Cálculo Vectorial

Funciones de
valores
vectoriales Cálculo Vectorial
Cesar Damián
Funciones de valores vectoriales
Introducción

Cálculo de
funcioones es
vectoriales Cesar Damián
Velocidad y
Aceleración Departamento de Ingenierı́a Mecánica
Universidad de Guanajuato
Curvatura

February 19, 2021

1 / 30
 Funciones de valores vectoriales

Cálculo Vectorial
Funciones de
valores
vectoriales
Una curva C en R3 se puede representar como
Cesar Damián

xi = fi (t) atb (1)

Introducción

Cálculo de
funcioones es para i = {x, y, z}. Al emplear dichas funciones componentes
vectoriales
de un vector se tiene S J, el vector pose In
es -

Velocidad y E- I
Aceleración vector veloodud
!
r = hfx (t), fy (t), fz (t)i (2)
Curvatura

la cual se denomina función de valores vectoriales. Note que

esta función asigna un vectora para cada valor de t.

2 / 30
 Funciones de valores vectoriales

Cálculo Vectorial
Funciones de
Por ejemplo, el lugar geométrico definido por una recta en R3
valores
está dada por Ñ
XI at Yo tot
vectoriales
=L ,
Iot Ct >
Cesar Damián
x = x0 + at y = y0 + bt z = z0 + ct . (3)
Introducción

Cálculo de
funcioones es
vectoriales

Velocidad y
Aceleración

Curvatura

3 / 30
 Funciones de valores vectoriales

Cálculo Vectorial
Funciones de
valores
vectoriales

Cesar Damián Entonces la función vectorial será

Introducción
!
r = hx0 + at, y0 + bt, z0 + cti . (4)
Cálculo de
funcioones es
vectoriales
además si t = [a, b] entonces la recta está definida en el
Velocidad y
Aceleración segmento cerrado. Esta forma de parametrizar curvas es útil
Curvatura en ingenierı́a por ejemplo para representar el vector posición
de una partı́cula e identificando t 2 R+ como el tiempo.

4 / 30
 Funciones de valores vectoriales

Cálculo Vectorial
Funciones de
Algunos ejemplos de curvas de valores vectoriales son,
E✗

• Hélice circular/elı́ptica : !
valores y
vectoriales
r = ha cos kt, a sin kt, cti.
Cesar Damián • Hélice cónica : !r = rha cos kt, br sin kt, cti.
Introducción
• Hélice esférica: F ☒ v7 : →
"

!r = ha sin kt cos t, a sin kt sin t, cos kti.

Cálculo de
/ Kt )
funcioones es all Ccs , c)
r :-<
-
arcs , ukt ,
vectoriales

Velocidad y ←

Aceleración
←
t
Curvatura
⇐ i
t
- t
t p
→

5 / 30
Tire Parabolic
E- Vod t Ivo -8 E) f
✗ = ✗ of V. t E= I ✗ otvot ) it / Yo three -

f- gÉ)f

÷÷÷÷
-

✗ = Yo -
Voy t -

I get

.
 Ejercicios

Cálculo Vectorial
Funciones de
valores • Determinar la función vectorial que se forma de la
vectoriales
intersección entre el plano y = x y el paraboloide
Cesar Damián
z = 9 x2 y 2 . " → " ✗ it
Introducción Lt
2- =9
-

Cálculo de
funcioones es
vectoriales

Velocidad y
Aceleración

Curvatura

6 / 30
 Ejercicios

Cálculo Vectorial
Funciones de
valores Para este ejercicio se puede emplear la parametrización
vectoriales

Cesar Damián
x = t ;Y=X (5)
Introducción

Cálculo de esto implica que la variable y = t y en consequencia

funcioones es
vectoriales

Velocidad y z=9 t2 t2 = 9 2t2 , (6)

Aceleración

Curvatura por tanto la función vectorial será

!
r = ht, t, 9 2t2 i . (7)

7 / 30
 -2

2- 2
E- = 9- ✗ ✗

N
☒
si y=o s . ← 0

2 '
E- = g- ✗ E=f -

5. E- 0

ye
'
9- ×
-

1-

Elegies ✗ = -0 ,
enforces Oeeeqnncs ✗ = ✗ Sint

Y = € 4=2 sent

Y en consecoeucia enforces
É= ZÉ zxZS.int
>

F- =
-q
-
t
-

9- E- g-
da curve de intersection Si

22--9--2=98
>
'

