MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACION

BERNARDO ARENAS GAVIRIA

Universidad de Antioquia
Instituto de Física

2016
Índice general

3. Momento angular y su conservación 1

3.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
3.2. Movimiento curvilíneo, leyes de Newton y energía . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
3.2.1. Vector posición en el movimiento curvilíneo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
3.2.2. Vector velocidad en el movimiento curvilíneo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
3.2.3. Vector aceleración en el movimiento curvilíneo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3.3. Dinámica del movimiento curvilíneo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.4. Movimiento circular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.4.1. Vector posición (r) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.4.2. Vector velocidad (v) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.4.3. Vector aceleración (a) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.4.4. Movimiento circular uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.4.5. Movimiento circular uniformemente acelerado . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.4.6. Vector velocidad angular y vector aceleración angular . . . . . . . . . . . . . 11
3.4.7. Dinámica del movimiento circular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.5. Vector momento angular de una partícula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.5.1. Variación del vector momento angular con el tiempo . . . . . . . . . . . . . . 18
3.5.2. Conservación del momento angular y fuerzas centrales . . . . . . . . . . . . . 18
3.5.3. Concepto de cuerpo rígido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.6. Vector momento angular de un cuerpo rígido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.7. Momento de inercia de un cuerpo rígido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.7.1. Ejes principales de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.7.2. Ejes principales de inercia en un cuerpo esférico . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.7.3. Ejes principales de inercia en un cuerpo cilíndrico . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.7.4. Ejes principales de inercia en un cuerpo rectangular . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.8. Teorema de Steiner o de los ejes paralelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.8.1. Radio de giro de un cuerpo rígido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.8.2. Conservación del vector momento angular en un cuerpo rígido . . . . . . . . 28
3.9. ENUNCIADOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

Bibliografía 33

3
Capı́tulo 3
Momento angular y su conservación

Competencias Defina el concepto de vector momento an-

En esta unidad se busca que el estudiante gular y analice su variación con el tiempo.
Defina los vectores unitarios radial y trans- Analice situaciones en las que se conserva
versal y exprese el vector velocidad en sus el vector momento angular.
componentes radial y transversal.
Defina el concepto de fuerza central.
Defina e interprete correctamente los con-
ceptos de velocidad radial y velocidad Defina el concepto de cuerpo rígido.
transversal.
Infiera la diferencia entre el modelo de par-
Defina los vectores unitarios tangencial y tícula y el modelo de cuerpo rígido.
normal y exprese el vector aceleración en
sus componentes tangencial y normal. Obtenga el momento angular de un cuerpo
rígido.
Defina e interprete correctamente las com-
ponentes tangencial y normal del vector Defina el concepto de momento de inercia.
aceleración.
Infiera la relación entre masa y momento
Exprese el vector fuerza en sus componen-
de inercia.
tes tangencial y normal.
Defina e interprete correctamente las com- Defina un eje principal de inercia.
ponentes tangencial y normal del vector
Enuncie y aplique adecuadamente el Teo-
fuerza.
rema de Steiner.
Describa las características de un movi-
miento circular. Aplique la conservación del momento an-
gular en el caso un cuerpo rígido.
Defina los conceptos de vector velocidad
angular y de vector aceleración angular. CONCEPTOS BASICOS
Se definirán los conceptos de velocidad radial
Defina y analice el movimientos circular
(vr ), velocidad transversal (vθ ), aceleración tan-
uniforme y el movimiento circular unifor-
gencial (aT ), aceleración normal (aN ), fuerza tan-
memente acelerado.
gencial (FT ), fuerza normal (FN ), vector veloci-
Aplique las leyes de Newton en el mo- dad angular (ω), vector aceleración angular (α),
vimiento curvilíneo, particularmente en el vector momento angular ( L) y momento de
movimiento circular. inercia (I).
2 CAPÍTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIÓN
3.1. Introducción
En la primera parte de la unidad se hace un aná-
lisis de partículas que se mueven a lo largo de
trayectorias curvilíneas, aplicando los concepto
analizados en las unidades anteriores. En esta
unidad se redefinen los conceptos de vector po-
sición (r), vector velocidad (v) y vector acelera-
ción (a), empleando coordenadas polares, para
llegar a las causas que generan los cambios en el
estado de reposo o de movimiento de los cuer-
pos. Posteriormente, se define el vector momen-
to angular o cantidad de movimiento angular,
ya que esta es una cantidad física de mucho in-
terés, puesto que en la naturaleza se presentan
muchas situaciones físicas en las que el vector
momento angular se conserva, cuando un cuer-
po describe una trayectoria curvilínea. Esto da
lugar al principio de conservación del momen-
to angular, que se aplica en diferentes áreas de
la física. Es de mucha utilidad en el análisis de
fuerzas centrales, como se verá posteriormente
en el caso del movimiento de la tierra alrededor
del sol. Finalmente, se define el concepto del es-
calar, momento de inercia, que desempeña en
rotación el mismo papel que la masa en trasla-
ción.
3.2. Movimiento curvilíneo, leyes
de Newton y energía
En esta sección se analizan los efectos que se
presentan cuando ocurren cambios en la magni-
tud y en la dirección, tanto del vector posición
como del vector velocidad de una partícula que
se mueve en una trayectoria curvilínea. Para lle-
var a cabo esta tarea se utilizan coordenadas po-
lares.
Igual que en el caso de coordenadas rectan-
gulares, se definen dos vectores unitarios per-
pendiculares entre sí ur y uθ , que cumplen las
siguientes condiciones:
ur , en todo instante, es paralelo al vector
posición r y se le denomina vector unitario
radial. donde, en general, cambian tanto su magnitud
como su dirección mientras la partícula describe
uθ , en todo instante, es perpendicular al la trayectoria curvilínea.
vector posición r y se le denomina vector
unitario transversal.
Ahora, de acuerdo con la definición de estos
vectores unitarios, mientras una partícula des-
cribe una trayectoria curvilínea, la dirección del
vector posición cambia con el tiempo, es decir,
que la dirección, mas no su magnitud, de los
vectores unitarios ur y uθ cambia con el tiempo.
y
A
v
r
q
uq j ur
q x
i
Figura 3.1: Vectores unitarios radial y transversal.
Con el fin de hacer más simple el trabajo ma-
temático, se expresan los vectores ur y uθ en
función de los vectores unitarios i y j cuyas
direcciones permanecen constantes, cuando el
sistema de coordenadas rectangulares no rota
mientras la partícula está en movimiento. De la
figura 3.1, se tiene que los vectores unitarios ur
y uθ en componentes rectangulares están dados
por
ur = cosθi + senθj, (3.1)
uθ = −senθi + cosθj, (3.2)
donde θ se expresa en radianes.
3.2.1. Vector posición en el movimiento
curvilíneo
De acuerdo con la definición del vector uni-
tario ur y de la figura 3.1, se tiene que el vector
posición, cuando la partícula pasa por el punto
A, se puede expresar en la forma
r = rur , (3.3)
3.2. MOVIMIENTO CURVILÍNEO, LEYES DE NEWTON Y ENERGÍA 3
3.2.2. Vector velocidad en el movimiento con el tiempo la dirección del vector posición y
curvilíneo se le denomina velocidad transversal, o sea
En esta sección se muestra que un cambio en la dθ
vθ ≡ r . (3.9)
magnitud del vector posición ó un cambio en su dt
dirección, genera una componente en la veloci-
y
dad.
De acuerdo con la figura 3.1, la velocidad de
la partícula en el punto A, está dada por la defi-
nición usual v = dr/dt, donde al reemplazar la v
vquq
ecuación (3.3), adquiere la forma
vrur
dr d r (t)
v= = (rur ). (3.4) j
dt dt
x
i
Derivando la ecuación (3.3) respecto al tiempo,
teniendo en cuenta que ur varía en dirección por Figura 3.2: Componentes radial y transversal del
tratarse de una trayectoria curvilínea, se tiene vector velocidad.
dr dur Mediante las definiciones dadas por las ecua-
v= ur + r . (3.5)
dt dt ciones (3.8) y (3.9), la ecuación (3.7) se puede es-
Derivando la ecuación (3.1) respecto al tiempo y cribir en la forma
comparando el resultado con la ecuación (3.2),
v = v r ur + v θ u θ . (3.10)
se encuentra que
Ahora, como las componentes radial y transver-
dur dθ
= uθ , (3.6) sal de la velocidad son perpendiculares, como
dt dt se muestra en la figura 3.2, se cumple
donde se observa que la derivada respecto al √
tiempo del vector unitario en la dirección radial, v = v2r + v2θ .
es un vector paralelo al vector unitario en la di-
Ejemplo 3.1 Una partícula se mueve en el plano
rección transversal, es decir, es un vector per- xy de tal forma que su posición está dada por la ex-
pendicular al vector posición. presión r = 2ti + 4t2 j donde r está dado en p (pies)
Luego de reemplazar la ecuación (3.6) en la y t en s. Determine a) La ecuación de la trayectoria
ecuación (3.5), se obtiene seguida por la partícula. b) Las coordenadas pola-
res correspondientes, en función del tiempo. c) Las
dr dθ componentes radial y transversal de la velocidad, en
v= ur + r u θ . (3.7) función del tiempo
dt dt
Solución
Como resultado del procedimiento llevado a ca- a) De acuerdo con la expresión dada para el vector
bo, en la ecuación (3.7) aparecen dos componen- posición de la partícula, se tiene que sus coordena- 2
tes de la velocidad, una en la dirección radial y das rectangulares están dadas por x = 2t y y = 4t .
Mediante estas ecuaciones paramétricas se encuen-
otra en la dirección transversal. tra que la trayectoria seguida por la partícula está
La componente de la velocidad en dirección dada por
radial, solo aparece cuando cambia con el tiem- y = x2 .
po la magnitud del vector posición y se le deno- En la figura 3.3 se muestra la trayectoria parabólica
mina velocidad radial, es decir seguida por la partícula.
b) Las coordenadas polares están dadas por la
dr magnitud del vector posición y por la dirección del
vr ≡ . (3.8)
dt vector posición con respecto al eje x, como se indica
en la figura 3.3. Matemáticamente, se tiene
En cambio, la componente de velocidad en la di-
rección transversal, solo aparece cuando cambia r = 2t(1 + 4t2 )1/2 , (1)
4 CAPÍTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIÓN
y y
DS
vA
A
SA Dr
v OO
B
SB
vB
r
j j
q
x O x
i i

Figura 3.3: Coordenadas polares y rectangulares. Figura 3.4: Movimiento curvilíneo de una partícula.

