Taller 3: SISTEMAS MECANICOS

LUIS FERNANDO CABRERA GARCIA

DAVID ALEJANDRO LASSO

JUAN SEBASRIAN DIAZ

ANDRES FELIPE TORRES VARGAS

JEAN CARLO GUZMAN

DOCENTE

CESAR AUGUSTO ROMERO BELTRAN

UNIVERSIDAD AUTONOMA DE OCCIDENTE

FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA

DEPARTAMENTO DE AUTOMATICA Y ELECTRONICA

SANTIAGO DE CALI

2021
 TALLER 3

1.

El sistema analizado puede representarse de la siguiente manera:

∑ 𝐹𝑧 = 𝑚𝑎𝑧

𝑓(𝑡) + 𝑓1 𝑏𝑣 cos(𝜃) − 𝑓2 𝑘𝑧𝑠𝑒𝑛(90 − 𝜃) = 𝑚𝑎𝑧

𝑑𝑧 𝑑2 𝑧
𝑓(𝑡) + 𝑓1 𝑏 cos(𝜃) − 𝑓2 𝑘𝑧 𝑠𝑒𝑛(90 − 𝜃) = 𝑚 2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑2 𝑧 𝑑𝑧
𝑓(𝑡) = 𝑚 2
− 𝑓1 𝑏 cos(𝜃) + 𝑓2 𝑘𝑧 𝑠𝑒𝑛(90 − 𝜃)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Hacemos balance de fuerzas aplicadas sobre la masa m

𝑑2 𝑧 𝑑𝑧
𝐿{𝑓(𝑡)} = 𝐿 {𝑚 2 } − 𝐿 {𝑓1 𝑏 cos(𝜃) } + 𝐿{𝑓2 𝑘𝑠𝑒𝑛(90 − 𝜃)𝑧}
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑧(0)
𝐹(𝑠) = 𝑚𝑠 2 𝑍(𝑠) − 𝑚𝑠𝑧(0) − 𝑚 − 𝑓1 𝑏 cos(𝜃) 𝑠𝑍(𝑠) + 𝑓1 𝑏 cos(𝜃) 𝑧(0)
𝑑𝑡
+ 𝑓2 𝑘𝑠𝑒𝑛(90 − 𝜃)𝑍(𝑠)
Cancelamos los términos

𝐹(𝑠) = 𝑚𝑠 2 𝑍(𝑠) − 𝑓1 𝑏 cos(𝜃) 𝑠𝑍(𝑠) + 𝑓2 𝑘𝑠𝑒𝑛(90 − 𝜃)𝑍(𝑠)

𝐹(𝑠) = [𝑚𝑠 2 − 𝑓1 𝑏 cos(𝜃) 𝑠 + 𝑓2 𝑘𝑠𝑒𝑛(90 − 𝜃)]𝑍(𝑠)

 1
𝑍(𝑠) = 𝐹(𝑠)
𝑚𝑠 2 − 𝑓1 𝑏 cos(𝜃) 𝑠 + 𝑓2 𝑘𝑠𝑒𝑛(90 − 𝜃)

La función de transferencia del sistema es:

𝑍(𝑠) 1
= 𝑈(𝑠) = 2
𝐹(𝑠) 𝑚𝑠 − 𝑓1 𝑏 cos(𝜃) 𝑠 + 𝑓2 𝑘𝑠𝑒𝑛(90 − 𝜃)

Laplace inversa.

1
𝑢(𝑡) = 𝐿−1 { }
𝑚𝑠 2 − 𝑓1 𝑏 cos(𝜃) 𝑠 + 𝑓2 𝑘𝑠𝑒𝑛(90 − 𝜃)

Nuestro sistema lo podemos solucionar guiándonos de la suspensión de McPherson.

Tomado de: Hurel, Jorge L. “Modelado analítico y control inteligente de un sistema de suspensión activa para un cuarto
de vehículo”. (2013).

Entonces tendremos que realizar balance de fuerzas eje z

∑ 𝐹𝑍 = 𝑚𝑎𝑧
 𝑓(𝑡) − 𝐹𝑘 + 𝐹𝑏 = 𝑚𝑎𝑧

Donde 𝑓(𝑡) sería la variable de entrada del sistema.