Feet ,
t, 9- 2£
La parametrization

Ñ=G%s .int?-zsint,8cc5t >

 Ejercicio

Cálculo Vectorial
Funciones de
Encuentre la curva de intersección entre los dos cilindros
valores
vectoriales
y = x2 y z = x3 .
Cesar Damián

Introducción

Cálculo de
" "°
"
funcioones es " " &
vectoriales

Velocidad y
Aceleración

Curvatura

8 / 30
 Panel gentle " "" °

4=5 E- =D ✗ =D F- =Ñ

euccntrcn lar curer de intersection Podemos elegies

✗ =t : → 4=-0 ✗ = Ett

E- =P
enforces
da Curren de intersession + + 1- =
→ ✗ =I( Et

r=cE , Ects > ( Ett ) =P -0 F- =/ ttt )%

F. =L ( Ett )"9ttt,¢tt )
"
>

"
To =L -

let ;) "sttT , / ett ) >

?⃝
 Cálculo de funciones vectoriales

Cálculo Vectorial
Funciones de
valores
vectoriales

Cesar Damián
Primeramente se definirá lı́mite de una función vectorial, esto
Introducción es
Cálculo de
funcioones es
Lı́mite de una función vectorial
vectoriales
Si limt!a f (t), limt!a g(t) y limt!a h(t) existe entonces
Velocidad y
Aceleración !
lim f (t) = hlim f (t), lim g(t), lim h(t)i
Curvatura t!a t!a t!a t!a
-

l , in
( ft to = f- (E) I to I E) f th |-O I/
+→ a

Am fruit KINK
→
c- → a
¥29k)
9 / 30
 Propiedades de los lı́mites

Cálculo Vectorial
Funciones de
valores Algunas propiedades de los lı́mites son
aided
vectoriales
! -

Cesar Damián • limt!a c!r 1 (t) = c L 1 donde c 2 R.

Introducción • limt!a [!r 1 (t) + !
! !
r 2 (t)] = L 1 + L 2 . flue
! ! !
Cálculo de • lim t!a r (t) · !
1 r (t) = L · L .
2 1 2
funcioones es
!
vectoriales
donde limt!a ! r i (t) = L i . Entonces, se puede decir que la
Velocidad y
Aceleración functión vectorial es continua si
Curvatura • !r (a) está defnido. 1- =

• limt!a existe fl ✗ it ) = in determined -

• lim !
r =! r (a).
t!a Crm fix = 0 I fix =D
✗ → t

10 / 30
Y

,#
DIX , ✗a) 28
< c-
C- di -

yo )

→ , my
, , easy ,

III. .
✗

=q
± '
" ✗
✗ = a
 Derivada de una función vectorial

Cálculo Vectorial
Funciones de La derivada de una función vectorial se define como
valores
vectoriales Definiciı́on
La derivada de una función vectorial !
Cesar Damián
r es
Introducción
!
r (t + h) !
r (t)
Cálculo de r0 (t) = lim (8)
funcioones es h!0 h
vectoriales

Velocidad y
8 t para el cual el lı́mite existe.
Aceleración

Curvatura entonces, si las funciones f , g y h entonces la derivada de la

función vectorial está dada por

! 0
r (t) = hf 0 (t), g 0 (t), h0 (t)i (9)

11 / 30
Pacemaker c- i = c- It if + EE
'

r'rttnh-.
r it ) = am
h → o

#F I + am
kf am
rtt-¥ I
'

= em +

h→o \ In → o h→ a

= him
a →
to
+1¥ #9i it ¥÷#→t%F¥I
r
'
to =
T I tztj + SEE
 Derivada de una función vectorial

Cálculo Vectorial
Funciones de
valores
vectoriales

Cesar Damián Recuerde que

Introducción Definición
Cálculo de Sea f : A ! R una función desde A⇢ R a R y a 2 A.
funcioones es
vectoriales Entonces f es continua en a si para cada número positivo ✏
Velocidad y exist un número positivo tal que si x 2 A y |x a| <
Aceleración
entonces |f (x) f (a)| < ✏. Entonces, si f es continua para
Curvatura
cada a 2 A entonces se dice que f es continua.