θ = tan−1 2t. (2) origen, sobre la trayectoria. De este modo, la po-

sición de la partícula cuando pasa por el pun-
c) La componente radial de la velocidad, que se de-
be al cambio en la magnitud del vector posición/conto A está dada por SA = Oo A (longitud de la
el tiempo, está dada por la expresión vr = dr dt . trayectoria entre Oo y A) y cuando pasa por el
Mediante la ecuación (1), se encuentra que está da-punto B está dada por SB = Oo B (longitud de la
da por trayectoria entre Oo y B).
2(1 + 8t2 ) El desplazamiento de la partícula a lo largo
vr = .
(1 + 4t2 )1/2 de la trayectoria, entre las posiciones A y B, es
∆S (longitud de la trayectoria entre A y B). Aho-
La componente transversal de la velocidad, que se ra, la definición del vector velocidad se puede
debe al cambio en la dirección del vector posición
con el tiempo, está dada por la expresión vθ = escribir en la forma
rdθ/dt. Utilizando las ecuaciones (1) y (2) se encuen-
tra que está dada por
∆r ∆r ∆S
v = lim = lim ,
∆t→0 ∆t ∆t→0 ∆t ∆S
4t ( )( )
vθ = . ∆r ∆S
(1 + 4t2 )1/2 v = lim lim . (3.11)
∆S→0 ∆S ∆t→0 ∆t

Ejercicio 3.1 Teniendo en cuenta el ejemplo 3.1: Si se hace que el punto B se aproxime al pun-
a) Halle la velocidad de la partícula en componen- to A, se tiene que cuando están muy próximos
tes rectangulares. b) Compruebe que (v2x + v2y )1/2 = |∆r | ≈ ∆S, así, el primer paréntesis de la ecua-
(v2 + v2 )1/2 . c) Calcule el valor de las componentes ción (3.11) adquiere la forma
r θ
radial y transversal de la velocidad de la partícula
∆r dr
en el instante t = 2s. lim = = uT , (3.12)
∆S→0 ∆S dS

3.2.3. Vector aceleración en el movimien- que es un vector unitario tangente a la trayecto-

ria seguida por la partícula, ya que se divide un
to curvilíneo
vector en la dirección tangente a la trayectoria
En esta sección, se muestra que un cambio en por su magnitud.
la magnitud de la velocidad ó un cambio en su Por otro lado, el segundo paréntesis se trans-
dirección genera una componente en la acelera- forma en
ción.
∆S dS
Para ello, primero se expresa el vector veloci- lim = = |v| = v, (3.13)
∆t→0 ∆t dt
dad en función de su magnitud y dirección.
Se considera una partícula que se mueve a lo que corresponde a la magnitud del vector velo-
largo de la trayectoria mostrada en la figura 3.4, cidad puesto que se divide la magnitud del vec-
donde se toma Oo como punto de referencia, u tor desplazamiento por el intervalo de tiempo
3.2. MOVIMIENTO CURVILÍNEO, LEYES DE NEWTON Y ENERGÍA 5
correspondiente. Así, dS juega el mismo papel Derivando la ecuación (3.17) respecto al tiempo
que dx ó dy en un movimiento rectilíneo. y teniendo en cuenta la ecuación (3.16), se en-
De este modo, reemplazando las ecuaciones cuentra que la ecuación (3.18) adquiere la forma
(3.12) y (3.13) en la ecuación (3.11), se encuentra
que dv dφ
a= uT + v uN . (3.19)
v = vuT , (3.14) dt dt

donde se expresa el vector velocidad como el Comparando las ecuaciones (3.18) y (3.19), se
producto de su magnitud por su dirección. tiene que la derivada respecto al tiempo del vec-
tor unitario en la dirección tangencial es un vec-
y
tor perpendicular o normal a la curva en el pun-
to P.
v
En la ecuación (3.19), la componente en la
dirección paralela al vector unitario tangencial
u
u
j
j
T
se le denomina aceleración tangencial y aparece
N

siempre que cambia la magnitud del vector ve-

r ( t) P
j locidad con el tiempo, es decir
x
i dv
aT = . (3.20)
dt
Figura 3.5: Vectores unitarios tangencial y normal.
Igualmente, en la ecuación (3.19) la componen-
Utilizando la figura 3.5, el vector unitario tan- te en la dirección paralela al vector unitario
gencial uT que forma un ángulo φ con la hori- normal se le llama aceleración normal y aparece
zontal, se expresa en componentes rectangula- cuando cambia la dirección del vector velocidad
res por con el tiempo, esto es
uT = cosφi + senφj. (3.15)
dφ
Además, como se indica en la figura 3.5, se de- aN = v . (3.21)
dt
fine un segundo vector unitario uN perpendicu-
lar al vector velocidad y dirigido hacia la conca- Con las definiciones dadas por las ecuaciones
vidad de la trayectoria. Este vector se denomina (3.20) y (3.21), la ecuación (3.19) se puede escri-
vector unitario normal, que expresado en com- bir en la forma
ponentes rectangulares, adquiere la forma
a = aT uT + aN uN . (3.22)
uN = −senφi + cosφj. (3.16)
Como las componentes tangencial y normal de
Si en el instante t la partícula se encuentra en el la aceleración son perpendiculares, en este caso
punto P de la figura 3.5, se tiene que mediante se cumple la relación
la ecuación (3.14), la definición de aceleración √
a = dv/dt adquiere la forma a = a2T + a2N .

dv d En la figura 3.6 se muestran las componentes

a= = (vuT ). (3.17)
dt dt tangencial y normal de la aceleración en un mo-
vimiento curvilíneo.
Derivando la ecuación (3.17) respecto al tiempo, Hay otra forma de expresar la ecuación (3.21)
y teniendo en cuenta que el vector unitario tan- para la componente normal de la aceleración.
gencial varía en dirección por tratarse de una En la figura 3.7, se considera un pequeño des-
trayectoria curvilínea, se tiene plazamiento de la partícula a lo largo de la tra-
dv duT yectoria, donde dS = PP′ es el pequeño ar-
a= uT + v . (3.18) co que recorre la partícula al moverse desde el
dt dt
6 CAPÍTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIÓN
y
mal se puede expresar en la forma

v2
aN = . (3.26)
a ρ
a TuT
a NuN
De este modo, mediante la ecuación (3.26), la
r (t)
j ecuación (3.19) adquiere la forma
x
i
dv v2
a= uT + uN . (3.27)
Figura 3.6: Componentes tangencial y normal del dt ρ
vector aceleración.
Ejemplo 3.2 Una partícula se mueve en el plano
punto P al punto P’ en un pequeño intervalo de xy de tal forma que su posición está dada por la ex-
presión r = 2ti + 4t2 j donde r está dado en p (pies) y
tiempo dt. t en s. Determine las componentes tangencial y nor-
La figura 3.7, las perpendiculares a las rectas mal de la aceleración.
tangentes en los puntos P y P’, se cortan en el Solución
Derivando respecto al tiempo el vector posición de
punto C llamado centro de curvatura.
/ la partícula, se encuentra que la magnitud y direc-
Escribiendo el término dφ dt en la forma ción de la velocidad están dadas por

dφ dφ dS dφ
= =v , (3.23) v = 2(1 + 16t2 )1/2 , (1)
dt dS dt dS
donde se ha utilizado la ecuación (3.13). φ = tan−1 4t. (2)
Definiendo el radio de curvatura por ρ = CP,
en la figura 3.7, se tiene La componente tangencial de la aceleración, que se
debe al cambio en la magnitud de la velocidad con
dφ 1 el tiempo, está dada
/ por . Mediante la ecuación (1)
dS = ρdφ o = (3.24) se llega a a T = dv dt
dS ρ
.
32t
aT = .
(1 + 16t2 )1/2
y

La componente normal de la aceleración, que se de-

j + dj
be al cambio con el tiempo en la /dirección de la ve-
C
locidad, está dada por aN = vdφ dt. Con ayuda de
dj
P' las ecuaciones (1) y (2) se encuentra que está dada
j dS por
r j
j 8
P aN = .
i
x (1 + 16t2 )1/2

Figura 3.7: Radio de curvatura en el momento cur- Ejercicio 3.2 Una partícula se mueve en el plano
vilíneo. de tal forma que su posición está dada por la expre-
sión r = 2ti + 4t2 j donde r está dado en p (pies) y
Reemplazando la ecuación (3.24) en la ecua- t en s. a) Determine la aceleración de la partícula
ción (3.23), se obtiene en componentes rectangulares. b) Compruebe que
dϕ v ( a2x + a2y )1/2 = ( a2T + a2N )1/2 . c) Calcule los valores
= (3.25) de las componentes tangencial y normal de la acele-
dt ρ
ración en el instante t = 2s. d) Determine el radio
Así, al reemplazar la ecuación (3.25) en la ecua- de curvatura en función del tiempo y su valor en el
ción (3.21) se encuentra que la aceleración nor- instante t = 2s.
3.4. MOVIMIENTO CIRCULAR
3.3. Dinámica del movimiento
curvilíneo
Cuando la fuerza F y la velocidad v forman un
ángulo diferente a 0o ó 180o , es decir, v y a for-
man un ángulo diferente a 0o ó 180o , la partícu-
la describe una trayectoria curvilínea, donde la
aceleración aN se debe al cambio en la dirección
de la velocidad y aT al cambio en la magnitud
de la velocidad, como se analizó anteriormente.
Para una masa m, constante, la segunda ley
de Newton, en este caso, tiene la forma
F = ma. (3.28)
De acuerdo con la ecuación (3.28), la fuerza y
la aceleración son paralelas, por ello, la fuerza
también debe tener componentes tangencial y
normal igual que la aceleración, como se indica
en la figura 3.8.
F F T uT
F N uN m velocidad, por lo que el cuerpo tiene movi-
Figura 3.8: Componentes tangencial y normal de
una fuerza.
Sabiendo que la aceleración se puede expre-
sar en la forma
dv v2
a= uT + uN ,
dt ρ
la ecuación (3.28) se transforma en
F = m ( a T uT + a N uN ) . (3.29) En esta sección se analiza un caso particular de
De este modo, se tiene que
dv
FT = maT = m ,
dt
corresponde a la componente de la fuerza en la
dirección tangente a la trayectoria y es la res-
ponsable (causante) del cambio en la magnitud de donde se ha tomado el origen de coordenadas
la velocidad, por ello, a esta componente se le lla- coincidente con el centro de la trayectoria, como
ma fuerza tangencial.
7
Igualmente,
mv2
FN = ,
ρ
corresponde a la componente de la fuerza
en la dirección normal, apuntando siempre
hacia el centro de curvatura de la trayectoria
y es la responsable (causante) del cambio en la
dirección de la velocidad. A esta componente se le
denomina fuerza normal o centrípeta.
Casos particulares de la ecuación (3.29)
1. Si sobre una partícula, FN = 0 y FT ̸= 0, no
hay cambio en la dirección de la velocidad.
Por tanto, el movimiento es rectilíneo ace-
lerado, ya que FT genera un cambio en la
magnitud de la velocidad. Si en este caso,
FT es constante, se tiene movimiento recti-
líneo uniformemente acelerado (MRUA)
2. Si sobre una partícula, FN = 0 y FT = 0,
no cambia la dirección ni la magnitud de la
miento rectilíneo uniforme (MRU), o se en-
cuentra en reposo.
3. Si sobre una partícula, FN ̸= 0 y FT = 0, no
hay cambio en la magnitud de la velocidad,
sólo cambia su dirección como en el movi-
miento circular uniforme, que se analiza en
lo que sigue.
3.4. Movimiento circular
movimiento curvilíneo en un plano, como es el
movimiento circular. En este caso, la trayectoria
seguida por una partícula es una circunferencia
de radio R, dada por la expresión
x 2 + y2 = R2 ,
se indica en la figura 3.9.
8 CAPÍTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIÓN
y y

Ru
r
R

r=
x x
O O

Figura 3.9: Trayectoria en el movimiento circular. Figura 3.11: Vector posición en el movimiento cir-
cular.
3.4.1. Vector posición (r)
Velocidad angular (ω)
Este movimiento se caracteriza por tener un
vector posición en el cual su magnitud per- La velocidad angular se define por
manece constante, es decir, la ecuación (3.3) se dθ
ω≡ , (3.31)
transforma en dt
r = Rur , que tiene dimensión T−1 , y unidad rad s−1 .
Mediante la definición dada por la ecuación
y
(3.31), la ecuación (3.30), para la velocidad, se
puede escribir como
Ru
r

v = Rωuθ . (3.32)
r=

x En conclusión, en el movimiento circular, sólo

O
se tiene componente de velocidad en la direc-
ción transversal, mientras que no se tiene com-
ponente en la dirección radial. Ahora, como en
este tipo de movimiento, el vector posición es
Figura 3.10: Vector posición en el movimiento cir- perpendicular tanto el vector unitario transver-
cular. sal como al vector unitario tangencial, entonces
se cumple que
o sea, como se muestra en la figura 3.10, el
uθ = ±uT ,
vector posición únicamente cambia en dirección
mientras la partícula está en movimiento. como es de esperarse, ya que en todo movi-
miento circular, el vector velocidad siempre es
3.4.2. Vector velocidad (v) tangente a la trayectoria seguida por una partí-
cula, como se muestra en la figura 3.12, donde
Como la magnitud del vector posición es igual uθ = −uT .
al radio de la circunferencia descrita por la par-
tícula, se tiene que el primer término de la ecua- 3.4.3. Vector aceleración (a)
ción (3.10) se hace cero, donde al utilizar la
ecuación (3.9) adquiere la forma Cuando una partícula describe una trayectoria
circular, su vector aceleración se obtiene reem-
dθ
v = R uθ . (3.30) plazando, en la ecuación (3.27), el radio de cur-
dt vatura ρ por el radio R de la circunferencia se-
O sea, como se muestra en la figura 3.11, el guida por la partícula, es decir,
vector posición únicamente cambia en dirección dv v2
mientras la partícula está en movimiento. a= uT + uN . (3.33)
dt R
3.4. MOVIMIENTO CIRCULAR 9
y

a aT
uT

Ru
r
r=
v R aN
uq
x O
O

Figura 3.12: Vector velocidad en el movimiento cir- Figura 3.13: Vector aceleración en el movimiento
cular. circular.

