Scientia et Technica Año XI, No 27, Abril 2005. UTP.

ISSN 0122-1701 121

SOLUCIÓN ANALÍTICA DE MECANISMOS USANDO GRUPOS DE ASSUR.

RESUMEN LEONARDO DE J. MESA P.
Se presentan soluciones analíticas para el grupo primario R y el grupo de Assur Ingeniero Mecánico
de clase II RRR, usando notación polar compacta y defiendo la inversión Profesor Catedrático
geometrica para llegar a una solución lineal, las soluciones analíticas son Estudiante Maestría Sistemas
codificadas como funciones de MatLab y validadas mediante el análisis de un Automáticos de Producción
mecanismo por técnicas gráficas. Universidad Tecnológica de Pereira
leomesa@gmail.com
PALABRAS CLAVES: Cinemática, mecanismos, grupos de Assur.
SEBASTIÁN DURANGO I.
ABSTRACT Ingeniero Mecánico
It presents analytical solutions for primary group G and Assur’s group of class II Docente Universidad Autónoma
RRR, using compact polar notation and defining the geometric inversion to de Manizales.
obtain a linear solution, analytical solutions are codified as MatLab functions Estudiante Maestría Sistemas
and validated using a mechanism analysis by a graphic technique. Automáticos de Producción
Universidad Tecnológica de Pereira
KEYWORDS: Kinematics, mechanisms, Assur’s groups. sebasracer@gmail.com

1. INTRODUCCIÓN

De acuerdo a Hinkle [6] la cinemática de máquinas se

define como el estudio del movimiento relativo entre las
partes de una máquina. Existen muchos enfoques
posibles para el análisis cinemático de maquinas y
mecanismos, se cuenta con métodos gráficos,
algebraicos, vectoriales y matriciales, como se puede ver
en Erdman y Sandor [5], Norton [8], Shigley [9], Mabie
[7] y Calle, Calderón y Durango [4]. Las técnicas para el
análisis cinemático presentadas en la anterior literatura
adolecen de generalidad requiriéndose de su aplicación
concreta sobre cada mecanismo particular. En el caso de
mecanismos complejos es deseable un método general
que permita resolver el análisis cinemático de una forma
clara y simple. Una solución a este problema fue
planteada en 1914 por el científico L. V. Assur, quien
realizo el estudio de los mecanismos desde su estructura.
Baranov [1] y Calle y colaboradores [2] presentan
resúmenes del estudio de Assur sobre la estructura y el
análisis cinemático de mecanismos planos.
Es posible entonces usar diferentes herramientas para
obtener expresiones analíticas que resuelvan la
cinemática de los grupos primarios y grupos de Assur y a
partir de estas soluciones resolver la cinemática de
cualquier mecanismo plano a partir de su estructura.
Se exploro la solución del grupo primario R y del grupo
de Assur clase II RRR mediante representación vectorial.
La manipulación de las expresiones vectoriales obtenidas
se resolvió usando notación polar compacta, facilitándose
el análisis de la velocidad y de la aceleración para el
mecanismo, toda vez que los procesos de diferenciación
respecto al tiempo se reducen a diferenciar funciones
exponenciales.
Fecha de recepción: 31 Enero de 2005
Fecha de aceptación: 01 Abril de 2005
Para la solución del grupo de Assur clase II RRR, se
definió de antemano la inversión geométrica, valiéndose
de un vector adicional entre los pares libres marcados
como A y B en la Figura 2 y una variable discreta que
toma uno de dos valores posibles de acuerdo a la
configuración definida. Esta técnica fue usada por
Erdman y Sandor [5] para el análisis del mecanismo
plano de cuatro barras, y su principal ventaja es que
conduce a una solución única para la posición a
diferencia de las soluciones dobles propuestas por Calle y
colaboradores [2].
Las expresiones analíticas obtenidas se programaron
como funciones de MatLab1 y se usaron para resolver la
cinemática de un mecanismo de cuatro barras con
estructura según Assur, I R → II RRR. La validación de
las soluciones se resolvió mediante técnicas gráficas
asistidas por computador para la posición, velocidad y
aceleración.
2. GRUPO PRIMARIO R.
La solución del grupo primario R consistirá en resolver la
posición, velocidad y aceleración del punto
correspondiente al par libre, marcado como B en la
Figura 1. Para la posición se tiene:
rB = f (rA , θ 2 , l AB )
rB = rA + rBA (1)
iθ1 iθ 2
rB = l OA ⋅ e + l BA ⋅ e
1
MatLab es una marca registrada de MathWorks Inc.
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dω 2
También interesa resolver la posición, velocidad y a B = f (rA , θ 2 , l AE , ω 2 , α 2 ) ; α 2 =
dt
aceleración de puntos particulares como los centros de
dv B
masa, representados mediante el punto E en la Figura 1. aB = (6)
dt
a B = −ω 22 ⋅ l AB ⋅ e iθ 2 + α 2 ⋅ l AB ⋅ e iθ 2
Imag
E B
Análogamente para el punto E, la aceleración será:

