PRÁCTICA # 2 – PARTE 2

Carlos A. Angulo J. 6
CRITERIO DE ROUTH
Permite analizar si un polinomio posee raíces con parte real positiva sin tener
que calcular dichas raíces.

1. Escribir la ecuación característica del sistema ordenando los términos en

potencias decrecientes de s

𝑎0 𝑠 𝑛 + 𝑎1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑠1 + 𝑎𝑛 = 0

1. Si alguno de los coeficientes 𝑎𝑖 es negativo cuando al menos hay un

coeficiente positivo o si hay coeficientes nulos ➔ sistema inestable
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CRITERIO DE ROUTH
2. Si 𝒂𝒊 > 𝟎 para 𝑖 = 0,1, … , 𝑛
▪ Organizar los coeficientes de acuerdo con el siguiente patrón de n+1 filas:
𝑠𝑛 𝒂𝟎 𝒂𝟐 𝒂 𝟒 𝒂𝟔 ⋯
𝑠 𝑛−1 𝒂𝟏 𝒂𝟑 𝒂 𝟓 𝒂𝟕 Los coeficientes 𝒃𝒊 , 𝒄𝒊 , etc. se calculan así:
𝑠 𝑛−2 𝒃𝟏 𝒃𝟐 𝒃𝟑 𝒃𝟒 𝒂𝟏 𝒂𝟐 − 𝒂𝟎 𝒂𝟑 𝒃𝟏 𝒂𝟑 − 𝒂𝟏 𝒃𝟐
𝒃𝟏 = 𝒄𝟏 =
𝑠 𝑛−3 𝒄𝟏 𝒄𝟐 𝒄𝟑 𝒂𝟏 𝒃𝟏
⋮ ⋮ ⋮ 𝒂𝟏 𝒂𝟒 − 𝒂𝟎 𝒂𝟓 𝒃𝟏 𝒂𝟓 − 𝒂𝟏 𝒃𝟑
𝑠2 𝒙𝟏 𝒙𝟐 𝒃𝟐 = 𝒄𝟐 =
𝒂𝟏 𝒃𝟏
𝑠1 𝒚𝟏 𝒚𝟏 𝒙𝟐 − 𝒙𝟏 𝟎
𝒂𝟏 𝒂𝟔 − 𝒂𝟎 𝒂𝟕
𝑠0 𝒛𝟏 𝒃𝟑 = 𝒛𝟏 =
𝒚𝟏
𝒂𝟏

▪ la cantidad de raíces con parte real positiva es igual al número de

cambios de signo en los coeficientes de la primera columna.
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EJEMPLO

Determine la cantidad de raíces ubicadas en el semiplano derecho

del plano complejo s que tiene el sistema mostrado en la figura si su
ecuación característica es
𝟐𝒔𝟓 + 𝒔𝟒 + 𝟓𝒔𝟑 + 𝟒𝒔𝟐 + 𝟑𝒔 + 𝟔 = 𝟎

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EJEMPLO 𝟐𝒔𝟓 + 𝒔𝟒 + 𝟓𝒔𝟑 + 𝟒𝒔𝟐 + 𝟑𝒔 + 𝟔 = 𝟎
𝑠5 𝑎0 𝑎2 𝑎4 1∙5−2∙4
𝑏1 = = −3
𝑠4 𝑎1 𝑎3 𝑎5 1
𝑠3 𝑏1 𝑏2 𝑎0 = 2
1∙3−2∙6
𝑠2 𝑐1 𝑐2 𝑏2 = = −9
𝑎1 = 1 1
𝑠1 𝑑1
𝑠0 𝑒1 (−3 ∙ 4) − (1 ∙ −9)
𝑎2 = 5 𝑐1 = =1
−3
𝒔𝟓 2 5 3 (−3 ∙ 6) − (1 ∙ 0)
𝑎3 = 4 𝑐2 = =6
𝒔𝟒 1 4 6 −3
𝒔𝟑 -3 -9 𝑎4 = 3 (1 ∙ −9) − (−3 ∙ 6)
𝒔𝟐 1 6 𝑑1 =
1
=9
𝑎5 = 6
𝒔𝟏 9 9∙6−1∙0
𝒔𝟎 6 𝑒1 =
9
=6
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𝒔𝟓 2 5 3
𝒔𝟒 1 4 6
𝒔𝟑 -3 -9
𝒔𝟐 1 6
𝒔𝟏 9
𝒔𝟎 6

Hay dos cambios

de signo
➔ dos raíces en
el semiplano
derecho
Carlos A. Angulo J. 11
¿DÓNDE PUEDO APRENDER MÁS?
▪ Material de apoyo en la página del curso

▪ Ñeco García, R. P. (2013). Apuntes de sistemas de control. ECU.

https://elibro.net/es/lc/uts/titulos/62263

▪ Ogata, K. (2010). Modern control engineering. Prentice Hall.

▪ Castaño Giraldo, S. (s.f.). Criterio de Estabilidad de Routh-Hurwitz.

Recuperado el 1 de Marzo de 2021, de Control Automático
Educación: https://controlautomaticoeducacion.com/control-
realimentado/criterio-de-estabilidad-de-routh-hurwitz/
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