𝑓(𝑡) − 𝑘𝑧 + 𝑏𝑣 = 𝑚𝑎𝑧

𝑓(𝑡) = 𝑚𝑎𝑧 − 𝑏𝑣 + 𝑘𝑧

sacamos derivadas con respecto al tiempo

𝑑2 𝑧 𝑑𝑧
𝑓(𝑡) = 𝑚 2
− 𝑏 + 𝑘𝑧
𝑑𝑡 𝑑𝑡

ahora se hará la trasformada de Laplace para tratarlo de forma algebraica y después la inversa

𝑑2 𝑧 𝑑𝑧
𝐿{𝑓(𝑡)} = 𝐿 {𝑚 2 } − 𝐿 {𝑏 } + 𝐿{𝑘𝑧}
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑2 𝑧 𝑑𝑧
𝐿{𝑓(𝑡)} = 𝑚𝐿 { } − 𝑏𝐿 { } + 𝑘𝐿{𝑧}
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

𝑑𝑧(0)
𝐹(𝑠) = 𝑚 [𝑠 2 𝑍(𝑠) − 𝑠 𝑧(0) − ] − 𝑏[𝑠𝑍(𝑠) − 𝑧(0)] + 𝑘𝑍(𝑠)
𝑑𝑡

𝑑𝑧(0)
𝐹(𝑠) = 𝑚𝑠 2 𝑍(𝑠) − 𝑚𝑠𝑧(0) − 𝑚 − 𝑏𝑠𝑍(𝑠) + 𝑏𝑧(0) + 𝑘𝑍(𝑠)
𝑑𝑡
Eliminamos las condiciones que den 0
𝑑𝑧(0)
𝐹(𝑠) = (𝑚𝑠 2 − 𝑏𝑠 + 𝑘)𝑍(𝑠) − 𝑚𝑠𝑧(0) − 𝑚 + 𝑏𝑧(0)
𝑑𝑡

𝐹(𝑠) = (𝑚𝑠 2 − 𝑏𝑠 + 𝑘)𝑍(𝑠)

1
𝑍(𝑠) = 𝐹(𝑠)
𝑚𝑠 2 − 𝑏𝑠 + 𝑘

tenemos un polinomio y lo hacemos con la fórmula del bachiller

 𝑏 ± √(𝑏)2 − 4𝑚𝑘
𝑠=
2𝑚
Reemplazamos en la ecuación
1
𝑍(𝑠) = 𝐹(𝑠)
𝑏+ √𝑏 2− 4𝑚𝑘 𝑏 − √𝑏 2 − 4𝑚𝑘
(𝑠 − 2𝑚 ) (𝑠 − 2𝑚 )

hacemos fracciones parciales

𝐴 𝐵
𝑍(𝑠) = ( + ) 𝐹(𝑠)
𝑏 + √𝑏 2 − 4𝑚𝑘 𝑏 + √𝑏 2 − 4𝑚𝑘
𝑠− 2𝑚 𝑠− 2𝑚

𝑍(𝑠) 𝐴 𝐵
= +
𝐹(𝑠) 𝑏+ √𝑏 2− 4𝑚𝑘 𝑏 + √𝑏 2 − 4𝑚𝑘
𝑠− 𝑠−
2𝑚 2𝑚

𝑍(𝑠)
Ahora, se tiene que para la función de transferencia 𝐹(𝑠) = 𝑈(𝑠). Entonces,

𝐴 𝐵
𝑈(𝑠) = +
𝑏+ √𝑏 2− 4𝑚𝑘 𝑏 + √𝑏 2 − 4𝑚𝑘
𝑠− 2𝑚 𝑠− 2𝑚
Los valores de 𝐴 y 𝐵 son:

1 𝑏 + √𝑏 2 − 4𝑚𝑘
𝐴= lim (𝑠 − )
𝑏+√𝑏2 −4𝑚𝑘 𝑏 + √𝑏 2 − 4𝑚𝑘 𝑏 − √𝑏 2 − 4𝑚𝑘 2𝑚
𝑠→ (𝑠 − ) (𝑠 − )
2𝑚 2𝑚 2𝑚
[ ]