12 / 30
 Derivada de una función vectorial

Cálculo Vectorial
Funciones de
La derivada de una función vectorial se puede interpretar
valores
vectoriales
como la pendiente de la función en un punto dado,
Cesar Damián

Introducción

Cálculo de
funcioones es
vectoriales
i' " "
1-
in,
Velocidad y
Aceleración

Curvatura Treta) Tito

-

ası́ mismo, la derivadas de orden superior para una función

vectorial se obtienen diferenciando sus componentes. 13 / 30
 Derivada de una función vectorial

Cálculo Vectorial
Funciones de
valores
vectoriales Las derivadas de una función vectorial satisfacen las
Cesar Damián
siguientes propiedades,
Introducción
• d [!r +! r ]=!
1 r +!
2
0
1
0
r . 2
⇐
nnñ )
dt
Cálculo de
funcioones es • d
(f !
r ) = f! r + f 0!
0
r. Hir thr '
dt
vectoriales
(!r (f )) = !
d 0
Velocidad y
• dt r (f )f 0 .
(!r1·! r 2) = ! r1·! r2+!r1·!
Aceleración d 0 0
• dt r 2.
Curvatura
d
• (r1 ⇥ r2 ) = r1 ⇥ r20 + r10 ⇥ r2 .
- →

dt
Demuestre estas propiedades!

14 / 30
 Integrales de funciones vectoriales
Feet
Cálculo Vectorial
Funciones de Si !
r es una función vectorial continua en el intervalo [a, b]
valores
vectoriales entonces la integral definida se define como
Cesar Damián Z Z Z Z
!
dt r = h dtf (t), dtg(t), dth(t)i (10)
Introducción

Cálculo de
funcioones es además, el teorema fundamental del cálculo puede ser
vectoriales

Velocidad y
extendido de forma directa a
Aceleración Z b b
!
Curvatura dr!
r = R (t)
a a (11)
! !
= R (b) R (a)
!
donde R (t) es la antiderviada de r(t).
15 / 30
① T - t ,É,É >
J=É
JJot-LJ.de 2)
>

3ft>
< 7,2€ > E >
=
, ,
Edt ,

= < e- c- It's
② F- value oamtegral

jf¥Iitti+ÉEl=I
se real a la integrator component por component

I×=ff¥=f =/ do -
-

arctottc ,

t-tgode-seio-do-ti-f.it#--=z-ff --d---Ienit Eltcz

II. =) =/ i -

¥+0T -- c- -

arete Kitt

F- = Carotene , Izlnlttt )
'

,
-

arctgit )tE > + É

- I
③

laderivadamdrcadaof-lr oxfrtj-r tdxinrc-otritxr.lt

Determiner

donde
F' (E) ✗ Fit )= -

r
-
(f) ✗ F' (e) = I 1710×5101=0

enforces
)=rTt ) ✗ THE )
¥ / Ect ) ✗ Feel

⇐
fr.ir#-r-o)j=cf-lrrc-o.siti)--r'lt).s( E) tri E) •

sit)

donde
sit)= fritter ft ) )= r' (f)
"
✗r
"
're )trÉTÑ
'"

( t) ✗ r (t )
'
=
r

S.us/-.Tuyendo
0

d-
dt
( ret) -

wit )xr
"
Itu-r
'

/ E) •

rXÑt)- rittritxr ' "

it

/ t)
"

(f) (E) ✗
'
= -
r .
r r

ident . daves

a. DX c) =D -

lcxat-c.la ✗ b)
o

t.it/FrtU--oo-9uPougar-tel=fic-litoiAlfttirelI
r
'

it ) .
/ rit )xr
"
(t) )=r "
/

fit ) tilt

=/
giro

/
Firixr "

°
fit , g- (e) tilt) =

h
"
f /t)
" "

9 ( t) It
 Act.no#iCalcu1cr

X-rsiti-f-e.ir?.ro)r.- r. FdrJ)=de-Iri-ritrotF. r%dE--#ir-ir )Ñtññi&÷

¥1T , / e) ✗ Tired

:)

É es una functor Vectored deference able la

Problem-solving que a para
tried / =cV- f. Demostvar que r / ties perpendicular al
'
coal

vector posioén rrtivt .