rEA rBA dω 2
a E = f (rA , θ 2 , l AE , δ , ω 2 , α 2 ) ; α 2 =
rE delta dt
dv E
rB teta2 aE = (7)
dt
A a E = −ω 22 ⋅ l EA ⋅ e i (θ 2 +δ ) + α 2 ⋅ l AB ⋅ e i (θ 2 +δ )
rA
teta1 Real 3. GRUPO DE ASSUR CLASE II RRR.
Figura 1. Grupo primario R.
Imag
Para la posición del punto E, se tiene:

rE = f (rA , θ 2 , l AE , δ )
C
rB = rA + rEA (2)
r1 2 r2
rB = l OA ⋅ e iθ1 + l AE ⋅ e i (θ 2 +δ )
A 1
r5 PSI
Para las velocidades de los puntos B y E se diferencian B
las expresiones (1) y (2) respecto al tiempo: rA
rC
dθ
v B = f (rA , θ 2 , l AB , ω 2 ) ; con ω 2 = 2
rB
dt
drB drA drBA
(3) Real
vB = = + Figura 2. Grupo de Assur clase II RRR.
dt dt dt
Para el grupo de Assur clase II RRR, es posible
drA
Como = 0 , entonces la velocidad del punto B, será: ensamblar la díada en una de dos inversiones
dt geométricas; para determinar la inversión se usará la
variable discreta µ que tomara uno de dos valores: µ = 1 o
v B = ω 2 i ⋅ l BA ⋅ e iθ 2 (4) µ = -1, según la inversión: para una rotación horaria de r5
a r2, µ = -1, como se muestra en la Figura 2
Análogamente para la velocidad del punto E, se tiene: correspondiente a la primera inversión geométrica. Ahora
para la segunda inversión geometrica se tendría una
v E = f (rA , θ 2 , l AE , ω 2 , δ ) rotación antihoraria de r5 a r2 y µ = +1.
dr dr dr drA Sea ψ el valor absoluto del ángulo entre r5 y r2 con 0 ≤ ψ
v E = E = A + EA ; =0 (5)
dt dt dt dt ≤ π. El ángulo con signo entre r5 y r2 será µψ.
v E = ω 2 i ⋅ l EA ⋅ e i (θ 2 +δ )
Convención:
Ahora, para el análisis de la aceleración del punto B: • Los ángulos se miden positivos con el eje X+ en
sentido antihorario.
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Teniendo en cuenta las consideraciones anteriores, se r3 = l AE ⋅ e i (θ1 +δ E )

resuelve la posición que consiste en determinar (13)
rE = rA + r3
(θ 1 , θ 2 , rc ) = f (rA , rB , µ , l AC , l AB ) , donde:

Ahora, para el punto F del eslabón 2, se tiene:

l AC = r1 ;
l AB = r2 ; rF = f (rB , θ 2 , δ F , l BF ) (14)
r5 = rA − rB (8)
⎛ r 2 + r52 − r12 ⎞ Se determina el vector r4, fijo respecto a r2:
ψ = arccos⎜ 2 ⎟
⎜ 2r2 r5 ⎟
⎝ ⎠ r4 = l BF ⋅ e i (θ 2 +δ F )
(15)
rF = rB + r4
Ahora es posible determinar la posición y orientación del
eslabón 2:
3.2. Grupo de Assur clase II RRR, solución de la
θ 2 = arg(r5 ) + µψ velocidad. La solución de la velocidad para el grupo de
Assur clase II RRR, consiste en determinar:
por lo tanto : (9)
iθ 2 (ω1 , ω 2 , v c ) = f (r1 , r2 , rA , rB , v A , v B ) (16)
r2 = l CB e