1 √𝑏 2 − 4𝑚𝑘
𝐴= =
𝑏 + √𝑏 2 − 4𝑚𝑘 𝑏 − √𝑏 2 − 4𝑚𝑘 𝑚
2𝑚 − 2𝑚

1 𝑏 − √𝑏 2 − 4𝑚𝑘
𝐵= lim (𝑠 − )
𝑏−√𝑏2 −4𝑚𝑘 𝑏 + √𝑏 2 − 4𝑚𝑘 𝑏 − √𝑏 2 − 4𝑚𝑘 2𝑚
𝑠→ (𝑠 − ) (𝑠 − )
2𝑚 2𝑚 2𝑚
[ ]
 1 √𝑏 2 − 4𝑚𝑘
𝐵= =−
𝑏 − √𝑏 2 − 4𝑚𝑘 𝑏 + √𝑏 2 − 4𝑚𝑘 𝑚
2𝑚 − 2𝑚

Finalmente, la función de transferencia expandida es:

√𝑏 2 − 4𝑚𝑘 1 1
𝑈(𝑠) = ( − )
𝑚 𝑏 + √𝑏 2 − 4𝑚𝑘 𝑏 + √𝑏 2 − 4𝑚𝑘
𝑠− 2𝑚 𝑠− 2𝑚

Aplicamos la inversa para obtener nuestra ecuación en función del tiempo

√𝑏 2 − 4𝑚𝑘 𝑏+√𝑏2 −4𝑚𝑘𝑡 −

𝑏+√𝑏2 −4𝑚𝑘
𝑡
𝑢(𝑡) = (𝑒 2𝑚 −𝑒 2𝑚 )
𝑚

2.
 Diagrama de bloques

𝐾
𝑀

−
𝐹(𝑠) 𝑆 2 𝑋(𝑠)
𝑉𝑎 + 𝑉𝑅𝑎 1 𝐼(𝑠) 1 𝑆𝑋(𝑠) 1 𝑋(𝑠)
1
𝑟 𝑘1 𝑆
𝑀 𝑆
− 𝑉𝑓𝑒𝑚
−
𝑏
𝑀

𝑘2 𝑆

Solución del diagrama característico

𝐾
𝑀

−
𝐹(𝑠)
𝑉𝑎 + 𝑉𝑅𝑎 1 𝐼(𝑠) 1 1 𝑋(𝑠)
𝑘1 1 𝑆
𝑟 𝑆
𝑀
− 𝑉𝑓𝑒𝑚 −

𝑏
𝑀

𝑘2 𝑆
 𝐾
𝑀

−
𝐹(𝑠) 1
𝑉𝑎 + 𝑉𝑅𝑎 1 𝐼(𝑠) 𝑋(𝑠)
𝑘1 1 𝑠2
𝑟 𝑀 𝑏
1 + 𝑀𝑠
− 𝑉𝑓𝑒𝑚

𝑘2 𝑆

1
𝑠2
𝑏
1 + 𝑀𝑠
𝑉𝑎 + 𝑘1 𝐾 𝑋(𝑠)
𝑀𝑠 2
𝑟𝑀 1+
𝑏
1 + 𝑀𝑠
− 𝑉𝑓𝑒𝑚

𝑘2 𝑆

𝑉𝑎 + 𝑘1 1 𝑋(𝑠)
𝑠2
𝑟𝑀 𝑏
1 + 𝑀𝑠
− 𝑉𝑓𝑒𝑚 𝐾
𝑀𝑠 2
1+
𝑏
1 + 𝑀𝑠

𝑘2 𝑆
Ahora simplificando

1
𝑠2
𝑏 1
1 + 𝑀𝑠 𝑠 2
𝐺1 = =
𝐾 𝑏 𝐾
2 1 + 𝑀𝑠 + 2
1+ 𝑀𝑠 𝑀𝑠
𝑏
1 + 𝑀𝑠

𝑘1
𝐺2 =
𝑟𝑀

1
𝑠 2 𝑘1
𝐺1 ∗ 𝐺2 = ∗
𝑏 𝐾 𝑟𝑀
1 + 𝑀𝑠 +
𝑀𝑠 2
𝑘1 1
𝑟𝑀 𝑠 2
𝐺1 ∗ 𝐺2 =
𝑏 𝐾
1+ +
𝑀𝑠 𝑀𝑠 2
𝑘1 1
𝑟𝑀 𝑠 2
𝐺1 ∗ 𝐺2 =
1
(𝑀𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝐾)
𝑀𝑠 2
𝑘1
𝐺1 ∗ 𝐺2 = 𝑟
(𝑀𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝐾)

