LABORATORIO DE SEGUNDO CORTE (40%)

1. (Vale 0.5 sobre 5.0) Obtener la curva característica de un motor DC ver figura 1, con los
parámetros que trae por defecto. Obtener la curva de reacción de Proceso del motor DC.

curva de reacción de Proceso del motor DC.

2. (Vale 0.5 sobre 5.0) En Simulink compare la curva de reacción de proceso con la curva del
método de Ziegler-Nichols (Función de transferencia de primer orden) ver figura 2 (Incluir cálculos
que justifiquen los resultados)

(función de transferencia)
datos obtenidos por medio del método de Ziegler-Nichols
para la realización de los ejercicios fue necesario cambiar en el motor dc el parámetro de
Armature inductance: a 0.01

Curva de reacción de proceso vs curva del método de Ziegler-Nichols

3. (Vale 1.0 sobre 5.0) A partir de la curva de reacción de proceso, para los dos ítems incluir
cálculos que justifiquen los resultados:

a. diseñe un P, PI y PID por el método de Zigler Nichols

b. diseñe un P, PI y PID por otro método Heurístico (Método de oscilación de Ziegler-Nichols,
Método Cohen-Coon, Método del coeficiente de ajustabilidad, Aproximación de PID por
Control por Modelo Interno, IMC, etc.) o ver documento “Identificación De Procesos

Sobre amortiguados Utilizando Técnicas De Lazo Abierto” autor Víctor M. Alfaro

Método de Ziegler-Nichols

Cálculos P PI PID

P
PI

PID
B) diseño de P, PI y PID por método Heurístico Cohen-Coon

Cálculos P Kc
 Cálculos PI
Kc ti
Cálculos Kc ti td
diseño de P, PI y PID por método Heurístico Cohen-Coon VS Método de Ziegler-Nichols
4. (Vale 0.5 sobre 5.0) Simule en
Simulink Matlab el comportamiento
de los PIDs obtenidos en el punto 3 ítems a y b con la función de transferencia obtenida en el
punto 2.

Línea amarilla Método de Ziegler-Nichols

Línea azul método Heurístico Cohen-Coon

5. (Vale 1.0 sobre 5.0) Simule en Simulink Matlab el comportamiento de los PIDs obtenidos en
el punto 3 ítems a y b con el motor DC de Simscape, ver figura 3.
Método de Ziegler-Nichols método Heurístico Cohen-Coon

diseño de PID por método Heurístico Cohen-Coon VS Método de Ziegler-Nichols

6. (Vale 1.5 sobre 5.0) Mediante los resultados obtenidos en los puntos anteriores, obtenga la
simulación usando las herramientas de Simscape para incluir un Puente H (H-Bridge),
generador de puente H (PWM Generator), para orientarse puede tomar como referencia la
figura 4. El espíritu de este punto es utilizar las herramientas de simulación de Simscape para
implementar por medio de simulación lo más cercano posible a la realidad, la implementación

de un PID.
 Rubrica de
evaluación
Tema para Muy Destacada Muy No
evaluar 5.0 Destacada Satisfactoria Deficiente Deficiente Aceptable
4.0 3.0 2.0 1.0 0.0
1. Obtener la El ejercicio lo
curva realice con los
de reacción de conocimientos
Proceso del impartidos en
motor clase lo cual
DC. facilito su
desarrollo
2. Función de El ejercicio lo
transferencia realice con los
de conocimientos
primer orden impartidos en
clase lo cual
facilito su
desarrollo
3. a. Aplicar El ejercicio lo
métodos realice con los
heurísticos conocimientos
impartidos y con
ayuda de las
tutorías que el
docente sube a la
plataforma
classroom
3. b. Aplicar El ejercicio lo
métodos realice con
heurísticos investigación y
haciendo pruebas
y modificando y
graduando
diferentes valores
en simulink
4. Aplicar el PID Se realiza con
obtenido a la proactividad y
función de aceptación a
trasferencia aprender
obtenida consultado con
el docente dudas
las cuales son
aclaradas en
clase facilitando
así la
comprensión del
ejercicio
5. Aplicar el PID Me desempeñe
obtenido a un muy bn en la
motor DC y a un realización de
sensor ejercicio gracias a
rotacional la participación y
desarrollo de la
clase
6. Mediante Este ejercicio se
simulación me presento
evaluar algo de dificultad
la capacidad de debido a que el
implementació tiempo
n de requerido para
un PID a una solucionarlo fue
planta mayor a los
real usando ejercicios
elementos anteriores pero
reales con los métodos
como el puente de prueba y
H, error, e
PWM, PID, etc. investigación
más a fondo de
los parámetros
de simulink se
logró llegar a la
solución