Además, al reemplazar la magnitud de la velo- 3.4.4. Movimiento circular uniforme

cidad, de acuerdo con la ecuación (3.32), el vec-
Un tipo de movimiento circular se presenta,
tor aceleración dado por la ecuación (3.33), se
cuando tanto la magnitud de la velocidad co-
transforma en
mo la magnitud de la aceleración permanecen
dω constantes, es decir, cuando solo cambia la di-
a=R uT + ω 2 RuN . (3.34) rección del vector velocidad y por ende la direc-
dt
ción del vector aceleración. Cuando esta situa-
ción se presenta, se tiene un movimiento circular
Aceleración angular(α) uniforme (MCU).
En otras palabras, una partícula tiene movi-
La aceleración angular se define por
miento circular uniforme, cuando su acelera-
ción angular es cero. Así, la aceleración única-
dω
α≡ , (3.35) mente tiene componente en la dirección normal,
dt
debido al cambio en la dirección del vector ve-
que tiene dimensión T , y unidad rad s . Me- locidad.
− 2 − 2

diante la ecuación (3.35), la ecuación (3.34) se De acuerdo con lo anterior, la ecuación (3.36)
puede escribir como se convierte en

v2
a = RαuT + ω RuN , 2
(3.36) a= uN = ω 2 RuN . (3.39)
R

expresión que solo es válida en un movimiento

circular. v
En síntesis, en un movimiento circular gene- a
ralmente se tiene una componente de acelera-
ción tangencial y una componente de acelera-
ción normal o centrípeta dadas, respectivamen- O
te, por
dv
aT = = Rα, (3.37)
dt

v2 Figura 3.14: Vectores velocidad y aceleración en el

aN = = ω 2 R. (3.38)
MCU.
R
En la figura 3.13, se muestran las componentes Igualmente, este tipo de movimiento se carac-
tangencial y normal de la aceleración. teriza porque los vectores aceleración y veloci-
10 CAPÍTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIÓN

dad son perpendiculares entre sí, como se ilus-
tra en la figura 3.14.
Una partícula sometida a un movimiento cir-
cular uniforme, posee un movimiento que se re-
pite a intervalos iguales de tiempo, o sea, que el
movimiento es periódico.
Si la partícula, con movimiento circular uni-
forme, realiza n vueltas en un tiempo t, se defi-
ne el período P, o tiempo que tarda en dar una
vuelta completa, por
donde ω es una constante del movimiento y θ se
expresa en radianes. Esta ecuación corresponde
a la ecuación cinemática de posición angular en
un movimiento circular uniforme.
Si en el tiempo to = 0, una partícula con mo-
vimiento circular uniforme tiene la posición an-
gular θo = 0, cuando da una vuelta se tiene que
el tiempo y la posición angular, respectivamen-
te, son t = P y 2π. Reemplazando estos térmi-
nos en la ecuación (3.44), se obtiene

t 2π
P= . (3.40) ω= , (3.45)
n P
o teniendo en cuenta la ecuación (3.42)
Además, la partícula tiene una frecuencia ν, o
número de vueltas por unidad de tiempo, defi- ω = 2πν. (3.46)
nida por
n No sobra aclarar que las ecuaciones (3.45) y
ν= . (3.41)
t (3.46), únicamente son válidas para el caso de
Comparando las ecuaciones (3.40) y (3.41), se partículas con movimiento circular uniforme.
encuentra que la frecuencia es el inverso del pe-
Ejemplo 3.3 Como se muestra en la figura 3.15,
ríodo, o sea una piedra, sujeta al extremo de una cuerda, se hace
1
ν= . (3.42) girar de tal manera que describe una circunferencia
P de radio 30 cm y en un plano horizontal. La posición
Por la ecuación (3.42), se tiene que la dimensión angular de la piedra está dada por θ (t) = 3t, donde
θ está dado en rad y t en s. Calcular: a) La velocidad
de frecuencia es T−1 , es decir, su unidad es s−1 angular de la piedra. b) La velocidad de la piedra. c)
que se acostumbra definir como El tiempo que demora la piedra en dar una vuelta. d)
El número de vueltas que da la piedra en la unidad
1s−1 ≡ 1Hz, de tiempo. e) La aceleración de la piedra.

símbolo que proviene de la palabra Hertz. v

La frecuencia también se expresa en revolu-
ciones por minuto o rpm, donde a
R
q
1
1rpm ≡ Hz. O
60
Si en el tiempo to , una partícula con MCU tie-
ne una posición angular θ, mediante la ecuación
(3.31), se encuentra que su posición angular en
el instante de tiempo t, está dada por Figura 3.15: MCU sobre un plano horizontal.

∫t Solución
θ = θo + ω (t)dt, (3.43) De acuerdo con el enunciado, R = 30 cm ≡ 0.3 m y
θ (t) = 3t son cantidades dadas.
to a) Utilizando la definición de velocidad angular,
ecuación (3.44), se encuentra que su valor es
pero como en este caso la velocidad angular
es una constante del movimiento, la ecuación ω = 3 rads−1
(3.43) se transforma en Este resultado indica que la velocidad angular es in-
dependiente del tiempo, de este modo, la piedra tie-
θ = θo + ω ( t − to ), (3.44) ne un movimiento circular uniforme.
3.4. MOVIMIENTO CIRCULAR 11
b) Como es un movimiento circular, la velocidad donde se ha utilizado la ecuación (3.35). Esta
es un vector tangente a la trayectoria seguida por la ecuación corresponde a la ecuación cinemática
piedra. Por consiguiente, de acuerdo con la defini-
ción de velocidad transversal (que en este caso coin-
de velocidad angular en un movimiento circu-
cide con la velocidad tangencial) dada por la ecua- lar uniformemente acelerado.
ción (3.32), se encuentra que su valor es Por otro lado, al reemplazar la ecuación (3.47)
en la ecuación (3.43), luego de integrar y evaluar
ν = 0.90 ms−1 . se llega a
c) El tiempo que demora la piedra en dar una vuelta,
que corresponde al período, se obtiene reemplazan- θ = θo + ωo (t − to ) + 21 α(t − to )2 , (3.48)
do θ = 2π rad y t = P, en la expresión dada en el
enunciado. Con ello, se encuentra que que corresponde a la ecuación cinemática de
posición angular para una partícula con movi-
P = 2.09 s. miento circular uniformemente acelerado.
d) El número de vueltas por unidad de tiempo, que Ejemplo 3.4 La partícula de la figura 3.16, descri-
corresponde a la frecuencia, se encuentra teniendo be una trayectoria circular de radio 0.25 m y con una
en cuenta que es igual al inverso del período, así
aceleración total de 9.0 ms−2 . En el instante mostra-
do, calcular: a) La aceleración tangencial de la partí-
ν = 0.48 Hz. cula. b) La aceleración centrípeta de la partícula.
e) Como la piedra posee un movimiento circular
uniforme, su aceleración coincide con la aceleración
centrípeta dada por la ecuación (3.39), obteniéndose

m
el valor

5
a = aN = 2.70 ms−2 .

0.2
v o
a 30
Ejercicio 3.3 Una piedra, sujeta al extremo de una
cuerda, se hace girar de tal manera que describe una
circunferencia de radio 30 cm y en un plano horizon-
tal. La posición angular de la piedra está dada por
θ (t) = 3t, donde θ está dado en rad y t en s. a) ¿Cuál Figura 3.16: Aceleración tangencial y normal.
es el valor de la aceleración angular de la piedra?
¿Por qué? b) ¿Por qué razón la piedra está someti- Solución
a) Para conocer la aceleración tangencial de la par-
da a una aceleración, si la magnitud de la velocidad tícula, se halla la componente de la aceleración total
permanece constante? c) En la situación considera- que es paralela a la velocidad, es decir
da, ¿el vector aceleración es paralelo a la cuerda?
aT = 9.0 ms−2 sen30 = 4.5 ms−2 .

3.4.5. Movimiento circular uniforme- b) De igual manera, la aceleración centrípeta de la

mente acelerado
Cuando la aceleración angular de una partícu-
la permanece constante, se dice que tiene un
movimiento circular uniformemente acelerado
(MCUA), es decir, que tanto la magnitud como
la dirección del vector velocidad cambian con el
tiempo. Como consecuencia, la velocidad angu-
lar también varía con el tiempo.
Ahora, si una partícula en el instante to tiene
una velocidad angular ωo y se mueve con una
aceleración angular α, la velocidad angular ω en
el instante de tiempo t, está dada por
ω = ωo + α ( t − t o ) , (3.47) y dirección.
partícula corresponde a la componente de la acele-
ración en la dirección radial, o sea
aN = 9.0ms−2 cos30 = 7.79ms−2 .
Ejercicio 3.4 Calcule la velocidad de la partícula,
para el instante mostrado en la figura del ejemplo
3.4.
3.4.6. Vector velocidad angular y vector
aceleración angular
En esta sección, se define la velocidad angular
y la aceleración angular como cantidades vecto-
riales, es decir, cantidades que tienen magnitud
12 CAPÍTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIÓN
z
Derivando la ecuación (3.52) respecto al tiempo,
w y teniendo en cuenta la ecuación (3.53), se en-
v
cuentra que el vector aceleración está dado por
R

r a = α × r + ω × v = α × r + ω × (ω × r). (3.54)
g
y En el caso de una partícula con movimiento cir-
O
cular uniforme, donde la aceleración sólo tiene
x componente en la dirección centrípeta, la ecua-
ción (3.54) se transforma en
Figura 3.17: Velocidad angular como vector.
a = ω × v = ω × ( ω × r).
Se define el vector velocidad angular, como
Como se muestra en la figura 3.18, el produc-
un vector perpendicular al plano en el cual se
to vectorial ω × v apunta hacia el centro de la
mueve la partícula, cuyo sentido está dado por
circunferencia y su magnitud está dada por
la regla de la mano derecha, y que gira sobre sí
mismo en el sentido que se mueve la partícula, a = ω 2 R,
como se ilustra en la figura 3.17.
Por la ecuación (3.32), se tiene que la magni- ya que los vectores velocidad angular y veloci-
tud del vector velocidad está dada por dad son perpendiculares.