+ 𝑘1 𝑋(𝑠)
𝑉𝑎 𝑟
(𝑀𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝐾)
− 𝑉𝑓𝑒𝑚

𝑘2 𝑆
Retroalimentación
𝑘1
𝑟
(𝑀𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝐾)
𝑘1
1+ 𝑟 ∗ 𝑘2 𝑠
(𝑀𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝐾)

𝑘1
𝑟
(𝑀𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝐾)
𝑘
𝑀𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝐾 + 𝑟1 ∗ 𝑘2 𝑠
𝑀𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝐾

𝑘1
𝑟
𝑘
𝑀𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝐾 + 𝑟1 ∗ 𝑘2 𝑠

𝑘1
𝑟
𝑟(𝑀𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝐾) + (𝑘1 ∗ 𝑘2 𝑠)
𝑟
𝑘1
𝑟(𝑀𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝐾) + (𝑘1 ∗ 𝑘2 𝑠)

Entonces queda en

𝑉𝑎 (𝑠) 𝑋(𝑠)
𝑘1
2
𝑟(𝑀𝑠 + 𝑏𝑠 + 𝐾) + (𝑘1 ∗ 𝑘2 𝑠)

𝑘1
𝑉𝑎 (𝑠) = 𝑋(𝑠)
𝑟(𝑀𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝐾) + (𝑘1 ∗ 𝑘2 𝑠)
𝑋(𝑠) es igual a

𝑋(𝑠)[𝑀 𝑆 2 + 𝑏𝑆 + 𝐾] = 𝐹(𝑠)

𝐹(𝑠)
𝑋(𝑠) =
[𝑀 𝑆2 + 𝑏𝑆 + 𝐾]

Ahora reemplazando lo que vale 𝑋(𝑠)

𝑘1 𝐹(𝑠)
𝑉𝑎 (𝑠) =
𝑟(𝑀𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝐾) + (𝑘1 ∗ 𝑘2 𝑠) [𝑀 𝑆 2 + 𝑏𝑆 + 𝐾]
𝐹(𝑠)[ 𝑟(𝑀𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝐾) + (𝑘1 ∗ 𝑘2 𝑠)]
𝑉𝑎 (𝑠) =
𝑘1 [𝑀 𝑆 2 + 𝑏𝑆 + 𝐾]
𝑉𝑎 (𝑠) [ 𝑟(𝑀𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝐾) + (𝑘1 ∗ 𝑘2 𝑠)]
=
𝐹(𝑠) 𝑘1 [𝑀 𝑆 2 + 𝑏𝑆 + 𝐾]

Queda en lo siguiente

𝑉𝑎 (𝑠) 𝑟(𝑀𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝐾) (𝑘1 ∗ 𝑘2 𝑠)

= +
𝐹(𝑠) 𝑘1 [𝑀 𝑆 2 + 𝑏𝑆 + 𝐾] 𝑘1 [𝑀 𝑆 2 + 𝑏𝑆 + 𝐾]

𝑉𝑎 (𝑠) 𝑟 (𝑘2 𝑠)
= +
𝐹(𝑠) 𝑘1 𝑀 𝑆 2 + 𝑏𝑆 + 𝐾

1
𝑉𝑎 (𝑠) = 𝐹(𝑠)
𝑟 (𝑘2 𝑠)
+
𝑘1 𝑀 𝑆 2 + 𝑏𝑆 + 𝐾

Relacionamos a 𝑉𝑎 (𝑠) y 𝐹(𝑠)

𝑉𝑎 (𝑠) 𝐹(𝑠)
1
𝑟 (𝑘2 𝑠)
+
𝑘1 𝑀 𝑆 2 + 𝑏𝑆 + 𝐾
 • Para comprobar el álgebra de bloques tratamos de hacerlo por la manera teórico e igual
se comprueba en el programa.

