del
sistema o instrumento, así como efectos de retardo, la retroalimentación
puede estabilizar un sistema inestable y reducir errores en la salida respecto
a valores deseados. Por ello el concepto de retroalimentación es central en
las teorías y aplicaciones de control y de sistemas dinámicos.
entrada de señal dinámica
referencia actuadora del sistema
mando de
entrada
x selector de + elemento y
referencia Forward
o controlador - salida
señal de elemento de
feedback Feedback
Figura 10. Los sistemas de control a lazo cerrado (closed-loop) tienen elementos de
feedback (usualmente negativa, para disminuir el error respecto a la señal de
referencia). Cada elemento (bloque) tiene su propia función de transferencia. En
modelos elaborados se incluyen perturbaciones, retardos, etc. A veces la señal de
feedback se resta x (a veces es la referencia). El elemento de feedback puede incluir
sensores de la salida, cuando no es posible conectar una señal explícita.
Vout ( j ) Z1 ( j ) Z F ( j )
Vin ( j ) Z1 ( j ) (62)
más general (y la notación usa dos G's diferentes). (B) Haga todo el desarrollo y
rehaga la figura completa ("Figura 9bis" y una ecuación "(61) bis") con variables y
funciones en dominio de frecuencia (Laplace), haciendo las modificaciones necesarias
y trate de reinterpretar los comentarios. (C) Encuentre el equivalente generalizado en
dominio temporal, cambiando Gd por g(t); obtendrá una "Figura 9tris" y una ecuación
"(61) tris"). Hint: La Figura 9 resulta un caso particular aunque debe ser ya clara la
ambigüedad de la notación; recuerde el ejercicio sobre convolución "y(t)=g(t)*x(t)
equivalente a y(t)=h(t) x(t)". Note que esa "h" no es la "hf " del bloque de feedback;
arregle la ambigüedad. (D) Finalmente, rehaga "como debe ser" la Figura 9, con
notación consistente, y compare con la 9bis y 9tris del inciso (B) (arriba).
En este sistema, a=3, b=4, c=8, d=0.5, e=1.0 son constantes (ignore unidades), h(t,)
es la entrada y g(t,) la salida. (B) Encuentre, si existen, la taza de amortiguamiento,
la frecuencia natural no-amortiguada y si es el caso, diga si el instrumento tiene una
respuesta a escalón sobre-amortiguada, sub-amortiguada o críticamente amortiguada.
Ejercicio. Haga un análisis cualitativo del sistema completo (Figura 13), para cada
una de las cuatro combinaciones de signos en la retroalimentación; en la figura
aparece la combinación (+,+), y las otras tres son: (,+), (+,) y (,).
Fin§ Indice
Anexos
Ecuaciones Diferenciales Ordinarias (ODEs) con Fasores3
Sea f(t) una señal sinusoidal de amplitud A, fase y frecuencia angular
(la frecuencia en Hz es / (2 ) ). En principio f(t) es una función real. La
llamada notación angular, o notación con fasores consiste en la
representación compleja de f(t) como un fasor (interpretación completa):
j jt j (t )
f (t ) z (t ) Ae e Ae (64)
Tanto la derivada como la integral respecto a t de z(t) resulta ser otro fasor.
Considerando su parte real, tenemos:
d j jt j jt
Re ( Ae ·e ) Re{ Ae ·ie }
dt
j j / 2 jt
Re{ Ae ·e e }
Re{ Ae j ( / 2) ·e jt } (65)
A·cos(t /2)
O sea que la derivada temporal de una función sinusoidal corresponde a una
multiplicación de otra función sinusoidal por la constante j (e j /2·).
Del mismo modo, integrar una función sinusoidal representada como fasor
j /2
1 e
equivale a multiplicarlo por .
j
d
Nota: Recordemos que (e jt ) je jt significa que la exponencial compleja es
dt
una eigenfunción del operador derivada D = d/dt, lo cual es una justificación
matemática de introducir la representación con fasores al trabajar con ecuaciones
diferenciales e integro diferenciales. Resulta más fundamental el haber elegido una
base de funciones armónicas para representar señales y el hecho de que tratamos con
sistemas lineales, lo cual permite aplicar el teorema de superposición y que baste
estudiar en un sistema la respuesta en frecuencia como una función de .
3
Esta sección fue extendida y adaptada al curso a partir del artículo: http://en.wikipedia.org/wiki/Phasor
1 1 j RC j
Vc ·Vs ·(V e )
1 j RC 1 ( RC ) (70)
2 P
Finalmente obtenemos (de vuelta al voltaje como la parte real del fasor):
1
vC (t ) ·VP cos(t ( )) (72)
1 ( RC )
2
Fin§ Indice
Ejercicio: Implemente en Matlab el algoritmo anterior, y grafique V(t) en [0, tfin], para
diferentes valores RC y algunas funciones arbitrarias Vin(t).
Fin§ Indice
d T
D V
Qn n 1,2,3,...
dt q
qn qn (74)
n qn
donde:
T energía cinética total del sistema
D función de disipación del sistema
V energía potencial total del sistema
Qn fuerza generalizada en la coordenada n
qn coordenada generalizada
.
qn dqn dt “velocidad” generalizada.
T Lq M x
1
2
1
2 (76)
D Rr q B x
1
2
1
2 (77)
V 1 (q0 q)2 12 K ( x1 x) 2
2C
1 ( x0 x)(q0 q) 2 12 K ( x1 x) 2 (78)
2 A
Notar el acoplamiento electromecánico en energía potencial
M x Bx 1 q0 2 1 q0 q K ( x1 x) f (t )
2 A A
L q R q 1 ( x0 q0 q0 x x0 q ) E (82)
A
Poniendo f(t) = 0 en la primera ecuación y bajo condiciones de estado
estacionario (“steady state”), obtenemos:
1
Kx1 q0 0
2
2A (83)
Notar que se iguala la fuerza del resorte con aquella debida a las cargas
en la condición de equilibrio. Similarmente, en la 2ª. Ecuación, en
equilibrio:
x0 q0 q0
E (84)
A C0
Las ecuaciones del sistema pueden escribirse en forma linearizada como:
q0
M x B x Kx q f (t )
A
q q0 (85)
LqRq x E
C0 A
Estas ecuaciones muestran que q0/(A) es el factor de acoplamiento entre
las partes eléctrica y mecánica del sistema.
Bibliografía Recomendada
Albertos Pedro and Mareels Iven. Feedback and Control for Everyone. Springer
Verlag. 2010.
Esfandiari Ramin S., Lu Bei. Modeling and Analysis of Dynamic Systems, 2nd
Edition, CRC Press, 2014.
Kreyszig Erwin. Advanced Engineering Mathematics, 10th Edition, Wiley, 2011.
Kutz Myer (editor). Standard Handbook of Biomedical Engineering and Design,
McGraw-Hill, 2003.
Kutz Myer. Handbook of Measurement Science and Engineering. Two volume set.
John Wiley and Sons, 2013.
Lewis Jack W. Feedback Control Systems Demystified, Volume I, Version 1.1. Surber
Press, 2014.
Sydenham, P.H. Handbook of Measurement Science. John Wiley, 1992.
Webster John, Clark J, and Neuman M. (editors). Medical Instrumentation:
Application and Design. John Wiley and Sons, 4th edition 2009.
Wilson, E. Bright Jr. An Introduction to Scientific Research, Ed. Dover, 1991.
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