v = ωR, (3.49) z

w
pero de la figura 3.14, se tiene que
v
a
R = rsenγ, (3.50)
r
g
por lo que al reemplazar la ecuación (3.50) en la
y
ecuación (3.49), se obtiene O

v = ωrsenγ, (3.51) x

donde γ es el ángulo entre el vector velocidad Figura 3.18: Vectores velocidad y aceleración en el
angular ω y el vector posición r. MCU.
Ahora, por definición de producto cruz o vec-
torial, es posible escribir la ecuación (3.51) en la Ejemplo 3.5 Las coordenadas de una partícula en
forma vectorial movimiento, en función del tiempo, están dadas por
x = Asen(ωt) y y = Acos(ωt). Determine a) La tra-
v = ω × r, (3.52) yectoria seguida por la partícula. b) La magnitud de
la velocidad de la partícula en cualquier instante. c)
expresión válida solo para movimiento circular. Las componentes tangencial y normal de la acelera-
ción de la partícula, en cualquier instante. d) El sen-
Como resultado se tiene que el vector velocidad tido de movimiento de la partícula.
es perpendicular tanto al vector velocidad an- Solución
gular como al vector posición, siendo esta con- a) De acuerdo con el enunciado, el vector posición
dición de validez general. de la partícula en función del tiempo, está dado por
De acuerdo con la ecuación (3.35), si la veloci- r = A[sen(ωt)i + cos(ωt)j].
dad angular es un vector, también los es la ace-
leración angular, es decir Por lo que al aplicar el teorema de Pitágoras, se en-
cuentra que su magnitud es
dω
α≡ . (3.53) r = A.
dt
3.4. MOVIMIENTO CIRCULAR 13
O sea, que la magnitud del vector posición de la par- A, con movimiento circular uniforme y en sentido
tícula es constante mientras la partícula se mueve. horario.
De este modo, la partícula describe una trayectoria
circular de radio R = A.
b) Empleando la definición de velocidad, se en- Ejercicio 3.5 Las coordenadas de una partícula en
cuentra que está dada por movimiento, en función del tiempo, están dadas por
v = ωA[cos(ωt)i − sen(ωt)j], x = Asen(ωt) y y = Acos(ωt). a) ¿Cuál es la posi-
ción inicial de la partícula si to = 0 ? ¿Cuál es la po-
por lo que su magnitud es sición correspondiente de la partícula en la gráfica
v = ωA. anterior? b) Determine la relación matemática entre
es decir, que la partícula se mueve de tal forma que el vector posición y el vector aceleración, en cual-
la magnitud de su velocidad permanece constante, quier instante. ¿Qué ángulo forman estos dos vecto-
en otras palabras, tiene un movimiento circular uni- res? ¿Por qué? c) Compruebe que se satisface la ex-
forme. 2
/
c) Como la magnitud de la velocidad es indepen- presión aN = v R. d) ¿Cuál es la aceleración angu-
diente del tiempo, la componente
/ tangencial de la lar de la partícula? ¿Por qué?
aceleración es cero ( aT = dv dt), pues es una conse-
cuencia del cambio en la magnitud de la velocidad.
La componente normal o centrípeta de la acele- 3.4.7. Dinámica del movimiento circular
ración, que proviene del cambio en la dirección del
vector velocidad, en este caso coincide con la acele- Cuando una partícula de masa m, describe una
ración total de la partícula, es decir trayectoria circular donde ρ = R y v = ωR, las
componentes tangencial y normal de la fuerza
a = −ω 2 A[sen(ωt)i + cos(ωt)j] = −ω 2 r,
adquieren la forma
por lo que su magnitud está dada por
FT = (mαR)uT y FN = (mω 2 R)uN ,
aN = a = ω 2 A.
Como se esperaba, la magnitud de la aceleración de que no son fuerzas aplicadas sino que corres-
la partícula permanece constante. ponden, respectivamente, a las componentes
d) Para determinar el sentido de movimiento de tangencial y normal de la fuerza resultante.
la partícula en la trayectoria circular, se considera el
punto P de la figura 3.19. Cuando la partícula pasa En el caso de movimiento circular uniforme,
sólo se tiene cambio en la dirección de la veloci-
y
dad, es decir, F = FN uN .

?
z
A
=
R

a P w
x
O
F v
? m
r

Figura 3.19: Sentido de movimiento en la circunfe- y

O
rencia.
por el punto P sus coordenadas son x = A y y = 0, x
o sea que
Figura 3.20: Vectores v, ω y F en un MCU.
sen(ωt) = 1 cos(ωt) = 0.

Como en ambos casos se cumple que ωt = π /2, al En forma vectorial, para movimiento circular
reemplazar este valor en la expresión para la veloci- uniforme, y de acuerdo con la figura 3.20 se tie-
dad, se obtiene v = −ωAj , lo cual indica que la par- ne
tícula se mueve en una trayectoria circular de radio a = ω × v,
14 CAPÍTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIÓN

o sea, que la segunda ley de Newton adquiere vuelo, gira de tal forma que la fuerza de susten-
la forma tación adquiere una componente en la dirección
normal, para de este modo, suministrar la fuer-
F = ma = mω × v = ω × (mv) = ω × p. za centrípeta necesaria que le permita cambiar
Una aplicación importante del movimiento cur- la dirección del vector velocidad.
vilíneo, particularmente del movimiento circu-
lar, se presenta en las curvas peraltadas, es de- Ejemplo 3.6 El péndulo simple consiste en una
partícula de masa m, suspendida de una cuerda de
cir, cuando la superficie de la curva forma un longitud S, como se ilustra en la figura 3.21. Suponga
ángulo no nulo con la horizontal. que la partícula se suelta desde una posición tal que
Si una curva circular no peraltada es rugosa, la cuerda forma un ángulo θo con la vertical, como se
la única fuerza que le permitiría a un auto des- muestra en la figura siguiente. a) Dibuje las fuerzas
que actúan sobre la partícula. b) Plantee las ecuacio-
cribirla, es la fuerza de fricción estática entre las
nes de movimiento. c) Determine para la partícula,
superficies en contacto, la cual actuaría en direc- en función de θ, la aceleración angular, la velocidad
ción radial y suministraría la fuerza centrípeta angular y la tensión en la cuerda. d) Determine co-
necesaria para poder cambiar la dirección del mo es la magnitud de las cantidades anteriores en
vector velocidad; pero si la fricción es despre- los extremos de la trayectoria y en su centro.
ciable en la curva, húmeda por ejemplo, el auto
difícilmente podría pasar por ella y en su lugar O
tendería a continuar el linea recta. En este caso,
el peso y la normal no tienen componente en la qo
dirección radial o centrípeta, ya que están orien- S
tadas verticalmente. Por lo anterior, una carrete-
ra o una pista de autos con curvas mojadas y sin
peralte son bastante peligrosas. m
Ahora, si la curva tiene peralte y la fricción es
despreciable, el auto podría moverse sobre ella Figura 3.21: Péndulo simple.
con cierta rapidez en un día lluvioso, ya que en
este caso la normal tendría una componente en Solución
a) Diagrama de cuerpo libre para la partícula.
la dirección radial, la cual suministra la fuerza
centrípeta adecuada para poder cambiar la di-
rección del vector velocidad. Cuando se supera
la rapidez permitida, el auto podría seguir por q
la tangente a la curva.
S T
Adicionalmente, si la curva está peraltada y
es rugosa, se tienen límites de rapidez máxima
y mínima, que permiten a los autos describirlas, mg
o sea, no es posible moverse sobre ellas si la ve-
locidad está por fuera del intervalo permitido, y Movimiento
en su lugar el auto tiende a salirse de la curva en
la dirección tangente a la trayectoria curvilínea. Figura 3.22: D.C.L. en péndulo simple.
Otra aplicación adicional, se presenta en el
vuelo de aeronaves, cuando giran al describir Sobre la partícula, en la posición general θ, las
una curva en el aire. Una aeronave puede volar fuerzas que actúan son el peso y la tensión que ejerce
la cuerda sobre ella, como lo muestra la figura 3.22.
debido a la fuerza de sustentación generada por
b) La ecuación de movimiento en la dirección radial
el aire sobre sus alas, las cuales tienen una forma o centrípeta, tomando el sentido de la tensión como
aerodinámica tal que durante el vuelo se genera positivo, es
una fuerza neta perpendicular a ellas. Cuando
la aeronave va a describir una curva durante el T − mg cosθ = mω 2 S, (1)
3.4. MOVIMIENTO CIRCULAR 15
y en la dirección tangencial, tomando como positivo
el sentido del movimiento de la figura 3.22, es

mg senθ = mαS. (2) qo qo S

c) De la ecuación (2), la aceleración angular de la par-
tícula está dada por
A B
g
α = senθ. (3)
S C
teniendo en cuenta la definición de aceleración an-
gular, la ecuación (3) se transforma en Figura 3.23: Puntos extremos en un péndulo simple.

dω g
= senθ, (4)
dt S aumenta desde cero hasta un valor máximo y la ten-
donde se tienen las variables ω, t y θ. Con el fin de sión aumenta entre estos dos puntos. Entre las posi-
resolver la ecuación (4) se hace necesario eliminar la ciones C y A se presentan cambios opuestos en es-
variable tiempo, ya que interesa obtener ω (θ ). Mul- tas cantidades. En conclusión, donde la aceleración
tiplicando a ambos lados de la ecuación (4) por dθ, es máxima (extremos de la trayectoria), la velocidad
se llega a la expresión
angular es mínima (cero) y viceversa. Igualmente, se
g observa que la tensión adquiere su máximo valor en
−ωdω = senθ dθ, (5)
S el centro de la trayectoria y el mínimo en los extre-
el signo menos en la ecuación aparece ya que en la mos.
situación de la figura 3.22, a medida que transcurre
el tiempo el ángulo θ disminuye.
Integrando la ecuación (5) entre los límites ω = Ejercicio 3.6 a) Analizar los resultados del proble-
0 cuando θ = θo y ω en la posición angular θ, se ma anterior suponiendo que θo = π/2 b) ¿Por qué
obtiene √ razón en el punto C de la figura 3.23, la tensión en la
2g
ω= (cos θ − cosθo ), (6) cuerda no es igual al peso de la partícula?
S
mediante las ecuaciones (1) y (6), se llega a
Ejemplo 3.7 Un pequeño cuerpo de masa m, que
T = mg [3 cosθ − 2 cosθo ] . (7) parte del punto A de la figura 3.24, desliza sobre la
trayectoria circular de radio R. Suponer que la mag-
d) De las ecuaciones (3), (6), (7) y teniendo en cuenta nitud de la fuerza de fricción F es constante, con
k
la figura 3.23, se obtiene para los extremos A y B, valor un décimo del peso del cuerpo. a) Determi-
donde θ = θo ne el trabajo neto realizado sobre el pequeño cuer-
g
α = senθo , po, cuando pasa por el punto B. b) Si m = 500 g,
S R = 20 cm, para β = 45o , 90o , 135o , 180o , hallar el
ω = 0, valor de la cantidad obtenida en el numeral anterior.
T = mg cosθo .
m
Ahora, en el centro de la trayectoria C con θ = 0 R
A D
α=0 b
√
2g B
ω= (1 − cosθo ),
S
T = mg(3 − 2 cosθo ). C

De estos resultados, entre las posiciones B y C se Figura 3.24: Superficie circular lisa.
tiene que al soltar la partícula desde el punto B, la
aceleración angular disminuye desde un valor má-
Solución
ximo hasta cero, mientras que la velocidad angular Como consecuencia de la ecuación (2.48), el trabajo
16 CAPÍTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIÓN

realizado por una fuerza está dada por

Tabla 3.1: Trabajo realizado en función de β.
∫B β(o ) W(J)
W = FcosθdS 45 0.62
A
90 0.83
∫B
135 0.46
= FT dS,
180 -0.31
A

pero en una trayectoria circular y para un desplaza-

miento angular infinitesimal dS = Rdθ, se tiene
3.5. Vector momento angular de
∫B ∫B una partícula
W=R Fcosθdθ = R FT dθ. (1)
A A Para una partícula con masa m y momento li-
neal p, el vector momento angular L respecto al
a) De acuerdo con el diagrama de cuerpo libre del
punto O de la figura 3.26, se define en la forma
pequeño cuerpo, mostrado en la figura 3.25, de las
tres fuerzas que actúan, sólo realizan trabajo el peso Lo ≡ r × p = mr × v (3.55)
y la fuerza de fricción dinámica.