Resuelta la posición del eslabón 2, se puede determinar r1 Considerando el lazo que representa la díada se tiene:

r1 = r2 + rB − rA r1 + rA − r2 − rB = 0 (17)
(10)
θ 1 = arg(r1 )
Se diferencia la expresión (17) respecto al tiempo:
Se resuelve entonces la posición del punto C:
d
(r1 + rA − r2 − rB ) = 0
rC = rA + r1 (11) dt
d d d d
(rA ) + (r1 ⋅ e iθ1 ) − (r2 ⋅ e iθ 2 ) − (rB ) = 0 (18)
3.1. Grupo de Assur clase II RRR, solución para un dt dt dt dt
punto cualquiera en la díada. Una vez determinada la v A + ω1i ⋅ r1 ⋅ e iθ1 − ω 2 i ⋅ r2 ⋅ e iθ 2 − v B = 0
solución general para la díada, resulta directa la solución
particular de cualquier punto sobre ella. ω1i ⋅ r1 ⋅ e iθ1 − ω 2 i ⋅ r2 ⋅ e iθ 2 = v B − v A

Desarrollando (18) de acuerdo a la identidad de Euler y

Imag separando las partes real e imaginaria se tiene:
G G
real : − ω 1 r1 sin θ 1 + ω 2 r2 sin θ 2 = real(v B − v A ) (19)
E C G
imag. : −ω1 r1 cos θ 1 + ω 2 r2 cos θ 2 = img(v B − v A )
G
(20)
r3 deltaE 2 r2
Las expresiones (19) y (20), constituyen un sistema de
A r1 deltaF ecuaciones lineales para ω1 y ω2, que tiene solución:
1 rC F r4 G G G G
rA B ω1 =
− sin θ 2 ⋅ img(v B − v A ) − real(v B − v A ) ⋅ cos θ 2
(21)
sin(θ 1 − θ 2 ) ⋅ r1
rB G G G G
− cos θ 1 ⋅ real(v B − v A ) − img(v B − v A ) ⋅ sin θ 1
ω2 = (22)
Real sin(θ 1 − θ 2 ) ⋅ r2
Figura 3. Grupo de Assur clase II RRR con puntos particulares.
Ahora resulta directa la determinación de vC:
Teniendo como entradas rA , rB , δ E , δ F , θ 1 y θ 2 , para el
rC = rB + r2
punto E del eslabón 1, se busca:
rE = f (rA , θ 1 , δ E , l AE ) (12) d d
(rC ) = (rB + r2 ) (23)
dt dt
Se calcula el vector r3, fijo con respecto a. r1: v C = v B + ω 2 i ⋅ r2
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3.3. Grupo de Assur clase II RRR, solución de la ⎛ − ω 12 r1 cos(θ 1 − θ 2 ) − sin θ 2 ⋅ img(a B − a A ) ⎞

velocidad para un punto cualquiera en la díada. Se ⎜ ⎟
⎜ + ω 2 r − cos θ ⋅ real(a − a ) ⎟
considera resuelta la posición del punto E y las ⎝ 2 2 2 B A ⎠
α1 = (31)
velocidades en la díada. De la expresión (13), se tiene: sin(θ 1 − θ 2 ) ⋅ r1

rE = rA + r3 ⎛ ω 22 r2 cos(θ 1 − θ 2 ) − cos θ 1 ⋅ real(a B − a A ) ⎞

iθ A i (θ1 +δ E )
(24) ⎜ ⎟
rE = rA e + r3 e ; r3 = l AE ⎜ − sin θ ⋅ img(a − a ) − ω 2 r ⎟
⎝ 1 B A 1 1 ⎠
α2 = (32)
sin(θ 1 − θ 2 ) ⋅ r2
La solución de la velocidad consistirá en determinar
v E = f (θ 1 , δ E , r3 , ω1 , v A ) , entonces diferenciando la
Ahora es posible resolver la aceleración del punto C,
expresión (24) con respecto al tiempo, se llega a : retomando la expresión 23:

