1. Encuentre el modelo matemático del sistema aplicando las leyes de newton.

Veamos:

f t  mat

dvt 
at   l f t   mgsen
dt ,

mL   mgsen  0 modelo matemático no lineal

5. Obtenga el modelo de estado del sistema linealizado.

linealización:


x1   f1 ( x )   f1 ( x1 , x2 )  

x2 

x     
   f 2 ( x)   f 2 ( x1 , x2 )    g senx1 
 x2   L 

Se observa que u  0 por lo que no hay forzamiento de entrada, lo que significa

que es un sistema conservativo, entonces
x  A.x                 y  C .x

 df1 df1 
 dx dx2   0 1  0 1
df   g   g 
A  1
dx x0  df 2 df 2    cosx1 0    cosx01 0 
 dx  L  x0  L 
 1 dx2  x
0
  df1 
df  du  0  0 
B            dg
 df 2  0  x0 0  dg dg 
du x0 C     0
   1
 du  x dx x0  dx1 dx2  x
0 0

dg
D 0
du x0

De lo cual se obtiene:

 0 1

x  g x
  cosx01 0 
 L  ecuación de estado linealizada

y   1 0 x
ecuación de salida linealizada