LO
q
Fk N p
r
m
O
q
mg Figura 3.26: Momento angular de una partícula
respecto al punto O.
Figura 3.25: Diagrama de cuerpo libre.
De acuerdo con la definición de momento an-
Para la posición genérica de la figura anterior, lue- gular dada por la ecuación (3.55), se tiene que el
go de integrar y evaluar, se encuentra que momento angular Lo es un vector perpendicu-
lar al plano formado por el vector posición r y
Wmg = mgRsenβ, (2) el vector velocidad v.
Teniendo en cuenta la definición de producto
1
WFk = − mgRβ. (3) vectorial o producto cruz, el momento angular
10
de la partícula se puede obtener mediante el de-
Por consiguiente, el trabajo total es terminante
 
β  i j k 
W = mgR(senβ − ). 
10 Lo = r × p =  x y z  (3.56)
 p x py pz 
b) Reemplazando valores, con m = 500 g ≡ 0.5 kg y
R = 20 cm ≡ 0.2 m se obtiene la tabla 3.1. Luego de resolver el determinante dado por la
Donde, de acuerdo con los resultados obtenidos, ecuación (3.56), se encuentra que las componen-
cuando β = 45o , el trabajo es positivo lo que indi- tes rectangulares del momento angular de la
ca que es mayor el trabajo realizado por el peso, que partícula, están dadas por
el realizado por la fuerza de fricción dinámica, igual
L x = ypz − zpy ,
que para 90o y 135o . En cambio, para β = 180o , el
trabajo neto realizado por el peso es nulo a diferen- Ly = zp x − xpz ,
cia del trabajo realizado por la fuerza de fricción que Lz = xpy − yp x .
es diferente de cero y negativo.
3.5. VECTOR MOMENTO ANGULAR DE UNA PARTÍCULA
Si la partícula se mueve en plano xy, se tiene
z = 0 y pz = 0, por lo que las componentes del
momento angular L x = Ly = 0 y sólo hay com-
ponente de momento angular en la dirección z,
es decir
Lo = Lz k
= ( xpy −yp x )k,
o en forma escalar
Lo = L z
= xpy −yp x .
Dimensiones y unidades de momento angular
De acuerdo con la definición dada por la ecua-
ción (3.55), el momento angular tiene dimensio-
nes de ML2 T−1 . De este modo, la unidad en el
sistema SI está dada por kg · m2 · s−1 y en el sis-
tema gaussiano por g · cm2 · s−1 .
En general, el vector momento angular es una
cantidad física que cambia en magnitud y direc-
ción mientras la partícula se encuentra en mo-
vimiento curvilíneo. En el caso particular de un
movimiento circular, se pueden presentar las si-
guientes situaciones, en lo que respecta a la di-
rección:
1. Que el punto de referencia O, se encuentre
sobre el eje z pero fuera del plano en el cual se
mueve la partícula, como se ilustra en la figura Figura 3.28: Dirección invariante del momento an-
3.27.
z
w en forma vectorial se tiene que
17
el vector posición r y el vector velocidad v, cam-
bia su orientación mientras la partícula describe
la trayectoria circular.
2. Si el punto de referencia O como se mues-
tra en la figura 3.28, se encuentra sobre el eje
z y en el plano de movimiento de la partícula,
la dirección del vector momento angular Lo es
invariante, ya que en este caso es un vector per-
pendicular al plano de movimiento, pues el vec-
tor posición r y el vector velocidad v están en el
mismo plano.
En este caso de movimiento circular con O en
el centro del círculo, el vector posición r es per-
pendicular al vector velocidad v y sus magni-
tudes están relacionadas mediante la expresión
v = ωr, donde r es el radio de la trayectoria
circular. Así, la magnitud del momento angular
respecto a O es
Lo = mrv = mr2 ω.
z
LO
w
v
O r
m
gular Lo .
Como el vector momento angular Lo y el vec-
tor velocidad angular ω, son vectores paralelos,

v Lo = (mr2 )ω.
m
En el caso más general de un movimiento curvi-
LO r líneo cualquiera y recordando que el vector ve-
locidad, en coordenadas polares, está dado por
O v = vθ uθ + vr ur , se tiene que el momento angu-
lar también se puede expresar en la forma
Figura 3.27: Dirección variable del momento angu- Lo = mr × (vθ uθ + vr ur ) = mvθ r × uθ ,
lar Lo .
donde el segundo producto, a la derecha de la
En este caso, el vector momento angular Lo primera igualdad, se hace cero ya que el vector
varía en dirección ya que el plano formado por posición r es paralelo al vector unitario radial
18 CAPÍTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIÓN

ur . Por consiguiente, su magnitud en este caso v

m
es
dθ ria q
Lo = mrvθ = mr2 . e c to
dt T ra y
r
d
3.5.1. Variación del vector momento an-
gular con el tiempo
O
Ahora se considera la variación del vector mo-
mento angular con el tiempo. Derivando la Figura 3.29: Momento angular en el movimiento
ecuación (3.55) con respecto al tiempo se tiene rectilíneo.
dLo dp dr
= r× + ×p y con el origen de coordenadas ubicado en O.
dt dt dt
= r × F, (3.57) Por lo tanto
Lo = m r × v,
donde el segundo producto a la derecha de la
primera igualdad es cero, ya que el vector ve- ó en magnitud
locidad v es paralelo al vector momento lineal
Lo = mrv senθ.
p, mientras que el segundo producto correspon-
de a la forma matemática de la segunda ley de Como muestra la figura 3.29, d = r senθ, por lo
Newton. De este modo, la variación del mo- que
mento angular con el tiempo está relacionada Lo = mvd
con la fuerza neta que actúa sobre la partícula,
mediante la ecuación (3.57). con m, v y d son constantes, el vector momento
La ecuación (3.57) es fundamental cuando se angular es constante en magnitud y dirección ya
analiza el movimiento de rotación, con la condi- que es un vector que entra perpendicularmente
ción que los vectores Lo y r × F sean evaluados al plano de la hoja mientras la partícula se en-
respecto al mismo punto. Esta expresión desem- cuentre en movimiento sobre la trayectoria rec-
peña en el movimiento rotación, el mismo papel tilínea.
que la segunda ley de Newton en el movimien- 2. Igualmente, el producto vectorial entre el
to de traslación. vector posición r y la fuerza F se hace cero, si
son vectores paralelos con la misma línea de ac-
3.5.2. Conservación del momento angu- ción, es decir, si la línea de acción de la fuer-
za pasa por un punto fijo, como se ilustra en la
lar y fuerzas centrales
figura 3.30 donde una partícula de masa m se
Si en la ecuación (3.57), el producto vectorial en- mueve sobre una trayectoria curvilínea, siendo
tre el vector posición r y la fuerza resultante F es O un punto de referencia fijo. Por consiguiente,
cero, se tiene que el vector momento angular es el momento angular de esta partícula se conser-
una constante del movimiento. Por lo tanto, se va.
tiene que el momento angular de una partícu- Cuando una fuerza actúa sobre una partícu-
la es constante si el producto vectorial r × F es la en movimiento y cumple la condición de pa-
cero. Esta situación se presenta en los dos casos sar su línea de acción por un punto fijo, llama-
siguientes. do centro de fuerzas, se dice que la fuerza es una
1. Si la fuerza neta sobre la partícula es cero, fuerza central.
se tiene una partícula libre o en equilibrio, es de- En conclusión, cuando un cuerpo se mueve
cir, r × F = 0 y la condición Lo = Constante se bajo la acción de una fuerza central, su momen-
satisface. to angular no varía, es decir, el momento angu-
En la figura 3.29, se considera una partícula lar del cuerpo respecto al centro de fuerza es
de masa m con movimiento rectilíneo uniforme una constante de movimiento.
3.5. VECTOR MOMENTO ANGULAR DE UNA PARTÍCULA 19
Tray ectoria
v
v F me
m +
F

r
O

Figura 3.32: Movimiento electrónico en el átomo de

Figura 3.30: Fuerza central. Bohr.

Ejemplo 3.8 Considere un péndulo simple de

En la naturaleza se presentan situaciones en
las que se cumple la condición anterior, como
ocurre en los siguientes casos:
1. En el movimiento de la tierra alrededor del
sol, el momento angular de la tierra respecto al
sol es una constante del movimiento. En este ca-
so, el punto fijo se encuentra en el centro del sol
como se muestra en la figura 3.31, pues se ob-
serva que la línea de acción de la fuerza gravi-
tacional que el sol ejerce sobre la tierra pasa por
el centro del sol independientemente de la posi-
ción de la tierra sobre la trayectoria elíptica. De
este modo, la fuerza que el sol ejerce sobre la
tierra es una fuerza central.
Sol F
masa m, donde la longitud de la cuerda es S. Su-
ponga que la partícula se suelta desde una posición
tal que la cuerda forma un ángulo θ con la vertical,
como se muestra en la figura 3.33. a) Determine el
momento angular de la partícula respecto al punto
de suspensión O. b) Halle la variación del momento
angular de la partícula, respecto al tiempo. c) Deter-
mine el producto vectorial r × F, donde r es el vector
posición de la partícula respecto a O y F es la fuerza
neta que actúa sobre la partícula. d) Compare los re-
sultados obtenidos en los numerales b) y c). ¿Qué se
puede concluir?
O
qo
S
m
Figura 3.33: Momento angular en péndulo simple.

Figura 3.31: Movimiento de la tierra alrededor del Solución

a) Por la ecuación (3.55) y teniendo en cuenta que el
Sol. vector posición r = Sur es perpendicular a la veloci-
dad se tiene que el momento angular, respecto a O,
2. En el modelo atómico de Bohr el movi- es un vector de magnitud
miento del electrón, de masa m, en el átomo de Lo = mSv, (1)
hidrógeno, es tal que su momento angular es
una constante del movimiento, ya que la fuerza que incide perpendicularmente al plano de la hoja,
eléctrica que el núcleo de carga positiva ejerce para la situación mostrada en la figura 3.34.
Tomando la ecuación
sobre el electrón de carga negativa, siempre pa- √
sa por el núcleo independientemente de la posi- 2g
ω= (cosθ − cosθo ),
ción del electrón en la trayectoria circular. Esta S
situación se ilustra en la figura 3.32. obtenida anteriormente, con v = ωS, se tiene para la
En síntesis, la fuerza que el núcleo ejerce so- velocidad de la partícula
bre el electrón en el átomo de hidrógeno, es una √
fuerza central. v = 2gS(cosθ − cosθo ). (2)
20 CAPÍTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIÓN

en el caso de cuerpos que se tratan bajo el mo-

delo de cuerpo rígido. Por ello, en lo que sigue
q se considera el concepto de cuerpo rígido, rela-
S T cionándolo directamente con el movimiento de
rotación.
mg

Movimiento 3.5.3. Concepto de cuerpo rígido

Figura 3.34: D.C.L. en el péndulo simple. En las unidades anteriores se ha analizado la