v Ε = v A + ω 1i ⋅ r3 e i (θ1 +δ E ) (25) v C = v B + ω 2 i ⋅ r2
(23)
v C = v B + ω 2 i ⋅ r2 e iθ 2
De igual forma, para el punto F, de la expresión (15)

rF = rB + r4 Diferenciando respecto al tiempo

rF = rB e iθ B + r4 e i (θ 2 +δ F ) (26) a C = a B − ω 22 r2 e iθ 2 + α 2 i ⋅ r2 e iθ 2
d K K
vF = rF = v B + ω 2 i ⋅ r4 e i (θ 2 +δ F ) a C = a B − ω 22 r2 + iα 2 ⋅ r2
dt (33)
donde :
3.4. Grupo de Assur clase II RRR, solución de la dv i dθ dω i
ai = ; ωi = i ; αi =
aceleración. La solución de la aceleración para un grupo dt dt dt
de segunda clase consistirá en determinar:
3.5. Grupo de Assur clase II RRR, solución de la
(α 1 , α 2 , a C ) = f (r1 , r2 , rA , rB , v A , v B , ω1 , ω 2 , a A , a B )(27) aceleración para un punto cualquiera en la díada. Se
consideran resueltas la posición y la velocidad del punto
Se consideran resueltas la posición y la velocidad. A E y las aceleraciones angulares para los eslabones.
partir de (18) se resuelve la aceleración: Retomando (25) y diferenciando, se tiene:

ω 1i ⋅ r1 ⋅ e iθ1 − ω 2 i ⋅ r2 ⋅ e iθ 2 = v B − v A (18) v E = v A + ω1i ⋅ r3 e i (θ1 +δ E )

a E = a A − ω12 r3 ⋅ e i (θ1 +δ E ) + iα 1 r3 ⋅ e i (θ1 +δ E ) (34)
Diferenciando respecto al tiempo:
con r3 = l AE

α 1i ⋅ r1e iθ1 − ω12 r1e iθ1 − α 2 i ⋅ r2 e iθ 2 + ω 22 r2 e iθ 2 = a B − a A Análogamente, a partir de (26), para F se tiene:
donde : (28)
dθ dω i dv v F = v B + ω 2 i ⋅ r4 e i (θ 2 +δ F )
ωi = i ; αi = ; ai = i (35)
dt dt dt a F = a B − ω 22 r4 ⋅ e i (θ 2 +δ F ) + iα 2 r4 ⋅ e i (θ 2 +δ F )

Separando la parte real y la parte imaginaria de la

expresión (28), de acuerdo a la identidad de Euler:

real : 4. PROGRAMACIÓN EN MATLAB Y

− α 1 r1 sin θ 1 − ω 12 r1 cos θ 1 + α 2 r2 sin θ 2 + ω 22 r2 cos θ 2 = VALIDACIONES.
= real(a B − a A ); (29) Las soluciones de la posición velocidad y aceleración del
imaginaria : grupo primario R y del grupo de Assur clase II RRR se
codificaron como funciones de MatLab. Dichas
α 1 r1 cos θ 1 − ω12 r1 sin θ 1 + α 2 r2 cos θ 2 + ω 22 r2 sin θ 2 =
funciones operan sobre arreglos de vectores y permiten el
= img(a B − a A ); (30) análisis de múltiples posiciones para un mecanismo dado.