'
r / E) =< × y>
En IIP ,

ry r
'
son perpendiculars
pµtE IF / = c

dlrJot-rx75YEc@s.1rT-c-J.r-c-ipnder.vamosc.r a
ssi F. E- 0

.
E-

⇐ iv. F) =
# (d) =0
Fit ) Fit ) tried
.fi/C-)=0zJirc-).rTc-)=o--rirC-)- ÑE
.

② Usar la parameter - Zack

b- = < c. case
,
C. sine > → Irl = C É

Ñ
'
=L -

casino , GCCSO )

F. F' =0

en |É Ñ-_ Lciccsoccsce, cosine case Cisin Q >I -0=-0 it )

,

6=6 ( t )
 Integrales de funciones vectoriales

Cálculo Vectorial text ; 5=0-1-01%0 >

Funciones de
valores La longitud de arco se puede evaluar mediante it
vectoriales

Cesar Damián Felt? Z b p

L= dt f 0 (t)2 + g 0 (t)2 (12)
Introducción E- < fit ) GAINED a
,

Cálculo de
funcioones es
donde si vemos a las funciones escalares como las
vectoriales
componentes de una función vectorial !r = hf, gi, entonces
%
Velocidad y
dir,o)=(F. E) Z ✓ ! ! ◆1/2
Aceleración b
dr dr
Curvatura L= dt ·
dt dt
Za (13)
= dr .

16 / 30
 y

Z
✗= ✗

t = ✗ ; ✗ = É

rss -40 >

dsZ=dÉtdi

jds-foitoF-s-fioitdy-dt-s-fvox.to/T.gq-
s=fdH¥ifÑt
"

=frt-%d×=)n- ox

5-
fjt-lzx-dx-fjt-lzti.TT
I Examen Parcae

ri
2 ; Viernes 24 / Septiembre / 2027 i 34

Tenens T Z lo que Ramos de / 3

, y .
 Funciones vectoriales

Cálculo Vectorial
Funciones de
valores
vectoriales

Cesar Damián
También es posible escribir la funnción de longitud de arco,
Introducción esto es
Cálculo de Z t
du|!
funcioones es I

vectoriales s(t) = r (u)| (14)

a
Velocidad y
Aceleración
con esta función es posible parametrizar las funciones
Curvatura
vectoriales en términos de la longitud de arco.
V70)= Pas , Eau en 5=0
E- Fit tell
Ñt- Pasion en 5- T
Cambio de variable
;
F- Tls)
17 / 30
 Ejemplo

Cálculo Vectorial
Funciones de
Encontrar una parametrización de longitud de arco para la
valores
vectoriales
hélice circular !
r = h2 cos t, 2 sin t, ti.
Cesar Damián Primeramente tenemos
Introducción
!
r (t) = h 2 sin t, 2 cos t, ti (15)
Cálculo de
funcioones es p
entonces !
r ·!
0 0
vectoriales r = 5 y la función de la longitud de arco es,
Velocidad y Z t p p
Aceleración
s= du 5 = 5t . (16)
Curvatura 0

entonces la hélice circular se parametriza como

! s s s
r = h2 cos p , 2 sin p , p i (17)
5 5 5
18 / 30
Teneuros
F L Zs int 2 cost t >
¥Ñ=r =L ¥ fzs.int#-l2cosEDt-
- '
=
, ,
→

F-
t

=/ robot
r

gs
s A) r:
(
a

s
=/ dir :o)
a
dt

g.no, ,, , .gg , , me , , ,

dtc it s.int/-dtrio)- rsSosT. vyeudotS- frso =rsftos=rt

dir :o) =

O o

→
t =
%

Sust Try endo

.
ein r it

T = L -

Zs int ,
2 cost
,
t > → Tis ) =L -

2s in Irs ,
2 cos Irs Irs >
,
 Velocidad y aceleración

Cálculo Vectorial
Funciones de Suponga el vector posición dado por la función vectorial
valores
vectoriales
!
r = hf (t), g(t), h(t)i C- C- (18)
Cesar Damián
1%0
Introducción