mecánica de los cuerpos que se pueden tratar
bajo el modelo de partícula; esto ha sido posi-
Reemplazando la ecuación (2) en la ecuación (1), la
magnitud del momento angular de la partícula res- ble ya que solo interesaba considerar el efecto
pecto al punto de suspensión O, es de las fuerzas en lo que se refiere al movimiento
√ de traslación.
Lo = mS 2gS(cosθ − cosθo ). (3) En adición, se debe considerar otro tipo de
movimiento que tienden a imprimir las fuerzas
Si se toma el eje z entrando perpendicularmente al sobre los cuerpos, como es el movimiento de ro-
plano de la hoja, en forma vectorial la ecuación (3)
se transforma en tación, lo que hace que el modelo de partícula
√ no sea válido, pues en su lugar el modelo útil
Lo = mS 2gS(cosθ − cosθo ) k. (4) es el de cuerpo rígido que se definirá en lo que
sigue.
b) Derivando la ecuación (4) respecto al tiempo don- Un cuerpo rígido, es un caso particular de
de la única variable es el ángulo θ, y empleando la
definición de velocidad angular se llega a un sistema de muchas partículas (del orden de
1023 partículas por cm3 ). Estas partículas deben
dLo cumplir la condición de que la separación en-
= −(mgS senθ )k, (5)
dt tre cualquier pareja de ellas siempre permane-
o sea, es un vector que entra perpendicularmente del ce constante mientras el cuerpo se mueve, sin
plano de la hoja. importar el tipo de fuerzas que actúen sobre él.
c) Como r = Sur y F = mg + TuN , al descompo- Esta definición permite afirmar que un cuerpo
ner el peso en las componentes radial y transversal rígido no se deforma bajo ninguna interacción
con uθ = −uT y uN = −ur , se tiene para el producto
vectorial con otros cuerpos.
r × F = −(mgS senθ )k. (6)
Al comparar las ecuaciones (5) y (6), se tiene que se
cumple la relación rij i
n j
dLo
= r × F, rmn
dt
m
resultado coincidente con la ecuación (3.3) y que tie-
ne validez general.
Figura 3.35: Cuerpo rígido.
Pregunta 3.1 De acuerdo con el resultado obteni-
do en el numeral d) del ejemplo 3.8, ¿se conserva el
momento angular de la partícula? Justifique su res- De acuerdo con la definición de cuerpo rígi-
puesta. do, en la figura 3.35 se hace necesario que las
magnitudes rij y rmn no cambien, condición que
Es de particular importancia tanto el concep- se debe cumplir para cualquier par de partícu-
to de momento angular como su conservación, las que lo conformen.
3.6. VECTOR MOMENTO ANGULAR DE UN CUERPO RÍGIDO 21
3.6. Vector momento angular de Ahora, como ri es perpendicular a vi , de acuer-
un cuerpo rígido do con la ecuación (3.58) la magnitud del mo-
mento angular, está dada por
De acuerdo con la ecuación (3.55), el momento
Li,o = mi ri vi . (3.61)
angular Li,o de una partícula i que describe una
trayectoria curvilínea con velocidad vi , está da- Reemplazando la ecuación (3.60) en la ecuación
do por (3.61), se encuentra
Li,o = mi ri × vi , (3.58)
Li,o = mi ri2 ω, (3.62)
donde mi es la masa de la partícula y ri es su
vector posición respecto al origen de coordena- que corresponde a una relación entre las mag-
das. nitudes de los vectores Li y ω; lo cual permite
En el caso de un cuerpo rígido, cuando ro- escribir la ecuación (3.62) en la forma vectorial,
ta alrededor de un eje determinado, esta defini-
ción sigue siendo válida para cualquier partícu- Li,o = (mi ri2 )ω. (3.63)
la del cuerpo. Además, si los momentos angula-
res de todas las partículas del cuerpo se evalúan El término entre paréntesis que aparece en la
respecto al mismo punto, el momento angular ecuación (3.63), se conoce como el momento de
total del cuerpo rígido está dado por inercia de la partícula i, respecto al eje de rota-
ción z que pasa por el punto O. Este concepto se
Lo = ∑ mi ri × vi analiza con más detalle en la siguiente sección.
= ∑ Li . (3.59) Reemplazando la ecuación (3.63) en la ecua-
ción (3.59), se encuentra que el momento angu-
Primero se considera el caso de la figura 3.36, en
lar del cuerpo rígido, respecto al punto O, está
el cual se tienen n partículas que forman una lá-
dado por
mina rígida muy delgada, de espesor desprecia-
( )
ble, con forma irregular y cuya distribución de Lo = ∑ mi ri2 ω, (3.64)
masa también es irregular. La lámina gira con
velocidad angular ω, en su propio plano, alre- donde se ha tenido en cuenta que la velocidad
dedor de un eje fijo perpendicular a ella y cuyo angular es la misma para todas las partículas
origen O también se encuentra en ese plano. que forman la lámina.
z La ecuación (3.64) se puede escribir en la for-
ma
Li,O

w Lo = Iω, (3.65)
O ri vi
mi donde se define

I≡ ∑ mi ri2 , (3.66)

Figura 3.36: Momento angular de una lámina res- como el momento de inercia de la lámina res-
pecto al punto O. pecto al eje z, que pasa por el punto O.
En síntesis, cuando la lámina está en rotación y el
De las partículas que conforman la lámina, se
punto de referencia O coincide con el punto de inter-
considera la partícula genérica i, que describe
sección entre el eje de rotación y la lámina, el momen-
una trayectoria circular de radio ri = Ri con ve-
to angular total es paralelo a la velocidad angular.
locidad vi = ω × ri . Como la velocidad angular
Ahora, se considera la misma lámina, pero el
es paralela al eje de rotación, esto es perpendi-
origen O ya no coincide con la intersección entre
cular a ri , la magnitud de la velocidad es
el eje z y el plano de rotación, como se ilustra en
vi = ωri . (3.60) la figura 3.37.
22 CAPÍTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIÓN
z
Igual que en el caso del vector momento an-
gular total, la componente z del momento angu-
w lar total de la lámina está dada por Lz = ∑ Liz,O ,
Ri mi vi así que al reemplazar Liz,O mediante la ecuación
(3.62), se tiene la expresión escalar
ri
gi
LzO = Iω, (3.69)
Li,O
O

Figura 3.37: Momento angular de una lámina con con I dado por la ecuación (3.66).
O fuera de ella. De acuerdo con los resultados anteriores, en
una placa que gira sobre su propio plano, siem-
pre es posible tomar el origen O en ese plano y
En esta situación, la ecuación (3.59) sigue
en consecuencia lograr una simplificación con-
siendo válida para la partícula i, pero la magni-
siderable, ya que el momento angular total es
tud del vector posición ri ya no coincide con el
paralelo a la velocidad angular. En cambio,
radio de la trayectoria descrita por la partícula.
cuando se trata el caso más general de un cuer-
Como se ilustra en la figura 3.37, se presenta
po rígido tridimensional que está rotando, co-
una diferencia respecto a la dirección del vec-
mo el mostrado en la figura 3.38, ya no es posi-
tor momento angular Li,O , ya que de acuerdo
ble hacer tal elección.
con su definición es un vector perpendicular al
plano formado por ri y vi , esto es, el vector mo- z
mento angular de la partícula i forma un ángulo
de 90 − γi con el eje de rotación z, y gira conti-
w
nuamente con la partícula alrededor del eje.
Por lo anterior, si Li,o no es paralelo a ω, el R i
v
momento angular total de la lámina aun es da- m i
i

r
do por la ecuación (3.62), pero en general no es L
i,O
q
i
i

paralelo al vector velocidad angular. O

En conclusión, cuando la lámina está rotando y
el punto de referencia O no coincide con el punto de
intersección entre el eje de rotación y la lámina, el Figura 3.38: Momento angular de un cuerpo rígido
momento angular total no es, en general, paralelo a tridimensional.
la velocidad angular.
Cuando el momento angular no es paralelo Igual que en el caso de la lámina, el cuerpo
a la velocidad angular, se considera la compo- rígido rota alrededor del eje z con velocidad an-
nente del momento angular paralela al eje z, es gular ω, y todas las partículas describen trayec-
decir Liz,O . En la figura 3.38, se tiene que esta torias circulares. Mediante un procedimiento si-
componente está dada por milar al llevado a cabo cuando el punto de refe-
rencia O se toma por fuera de la lámina, se en-
Liz,O = Li,o cos(90−γi ). (3.67) cuentran resultados semejantes, así que en ge-
neral, el momento angular total no es paralelo al vec-
Reemplazando la ecuación (3.61) en la ecuación
tor velocidad angular, pues en general los Li no son
(3.67), teniendo en cuenta que vi = ri ωsenγi y
paralelos al eje de rotación.
Ri = ri senγi , se encuentra
Por esta razón, es necesario considerar la
Liz,O = (mi Ri )ω,
2
(3.68) componente del momento angular paralela al
eje z, lo que lleva a relaciones idénticas a las da-
donde de nuevo aparece el término mi R2i . das por las ecuaciones (3.69) y (3.59).
3.7. MOMENTO DE INERCIA DE UN CUERPO RÍGIDO
3.7. Momento de inercia de un
cuerpo rígido
Se ha encontrado que para una lámina plana
cuya distribución de masa es arbitraria, el mo-
mento angular total dado por la ecuación (3.59),
es proporcional a la velocidad angular si la pla-
ca gira alrededor de un eje perpendicular al
plano que contiene la placa y cuando el origen
O se elige en la intersección del eje y el plano
de rotación. La constante de proporcionalidad
I, en la ecuación (3.69), se definió como el mo-
mento de inercia de la placa respecto al eje de
rotación y está dado por la ecuación (3.66). In-
dependientemente que el cuerpo esté en reposo
o en rotación, el momento de inercia del cuerpo
rígido respecto a dicho eje es el mismo.
z
z`
O ri ' O`
ri
mi
Figura 3.39: Momento de inercia respecto a dos ejes Figura 3.40: Momento de inercia de un cuerpo rígi-
diferentes.
El momento de inercia de la placa no es único,
ya que su valor depende del punto de la lámina
por donde pase el eje de rotación que es perpen-
dicular a ella. En general, como se indica en la
figura 3.39, el valor de los términos ri2 varían al
cambiar el eje de rotación y en consecuencia el
valor del momento de inercia I será diferente.
La ecuación (3.66) muestra que el momento
de inercia total de un cuerpo rígido, respecto al
eje z, es igual a la suma de los momentos de
inercia de las partículas que lo conforman, del
mismo modo que su masa total es igual a la
suma de las masas de todas las partículas del
cuerpo. Esto permite afirmar que el momento de
inercia desempeña en rotación, el mismo papel que la
masa en traslación.
Aunque se ha restringido el concepto de mo-
mento de inercia para el caso de una placa del-
23
gada, este es aplicable a cualquier cuerpo rígi-
do, ya que su valor depende de la distancia per-
pendicular de cada partícula al eje, sin importar
la elección del punto O tomado como referencia.
En la ecuación (3.66), la suma se extiende a to-
das las partículas del cuerpo rígido tomadas co-
mo partículas discretas, esto es, como si se trata-
ra de un gas de partículas. Ahora, puesto que un
cuerpo rígido no se considera como un conjunto
discreto de partículas sino como un medio con-
tinuo, la suma se convierte en una integral que
se extiende sobre todo el volumen del cuerpo
rígido.
Para obtener la expresión correspondiente del
momento de inercia de un cuerpo rígido, toma-
do como un medio continuo, se considera la fi-
gura 3.40.
z
R
dm = r dV
r
z
y
R x
y
x
do.
Se toma un elemento del cuerpo rígido con
masa dm, volumen dV, y se supone que el cuer-
po tiene una densidad de masa ρ. Teniendo en
cuenta que la densidad se define como la masa
por unidad de volumen, estas cantidades están
relacionadas por
dm = ρdV.
Ahora, si en la ecuación (3.66) se reemplaza la
masa m por dm, la distancia ri por R y la suma
por una integral, esta se transforma en
∫
I= ρR2 dV. (3.70)
Por otro lado, si la masa del cuerpo está distri-
buida uniformemente, la densidad ρ puede salir
de la integral y la ecuación (3.70) se convierte en
∫
I=ρ R2 dV, (3.71)
24 CAPÍTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIÓN

lo que permite una simplificación, ya que el pro-
blema se reduce a resolver una integral que con-
tiene sólo un factor geométrico, que es el mismo
para todos los cuerpos de igual forma y tamaño.
Dimensiones y unidades de momento de iner-
cia
De acuerdo con la ecuación (3.66) ó (3.70), las di-
mensiones de momento de inercia son ML2 , por
lo tanto, la unidad en el sistema internacional
de unidades está dada por kg m2 y en el sistema
gaussiano de unidades por g cm2 .
Ejemplo 3.9 En la figura 3.41 se tiene un cilindro
homogéneo y hueco, de masa M, con radios interior
y exterior dados respectivamente por R1 y R2 . Halle
el momento de inercia del cilindro, respecto a su eje
de simetría.
Solución
Como se muestra en la figura 3.41, el cascarón ci-
dr r R1
R2
Llevando la ecuación (3) a la ecuación (2), y luego
de simplificar, se obtiene para el momento de inercia
del cilindro hueco, la expresión
Ic = M 12 ( R21 + R22 ),
de este modo, el radio de giro del cilindro hueco está
dado por la expresión
Kc2 = 21 ( R21 + R22 )
3.7.1. Ejes principales de inercia
Para todo cuerpo, sin importar su forma, hay
por lo menos tres direcciones perpendiculares
entre sí, respecto a las cuales el momento an-
gular es paralelo al eje de rotación y es válida la
ecuación (3.65). Estos ejes se llaman ejes principa-
les de inercia, y cuando el cuerpo rígido presenta
simetrías, estos ejes coinciden con algún eje de
simetría.

3.7.2. Ejes principales de inercia en un

h
cuerpo esférico

zo
c

Figura 3.41: Cilindro hueco.

líndrico de radio r y espesor dr tiene un volumen yo

infinitesimal dado por xo

dV = 2πrhdr. (1)
Figura 3.42: Ejes principales de inercia en un cuerpo
Reemplazando la ecuación (1) en la ecuación (3.71),
con R = r, se tiene esférico.