Las expresiones (29) y (30), forman un sistema de Para validar las soluciones obtenidas se resolvió la
ecuaciones lineales para α1 y α2 que tiene solución: cinemática de un mecanismo de cuatro barras que tiene
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una estructura según Azur IR→IIRRR. Los parámetros Reemplazando los valores de las expresiones (36) y (38),
geométricos y cinemáticos están de acuerdo a la notación con µ = -1 en las funciones codificadas en MatLab se
de la Figura 4 y están descritos por la siguiente llega a:
expresión: θ 3 = 88,8372°, θ 4 = 117,2861°,
ω 3 = −5,9910 rad/s, ω 4 = −3,9917 rad/s,
θ1 = 0° Orientación del eslabón fijo
θ 2 = 30° Orientación del eslabón de entrada
α 3 = 26,0800 rad/s 2 , α 4 = 53,3306 rad/s 2 ,
(40)
rP = 6,3629 cm ∠ 100,5214°,
l O2 A = 2 cm; l AB = 7 cm; l BO4 = 9 cm; l O2O4 = 6 cm (36)
v P = 40,7790 cm/s ∠ 58,2007°,
l AP = 6 cm; δ3 = π rad
6 a P = 418,5556 cm/s 2 ∠ − 119,5481°
ω 2 = 10 rad s ; α 2 = 0 rad 2
s
4.3 Validaciones. Las validaciones a las soluciones
analíticas por grupos de Assur se realizaron mediante la
técnica gráfica de los planos de velocidad y aceleración.

Imag

B 0 1 2
cm
P

Figura 4. Mecanismo cuatro barras.

3 4
4.1 Solución del grupo primario. En primer lugar se
88,84º
resuelve la cinemática del grupo primario, formado por el 117,29º
eslabón 2 y su unión al bastidor. La solución consiste en 2
resolver la posición, velocidad y aceleración del punto A, A Real
según las expresiones (1), (4) y (6):
o2 o4
(rA , v A , a A ) = (
f θ 2 , l O2 A , ω 2 , α 2 ) (37) Figura 5. Solución gráfica de la posición.

Imponiendo un marco de coordenadas en O2 y La solución de la posición para la configuración ‘abierta’

reemplazando los valores de la expresión (36), en las del mecanismo se presenta en la Figura 5 de donde se
funciones codificadas en MatLab se obtiene: pueden tomar asistidos por computador los datos:

rA = 2 cm ∠ 30° θ 3 = 88,84°,
(41)
v A = 20 cm/s∠ 120° (38) θ 4 = 117,29°
a A = 200 cm/s 2 ∠ − 150°
Con la técnica de los planos de velocidad es posible
4.2 Solución del grupo clase II RRR. Una vez resuelto resolver las velocidades angulares de los eslabones 2 y 3
el grupo primario, se alimenta su solución como entrada y las velocidades de los puntos B y P, Figura 6.
para la solución del grupo de Assur clase II RRR, esto es
resolver la posición, velocidad y aceleración de los ω 3 = −5,99 rad/s,
puntos B y P, así como la orientación, velocidad y ω 4 = −3,99 rad/s,
aceleración angular de los eslabones 3 y 4, según las v A = 20 cm/s ∠120°, (42)
expresiones (8), (9), (10), (11), (13), (21), (22), (23),
(25), (31), (32), (33) y (34): v P = 40,778 cm/s ∠ 58,201°,
v B = 35,925 cm/s ∠ 27,286°
(rB , v B , a B ,θ 3 ,θ 4 , ω 3 , ω 4 , α 3 , α 4 , rP , v P , a P ) =
(
= f θ 2 , l O2 A , ω 2 , α 2 , θ1 , l O2 A , l AB , l BO4 , l O2O4 , µ ) (39) Para resolver el problema de las aceleraciones se uso la
técnica de los planos de aceleraciones, representada en la
¡Error! No se encuentra el origen de la referencia., de
donde se puede medir asistido por computador y usando
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un factor de escala y las relaciones cinemáticas El MatLab resulta es una herramienta adecuada para
adecuadas: codificar las soluciones analíticas desarrolladas,
permitiendo el análisis de múltiples posiciones en el
α 3 = 26,09 rad/s 2 , rango propuesto del movimiento del mecanismo y con
exactitud apropiada.
α 4 = 53,33 rad/s 2 ,
a P = 418,6 cm/s 2 ∠ − 119,6°, Es posible desarrollar programas CAE para análisis de
mecanismos con fines académicos y comerciales con los
a B = 500,9 cm/s 2 ∠ − 136,08° recursos de que dispone el medio universitario regional.

Quedando validadas las soluciones analíticas para la Se espera poder aplicar esta técnica a otros grupos de
posición, la velocidad y la aceleración del grupo primario Assur y desarrollar un programa para el análisis de
R y el grupo estructural o grupo de Assur clase II RRR. mecanismos planos de acuerdo a lo expuesto.

0 5 10
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