Cálculo de
entonces podemos describir los vectores posición y aceleración
funcioones es a través de la primera y segunda derivad de !
r , como
vectoriales
Vector veloce dad
Velocidad y
Aceleración
"
Velcro dad
"
→
!
v =!
r˙ = hf˙(t), ġ(t), ḣ(t)i ; J
'

= 0J
'
(19)
Curvatura

!
a =!
¨r = hf¨(t), g̈(t), ḧ(t)i (20)

19 / 30
 Velocidad y aceleración

Cálculo Vectorial
Funciones de
valores
vectoriales
Además la cantidad escalar definida como
Cesar Damián

|v(t)| = d(!
v ,!
v ) = (!
v ·!
1/2
Introducción 0 v) (21)
Cálculo de
funcioones es
vectoriales es la rápidez de la partı́cula y la distancia recorrida por la
Velocidad y partı́cula con una rápidez |v(t)| está dada por la integral
Aceleración
Z

:
b

s-fir.ru
Curvatura " (22)
da L= |v(t)|dt
a

20 / 30
 Aceleración centrı́peta

Cálculo Vectorial
Funciones de
En el movimiento en trayectoria circular, se puede escribir el
valores
vectoriales
vector posición como
Cesar Damián
!
r = hr0 cos(!t), r0 sin(!t)i FEW (23)
Introducción

Cálculo de
funcioones es donde el vector velocidad está dado por
vectoriales

Velocidad y !
r = r0 !h sin(!t), cos(!t)i (24)
Aceleración

Curvatura
y el vector aceleración será

!
a = r0 ! 2 hcos(!t), sin(!t)i = !2!
r . (25)

esto se conoce como aceleración centrı́peta.

21 / 30
Pan la parameter #aoéu

Ñ =L ro cos lwot ) -
rosin two) > = rot cos rwoe ) , sin
ray)
>

÷ .
rrtlv

1- a veloce dad serée

Ñ=É= To C- was nicest) , Wocoslwot ) > two

-
es rapide# angular .

D= work -

snicked -
cost wot ) >
; IT / =D IÑ c)
,
= rowo

0
F. I = O

y la accelerates

É=woro<-ccsrwo¥-w
lal = coir .
= lworo
)wo=N1WoY÷=N¥
Once apt cactus
,

É=mÉ= ?
mairie
 Ejercicios

Cálculo Vectorial
Funciones de
valores
vectoriales
\
Cesar Damián • La posición de una partı́cula en movimiento está dada
Introducción por !r = ht2 , t, 5/2ti. Grafique la curva !
r (t) y calcule
! !
los vectores v (2) ası́ como a (t). Además de la rapı́dez.
Cálculo de
funcioones es
vectoriales • Si una partı́cula se mueve con rapı́dez constante c
Velocidad y demuestre el vector de aceleración es perpendicular a !
v.
Aceleración

Curvatura
• Probar que la magnitud de la aceleración centrı́peta es
a = v 2 /r0

22 / 30
 Panel vector pesetas F=< c- It - 5%7 ,
ee vector veloodad

É=J=< 24T I. J=
-

% >; -014
>

,
it + it

Jet -0=64,1%7 ;

t.r.se/-t--F4t--OademEs1J1--VtEtTt-Yy---ItEt20/t--- IirsÉ+→

=zVÉt*÷ ; I

lu distance via )ada por la particular

c- t

L=
/ IT dÉ=|zrÉtidE
0
/

É=F¥s .no dÉ=T case de

1-
=2fT .ñetT%F¥cosedEIs

)%cos( e) do / )
frs.ie
L
'
=
+ I = c- (291-165)-1 Sir

Nose eoe coaster - r la parameter #aoñndeenougitod

de area .