∫R2 En un cuerpo esférico o con simetría esférica,

Ic = 2πρh r3 dr,
R1
donde ρ es la densidad del material con el cual se ha
construido el cilindro. Así luego de integrar y eva-
luar, se encuentra
Ic = 12 πρh( R42 − R41 ).
Además, como M es la masa del cilindro se cumple
la relación
M M
ρ= = .
V π ( R2 − R21 )h
2 drica, el eje del cilindro y cualquier eje que sea
cualquier eje que pase por su centro es un eje
principal de inercia. En la figura 3.42, los ejes
xo ,yo ,zo son tres ejes principales de inercia.
Así, en una esfera existen infinitos ejes princi-
pales de inercia.
(2)
3.7.3. Ejes principales de inercia en un
cuerpo cilíndrico
Para un cuerpo cilíndrico o con simetría cilín-
(3)
3.7. MOMENTO DE INERCIA DE UN CUERPO RÍGIDO 25
zo

yo
xo

Figura 3.43: Ejes principales de inercia en un cuerpo

cilíndrico.

perpendicular a él, es un eje principal de iner-

cia. En la figura 3.43, los ejes xo ,yo ,zo son tres
ejes principales de inercia.
26 CAPÍTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIÓN

Tabla 3.2: Radios de giro al cuadrado.

K2 Eje K2 Eje
Cilindro macizo
Cilindro macizo

R
R

1 2 1 l/2
2R 4 (R
2 + 31 l 2 ) l/2
Cilindro hueco
Varilla delgada
o anillo

R2

L R1
1 2 1 2
12 L 2 ( R1 + R22 )

Disco

1 2
R2 2R
Esfera maciza Esfera hueca

R R

2 2 2 2
5R 3R
Placa rectangular
Placa rectangular

b
1 2 a 1 2 b
12 ( a + b2 ) 12 b a
3.8. TEOREMA DE STEINER O DE LOS EJES PARALELOS 27
3.7.4. Ejes principales de inercia en un Si en la figura 3.45 se conoce el momento de
cuerpo rectangular inercia I, respecto al eje zc que pasa por el centro
de masa del cuerpo rígido, el momento de iner-
Un bloque rectangular tiene tres ejes principales cia I respecto al eje z paralelo a z , el teorema de
c
de inercia que son perpendiculares a las caras y Steiner establece la relación
pasan a través del centro del bloque. En la figura
3.44, los ejes xo ,yo ,zo corresponden a los tres ejes I = Ic + Ma2 ,
principales de inercia de un cuerpo rígido con
esta simetría. donde M es la masa del cuerpo rígido y a es la
z separación entre los dos ejes paralelos.
o

z
zc
a

yo M C.M.

xo

Figura 3.44: Ejes principales de inercia en un cuerpo

rectangular.
En síntesis, se define un eje principal de iner-
cia como aquel para el cual el momento angular
es paralelo a la velocidad angular, que siempre 3.8.1. Radio de giro de un cuerpo rígido
se encuentra a lo largo del eje de rotación.
Así, para un eje principal de inercia se cum-
ple la ecuación (3.65), donde I es el momento
de inercia respecto al eje principal de inercia co-
rrespondiente.
Cuando un cuerpo rígido gira alrededor de
un eje que no es principal, es válida la ecuación
(3.69), donde I es de nuevo el momento de iner- donde I es el momento de inercia del cuerpo rí-
cia respecto al eje que no es principal.
3.8. Teorema de Steiner o de los
ejes paralelos
Generalmente se conoce el momento de inercia
de un cuerpo rígido respecto a un eje que pasa
por su centro de masa; pero en muchos casos,
para analizar el movimiento de rotación de un
cuerpo rígido, es necesario conocer el momento
de inercia respecto a un eje paralelo que no pasa
por el centro de masa. El teorema de Steiner o de
los ejes paralelos, es una herramienta que permite
llevar a cabo esta transformación.
Figura 3.45: Teorema de Steiner o de los ejes parale-
los.
Es una cantidad física, definida de tal modo que
se cumpla la relación
I = MK2 ,
√
I
K = , (3.72)
M
gido respecto a determinado eje y M su masa.
Físicamente, el radio de giro representa la dis-
tancia medida desde el eje, a la cual se pue-
de concentrar la masa del cuerpo sin variar su
momento de inercia. El radio de giro se puede
determinar completamente por geometría para
cuerpos homogéneos. Es una cantidad que se
puede evaluar fácilmente con ayuda de la ecua-
ción (3.71). Conocido el radio de giro, mediante
la ecuación (3.72), es posible determinar el mo-
mento de inercia respectivo. En la práctica, es
posible conocer la forma del radio de giro me-
diante la tabla 3.2, donde se da K2 , evaluado
respecto a un eje específico en cuerpos con di-
ferentes simetrías.
28 CAPÍTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIÓN

Ejemplo 3.10 Como se muestra en la figura 3.46, 3.8.2. Conservación del vector momento
una varilla delgada de masa M y longitud 4R, se co- angular en un cuerpo rígido
loca sobre un cilindro de masa 2M y radio R. Ade-
más, en los extremos de la varilla se colocan dos ma- Aunque la expresión
sas muy pequeñas cada una de masa M/2. Halle el
momento de inercia del sistema, respecto a un eje
paralelo al eje del cilindro y que pasa por el punto dLo
= r × F, (3.73)
de contacto entre el cilindro y la varilla. dt

2R 2R se obtuvo para el caso de una partícula con mo-

M/2 P M/2 vimiento curvilíneo, también es válida en el ca-
1 2 so de un sistema de partículas, si se interpreta a
c R Lo como el momento angular total del sistema
2M de partículas y r × F como el producto vectorial
entre el vector posición r y la fuerza neta que ac-
Figura 3.46: Momento de inercia de un sistema. túa sobre el sistema de partículas. Es decir, si se
cumplen simultáneamente las expresiones
Solución
El momento de inercia del sistema, IsP , está dado por
la suma de los momentos de inercia de cada cuerpo,
Lo = ∑ Li,o ,
i
todos evaluados respecto al eje que pasa por el pun-
to P. Esto es r×F = ∑ ri × Fi ,
i
Isp = Icp + Ivp + I1p + I2p . (1)
donde ambas cantidades físicas se deben eva-
Por el teorema de Steiner, el momento de inercia del
cilindro, respecto a un eje que pasa por el punto de luar respecto al mismo punto.
contacto P es Como el cuerpo rígido es un caso especial de
Icp = Icc + 2MR2 = 3MR2 , (2)
un sistema de partículas, la ecuación (3.73) es
aplicable en este caso y es la ecuación básica
donde Icc = 12 2MR2 , es el momento de inercia del para analizar el movimiento de rotación de un
cilindro respecto a un eje que pasa por el centro de cuerpo rígido, esto es, la ecuación (3.73) desem-
masa, de acuerdo con la tabla 3.2. peña en rotación el mismo papel que la segun-
Como el punto de contacto P coincide con el cen-
tro de la varilla, de acuerdo con la información de la da ley de Newton en traslación. Por esta razón,
tabla 3.2, el momento de inercia de la varilla respecto se le conoce como la ecuación de movimiento pa-
al eje que pasa por P es ra la rotación de un cuerpo rígido. Se supone
que el cuerpo rígido de la figura 3.47, tiene un
Ivp = 43 MR2 . (3)
movimiento de rotación alrededor del eje z con-
Además, como las pequeñas masas se encuentran en siderado como eje principal de inercia; además,
posiciones simétricas, respecto al punto P, sus mo- se toma el origen como un punto fijo en el eje
mentos de inercia respecto al eje que pasa por P, son
que corresponde a un sistema de referencia no
iguales, esto es
rotante o inercial.
I1p = I2p = 2MR2 Como el eje de rotación z es un eje princi-
pal de inercia, se cumple la ecuación (3.66), y
Reemplazando las ecuaciones (2), (3) y (4) en (1) se
encuentra que el momento de inercia del sistema, la ecuación (3.73) se transforma en
respecto a un eje paralelo al eje del cilindro y que
pasa por el punto P, está dado por d( Iω)
= r × F, (3.74)
25 2
dt
Isp = 3 MR .
donde el producto cruz r × F se debe a las fuer-
Ejercicio 3.7 Para el sistema considerado en el zas externas que actúan sobre el cuerpo rígido y
ejemplo (3.10), encuentre el momento de inercia res- el cual se evalúa respecto al punto fijo O, sobre
pecto a un eje coincidente con el eje del cilindro. el eje principal.
3.9. ENUNCIADOS 29
z (Eje principal de inercia)
gido aumenta (disminuye) la velocidad angu-
lar disminuye (aumenta) para garantizar que la
ecuación (3.76) se satisfaga.
Lo Por otro lado, si adicionalmente el momen-
to de inercia del cuerpo rígido permanece cons-
w tante, la ecuación (3.76) indica que la velocidad
O angular también permanece constante. Así, un
cuerpo rígido que rota alrededor de un eje princi-
pal, fijo en el cuerpo, lo hace con velocidad angular
Figura 3.47: Rotación alrededor de un eje principal constante cuando el producto cruz r × F es cero. Es-
de inercia. te enunciado, en rotación, equivale a la primera
ley de Newton en traslación.
Como se verá en la próxima unidad, el con-
Ahora, si el eje está fijo en el cuerpo rígido, se
cepto de momento angular es de vital importan-
tiene que el momento de inercia es constante y
cia en el estudio del movimiento de rotación de
la ecuación (3.74) adquiere la forma
los cuerpos.
Iα = r × F, (3.75)

donde se ha empleado la definición de acelera- 3.9. ENUNCIADOS

ción angular. La ecuación (3.75), válida en rota-
ción, es equivalente, en traslación a la segunda 3.1 En el punto A de la figura 3.48, se encuen-
ley de Newton para masa constante. tra ubicado un camarógrafo, que le sigue el mo-
Si el producto vectorial r × F debido a todas vimiento a un auto cuando este describe una
las fuerzas externas que actúan sobre el cuerpo trayectoria circular de radio R y con una rapi-
rígido, es nulo, por la ecuación (3.75) se cumple dez v, en sentido antihorario. (a) Halle la rapi-
la condición dez angular con la cual debe girar la cámara, a
fin de que esta se mantenga en la dirección del
Iω = Constante, (3.76) auto. (b) Halle el valor de la cantidad obtenida
en el numeral anterior, cuando v = 25 m · s−1 y
que corresponde a la conservación del vector R = 30 m.
momento angular.
Un ejemplo de esta situación, se presenta
cuando un patinador rota alrededor del eje de
su cuerpo, donde las fuerzas que actúan sobre él
R C
son el peso y la normal que ejerce el piso, cuyas A q
líneas de acción coinciden con el eje de rotación. R
En este caso, el producto cruz r × F del peso y
r
v
la normal respecto a un punto ubicado sobre el B
eje es nulo y el momento angular del patinador
es constante respecto a dicho punto. Esto lleva Figura 3.48: Rapidez angular de una cámara.
a que aumente la velocidad angular del patina-
dor cuando cierra los brazos, pues el momento
de inercia disminuye. 3.2 Un auto se mueve en línea recta como se
ilustra en la figura 3.49. (a) Obtenga una expre-
Pregunta 3.2 Por qué disminuye el momento de
sión para la velocidad en sus componentes ra-
inercia del patinador al cerrar los brazos? Explique.
dial y transversal. (b) Halle la magnitud de la
.
velocidad de la partícula. Analice el resultado
En síntesis, cuando el producto vectorial r × F obtenido. (c) Resuelva para ω = 12 rad · s−1 ,
es nulo, si el momento de inercia del cuerpo rí- b = 10 m y θ = 38o .
30 CAPÍTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIÓN

ción angular de los autos cuando se encuentran.