Planteamos sistema mecánico

Sistema mecánico

∑ 𝐹𝑥 = 𝑚 𝑎𝑥

𝐹𝑒𝑥𝑡𝑒𝑟𝑛𝑎 − 𝐹𝑓𝑟𝑖𝑐𝑐𝑖ó𝑛 − 𝐹𝑟𝑒𝑠𝑜𝑟𝑡𝑒 = 𝑚 𝑎𝑥

−𝐾𝑥 + 𝐹 − 𝑏𝑥̇ = 𝑀 𝑥̈ (1)

Sistema eléctrico

∑𝑣 = 0

𝑟𝐼(𝑡) + 𝑣𝑓𝑒𝑚 − 𝑣 = 0

𝑟𝐼(𝑡) + 𝑣𝑓𝑒𝑚 = 𝑣 (2)

Para relacionar estas ecuaciones se plantean estas expresiones:

𝑣𝑓𝑒𝑚 = 𝑘2 𝑥̇ (3)

𝐹 = 𝑘1 𝐼 (4)

Laplace sistema mecánico

−𝐿{𝐾𝑥} + 𝐿{𝐹} − 𝐿{𝑏𝑥̇ } = 𝐿{𝑀𝑥̈ }

−𝐾𝑋(𝑠) + 𝐹(𝑠) − 𝑏𝑆𝑋(𝑠) = 𝑀 𝑆 2 𝑋(𝑠) (5)

Laplace sistema eléctrico

𝐿{𝑟𝐼(𝑡)} + 𝐿{𝑣𝑓𝑒𝑚 } = 𝐿{𝑣}

𝑟𝐼(𝑠) + 𝑣𝑓𝑒𝑚 (𝑠) = 𝑉(𝑠) (6)

Laplace en expresiones auxiliares

𝐿{𝑣𝑓𝑒𝑚 } = 𝐿{𝑘2 𝑥̇ }

𝑣𝑓𝑒𝑚 (𝑠) = 𝑘2 𝑆𝑋(𝑠) (7)

𝐿{𝐹} = 𝐿{𝑘1 𝐼}

𝐹(𝑠) = 𝑘1 𝐼(𝑠)

𝐹(𝑠)
𝐼(𝑠) = (8)
𝑘1

Reemplazamos a 𝐼(𝑠) y 𝑣𝑓𝑒𝑚 (𝑠) en la ecuación (6)

Ecuación (6) =

𝑟𝐼(𝑠) + 𝑣𝑓𝑒𝑚 (𝑠) = 𝑉(𝑠) (6)

𝐹(𝑠)
𝑟 + 𝑘2 𝑆𝑋(𝑠) = 𝑉(𝑠) (9)
𝑘1

Ahora despejamos 𝑋(𝑠) de la ecuación (5) y la dejamos en términos de 𝐹(𝑠)

−𝐾𝑋(𝑠) + 𝐹(𝑠) − 𝑏𝑆𝑋(𝑠) = 𝑀 𝑆 2 𝑋(𝑠)

𝑋(𝑠)[𝑀 𝑆 2 + 𝑏𝑆 + 𝐾] = 𝐹(𝑠)
 𝐹(𝑠)
𝑋(𝑠) = (10)
𝑀 𝑆2 + 𝑏𝑆 + 𝐾

Se reemplaza la ecuación (10) en la expresión característica de 𝑉(𝑠)

𝐹(𝑠) 𝐹(𝑠)
𝑟 + 𝑘2 2
𝑆 = 𝑉(𝑠)
𝑘1 𝑀 𝑆 + 𝑏𝑆 + 𝐾

𝑟 𝑘2 𝑆
𝐹(𝑠) [ + 2 ] = 𝑉(𝑠)
𝑘1 𝑀 𝑆 + 𝑏𝑆 + 𝐾

𝑉(𝑠) 𝑟 𝑘2 𝑆
=[ + 2 ] (11)
𝐹(𝑠) 𝑘1 𝑀 𝑆 + 𝑏𝑆 + 𝐾
Sabemos que
𝐿
𝑟=𝜌
𝐴
Lo que tenemos nuestra función de transferencia
𝐿
𝑉(𝑠) 𝜌𝐴 𝑘2 𝑆
=[ + 2 ]
𝐹(𝑠) 𝑘1 𝑀 𝑆 + 𝑏𝑆 + 𝐾