Fever la aceeoacién

F- =É=É= 22,0 ,
0>
 Curvatura

Cálculo Vectorial
Funciones de
valores
vectoriales Primero definamos el vector tangente unitario
Cesar Damián !
T
Introducción T̂ = (26)
|T |
Cálculo de
funcioones es
vectoriales
que representa un vector de orientación variable tangente a lo
Velocidad y
largo de una curva C. Por otro lado, de la parametrización de
Aceleración
longitud de arco se tiene que
Curvatura

it dr
ds
=
d!r dt
dt ds
= (27)

23 / 30
 Curvatura

Cálculo Vectorial
Funciones de
valores donde se identifica el término de vector de aceleración ası́
vectoriales
como la derivada de la rapı́dez, esto es
Cesar Damián
✓ ◆ 1 !
Introducción dr ! ds v
= v = ! = T̂ (28)
Cálculo de ds dt | r˙ |
funcioones es
vectoriales
donde se usará la magnitud de la razón de cambio del vector
Velocidad y
Aceleración unitario tangente como indicador de la curvatura
Curvatura
˙
dT̂ T̂
= = (29)
ds !
r˙

24 / 30
 Curvatura

Cálculo Vectorial
Funciones de
Esto es . . .
valores
Tz
- T, =/ 0
vectoriales

Cesar Damián
Ti

Introducción ☒ He
Cálculo de
funcioones es °
→

É i.
vectoriales

¥
Velocidad y
Aceleración
" d-
Curvatura
"
T

como se interpreta entonces esta definición?

25 / 30
 Curvatura

Cálculo Vectorial
Funciones de
valores
vectoriales Ahora, considere el vector posición !
r y el vector velocidad
Cesar Damián !
v . Este se puede escribir como
Introducción
!
Cálculo de V = v T̂ (30)
funcioones es
vectoriales

Velocidad y
además, puesto que T̂ · T̂ = 1, se puede obtener la relación

Ñ=ÉÉ
Aceleración

Curvatura
¥ =¥ñ=0
˙
T̂ · T̂ = 0 :
,
(31)
.

=o
˙
que implica que T̂ y T̂ son ortogonales. Ñ #.
0

Ñ×F=E →
i. E- Ñ - D= E. f- so → II. Ñ
Savoia base .

26 / 30
 Curvatura

Cálculo Vectorial
Funciones de
Ahora, podemos definir el vector normal unitario
valores
vectoriales ˙ ˙
T̂ T̂
Cesar Damián N̂ = = (32)
˙ v
|T̂ |
Introducción

Cálculo de entonces, el vector aceleración puede ser escrito como

funcioones es
vectoriales
! dv ˙
Velocidad y a = T̂ + v T̂ (33)
Aceleración
dt
Curvatura
y haciendo uso de la definición de N̂ se tiene
E- via
dv ;
!
a = T̂ + v 2 N̂ (34)
dt

los vectores T̂ ası́ como N̂ forman una base para !

a.
27 / 30
 Curvatura

i. j=o i. I -0 F. E=o
Cálculo Vectorial
Funciones de
Finalmente, es posible construir un tercer vector mutuamente
I. Ñ=o ; t.i-on.is?-o
valores
vectoriales
ortogonal a T̂ y N̂ como
Cesar Damián
B̂ = T̂ ⇥ N̂ . (35)
Introducción
que se conoce como vector binormal.
Cálculo de
funcioones es
vectoriales

Velocidad y
Aceleración

Curvatura

28 / 30
 Curvatura

Cálculo Vectorial
Funciones de
valores
Ahora, considere la proyección de !
a a lo largo de !
v , esto es
vectoriales

! dv
Cesar Damián
v ·!
a = v T̂ · T̂ + v 2 T̂ · N̂
dt (36)
Introducción
dv
Cálculo de
=v
funcioones es
dt
vectoriales
por lo tanto
Velocidad y
Aceleración
dv !
v ·!a
Curvatura aT = =.
dt v
!˙r · ! ¨r (37)
= !
| r˙ |

29 / 30
 Curvatura

Cálculo Vectorial
Funciones de
valores
vectoriales
Ahora, el producto cruz nos dará
Cesar Damián
!
v ⇥!
a = aN v B̂ (38)
Introducción

Cálculo de
funcioones es por lo tanto
vectoriales

Velocidad y aN = v 2
Aceleración

Curvatura
|!
r˙ ⇥ ! ¨r | (39)
=
|!r˙ |

compare con la obtenida anteriormente.

30 / 30