B v
(d) Encuentre la rapidez de los autos en el ins-
tante del encuentro.

r 3.6 Un auto de masa m describe una curva cir-

b q
A rapidez máxima con la cual el auto puede des-
Figura 3.49: Componentes radial y transversal de la
velocidad.
3.3 El vector posición de una partícula está
dado por la expresión r(t) = − A sen(ωt)i +
A cos(ωt)j, donde A y ω son constantes. (a) En-
cuentre la trayectoria seguida por la partícula.
¿Qué puede concluir de su resultado? Explique.
(b) Halle la rapidez de la partícula en función
del tiempo. ¿Qué tipo de movimiento tiene la
partícula? Explique. (c) Obtenga una expresión
que relacione el vector aceleración con el vector
posición. ¿Qué concluye de su resultado? ¿Por
qué? (d) Determine el sentido de movimiento
de la partícula sobre su trayectoria. (e) Resuelva
los numerales anteriores, sabiendo que el vec-
tor posición está dado por r(t) = A cos(ωt)i −
B sen(ωt)j, donde A, B y ω son constantes.
3.4 Un auto se mueve sobre una pista circu-
lar de radio 5 m, de tal forma que su rapi-
dez se incrementa uniformemente a razón de
4.8 m · s−2 . Suponga que el origen de coordena-
das está centrado en la trayectoria. (a) En un
diagrama muestre, para una posición dada del
auto, los vectores velocidad y aceleración. Jus-
tifique su construcción. (b)Halle la rapidez an-
gular del auto, cuando ha sufrido un desplaza-
miento angular equivalente a un un noveno de
vuelta. (c) Para la posición anterior, halle la ace-
leración del auto.
cular de radio R y con peralte θ. (a) Determine la
cribir la curva, si los efectos debidos a la fricción
se desprecian. En lo que sigue, suponga que el
coeficiente de fricción entre las superficies en
contacto es µ (b) Encuentre la rapidez máxima
que impide al auto deslizar sobre la superficie.
(c) Halle la rapidez mínima que impide al auto
deslizar sobre la superficie. (d) ¿Para qué inter-
valo de valores en la rapidez, el auto no desliza
sobre la superficie?
3.7 Como se ilustra en la figura 3.50, el bloque
de masa m está sujeto a una cuerda fija en O
y rota alrededor del eje OC sobre la superficie
del cono, que forma un ángulo θ con la vertical.
El segmento AB = d. (a) ¿Bajo qué modelo de
cuerpo se debe tratar el bloque? Explique. ¿Qué
movimiento tiene el bloque? ¿Por qué? ¿Qué se
puede afirmar sobre el tiempo que el bloque de-
mora en realizar cada vuelta? Explique.(b) En-
cuentre, en función de la rapidez angular, la ten-
sión en la cuerda y la fuerza que la superficie del
cono ejerce sobre el bloque. ¿Qué condición ma-
temática se debe satisfacer para que los resul-
tados obtenidos tengan significado físico? Ex-
plique. (c) Resuelva para m = 375 g, θ = 83o ,
d = 28 cm y ω = 16 rad · s−1 .
O
A
B
q
m

3.5 Los autos A y B, que parten de la misma C

posición y se mueven en sentidos opuestos so-
bre una pista circular de radio R = 15 m. El au- Figura 3.50: Superficie cónica.
to A se mueve con una rapidez de 60 km · h−1 ,
mientras que el auto B se mueve con una ra-
pidez que aumenta uniformemente a razón de 3.8 Como se muestra en la figura 3.51, un blo-
5.2 m · s−2 . (a) ¿Qué movimiento tiene cada au- que de masa m, inicialmente en la parte superior
to? Explique. (b) Determine el tiempo que tar- de una esfera fija al piso y de radio R, parte del
dan los autos en encontrarse. (c) Halle la posi- reposo. (a) Halle el valor del ángulo θ cuando el
3.9. ENUNCIADOS
bloque se desprende de la esfera. (b) Encuentre
la rapidez del bloque y su altura respecto al pi-
so, en el instante que el bloque pierde contacto
con la esfera. (c) Obtenga la rapidez del bloque
en el instante que llega al piso. (d) Determine,
respecto al punto B, la distancia horizontal a la
que el bloque llega al piso.
31
la rapidez de rotación del cilindro, se llega a un
valor por debajo del cual la persona se mueve
sobre la pared. El coeficiente de fricción entre la
persona y la pared es µ y el radio del cilindro es
R. (a) Halle la rapidez angular mínima que im-
pide el movimiento de la persona sobre la pa-
red. (b) Resuelva para µ = 0.27 y R = 90 cm.

A
m

q C w
R

Figura 3.51: Pérdida de contacto con la superficie.

Figura 3.53: Juego mecánico.

3.9 Mediante el bloque de masa m, se compri-

me un resorte de constante k. Cuando el bloque
se deja en libertad, desliza sobre una superfi-
cie horizontal hasta chocar elásticamente con un
cuerpo de masa M, que se encuentra suspendi-
do del techo mediante una cuerda de longitud
d, como se muestra en la figura 3.52. (a) Halle
la deformación mínima del resorte, que permi-
te al cuerpo de masa M describir una circun-
ferencia completa. (b)Resolver para m = 700 g,
k = 5 × 102 N · m−1 , M = 900 g, d = 25 cm.
d
k O
m
M
A O
B m
Figura 3.52: Choque con péndulo simple.
3.11 El péndulo simple mostrado en la figu-
ra 3.54, tiene masa m. (a) Haga el diagrama de
cuerpo libre para una posición arbitraria de la
esferita. (b) ¿Cómo es la magnitud de la tensión
en la cuerda, comparada con la magnitud del
peso, cuando la partícula pasa por el punto más
bajo de la trayectoria? Explique. (c) Utilizando
el diagrama de cuerpo libre, obtenga gráfica-
mente la fuerza neta que actúa sobre la partí-
cula. ¿La fuerza neta es una fuerza central? Ex-
plique. (d) ¿El momento angular de la esferita
se conserva respecto a algún punto? Justifique
su respuesta de dos maneras diferentes.

3.10 Como se ilustra en la figura 3.53, una per- Figura 3.54: Fuerza normal.
sona que está de pie sobre la base de un cilindro
y pegada a la pared, gira adherida al cilindro
con una rapidez angular, tal que cuando se qui- 3.12 El péndulo cónico de la figura 3.55, tie-
ta el piso del cilindro, la persona no desliza so- ne masa m. (a) Para una posición arbitraria, ha-
bre la pared. Una vez que empieza a disminuir ga el diagrama de cuerpo libre para la esferita.
32 CAPÍTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIÓN

(b) ¿Qué movimiento tiene la partícula? Expli-

que. (c) Apoyado en el diagrama de cuerpo li-
bre, obtenga gráficamente la fuerza total que ac- R

túa sobre la esferita. ¿La fuerza total es una fuer-

za central? Explique. (d) ¿El momento angular
de la esferita se conserva respecto algún punto?
Justifique su respuesta de dos maneras diferen-
tes.
O Figura 3.56: Partículas y cuerpo rígido.

drada de igual masa m y de arista a, que inicial-

mente se encontraba en reposo. Los dos cuer-
pos se encuentran sobre el mismo eje y sus cen-
tros coinciden. Debido a la fricción entre las su-
C
m perficies, los cuerpos se mueven como si estu-
vieran pegados. (a) Halle la velocidad angular
Figura 3.55: Fuerza centrípeta. del sistema, luego que la placa rectangular cae
sobre el disco. (b) Resuelva para R = 98 cm,
ωo = 12.3 rad · s−1 , a = 49 cm y a = 49 cm.
3.13 Un auto, de masa m, se mueve sobre una
pista circular de radio R. Determine si el mo-
mento angular del auto se conserva respecto a wo w
algún punto de la trayectoria, cuando: (a) se su-
pone que la curva no tiene peralte, y (b) la curva
tiene un peralte θ. Analice cada una de sus res-
puestas.
R R
3.14 En cada uno de los vértices de un trián-
gulo equilátero de lado d, se tienen las partícu-
Figura 3.57: Placa que cae sobre disco.
las de masa m, 2m y 3m. Halle el momento de
inercia del sistema y el radio de giro, respecto
a un eje perpendicular al triángulo y que pasa
3.17 El sistema disco-bloque, mostrado en la
por (a) cada uno de sus vértices y (b) el punto
figura 3.58, rota con velocidad angular ωo , debi-
medio de cada uno de sus lados.
do a la fricción entre sus superficies. El pequeño
3.15 Como se ilustra en la figura 3.56, sobre un bloque tiene masa m y se encuentra inicialmen-
aro de masa M y radio R, se adhieren simétrica- te a una distancia r1 del eje de rotación, mien-
mente tres partículas cada una de masa m. Ha- tras que el disco tiene masa M y radio R. (a) En-
lle el momento de inercia del sistema, respecto cuentre la velocidad angular del sistema disco-
a un eje perpendicular al aro y que pasa por (a) bloque, si la distancia del bloque al eje se reduce
el centro del aro y (b) una de las partículas. En a r2 , mediante una cuerda atada al bloque y que
cada caso, ¿el momento de inercia del sistema pasa por el centro del disco. (b) Encuentre la re-
depende de la posición de las partículas sobre lación1 entre las1 velocidades 2
angulares, cuando
el aro? Explique. r 1 = 2 R, r 2 = 4 R y m = 3 M. (c) Resuelva para
−
ωo = 9.7 rad · s . 1

3.16 Como se muestra en la figura 3.57, el dis-

co, de radio R y masa m, gira con velocidad an- 3.18 Un pequeño bloque de masa m se suel-
gular ωo , hasta que cae sobre él una placa cua- ta desde el punto A de la figura 3.59 y luego
3.9. ENUNCIADOS 33
w

r1 R

Figura 3.58: Tirando con la cuerda.

de recorrer un cuarto de circunferencia de ra-

dio R1 , choca elásticamente con otro bloque de
igual masa m que se encuentra en reposo. Luego
del choque, el bloque 2 se mueve en el tramo BC
sobre una superficie horizontal de longitud d y
que presenta un coeficiente de fricción µ. A par-
tir de C el bloque 2 describe la trayectoria circu-
lar de radio R2 y cuando sale de ella se mueve
sobre una superficie horizontal lisa hasta defor-
mar un resorte de constante k, que se encuentra
al final de la trayectoria. (a) Halle, por tres mé-
todos diferentes, la velocidad del bloque 1, in-
mediatamente antes de chocar con el bloque 2.
Analice el resultado obtenido. (b) Encuentre la
velocidad de los bloques inmediatamente des-
pués del choque. Analice sus resultados. (c) Ob-
tenga, por tres métodos diferentes, la velocidad
del bloque 2 al final del tramo BC. Analice su
resultado. (d) Halle el radio R1 mínimo que le
permita al bloque 2 dar la vuelta completa en el
rizo de radio R2 . (e) Teniendo en cuenta el nu-
meral anterior, encuentre la máxima deforma-
ción que sufre el resorte. (f) ¿Se conserva el vec-
tor momento angular del bloque en alguno de
los cuatro tramos? Explique. (g) Sabiendo que
R2 = 75 cm, µ = 0.27 y d = 57 cm, halle los
valores de: R1 mínimo y de las cantidades obte-
nidas en los numerales (a), (b), (c) y (e).
R1 D
A1

R2
k
2
B d C

Figura 3.59: Movimiento en un rizo o bucle.

34 CAPÍTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIÓN
 [11] F. W. Sears, M. W. Zemansky, H. D. Young
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cánica)". Fondo Educativo Interamericano,
S.A., 1976.

35
Índice alfabético

A, de velocidad angular, 8
aceleración del momento de inercia, 24
angular, 9
centrípeta, 9 E,
normal, 5, 6, 9 ecuación
tangencial, 5, 9 de movimiento rotacional, 28
ecuación cinemática
C, de posición angular, 10
centro de velocidad angular, 11
de curvatura, 6 eje
de fuerzas, 18 de rotación, 27
choque principal de inercia, 24, 27
elástico, 31, 33 estado
componentes de reposo, 7
del momento angular, 16
F,
concepto
frecuencia, 10
de cuerpo rígido, 20
fuerza
de radio de giro, 27
centrípeta, 7
conservación
central, 18
del momento angular, 18, 19, 29
normal, 7, 13
coordenadas
resultante, 13
polares, 2, 17
tangencial, 7, 13
rectangulares, 2
cuerpo L,
rígido, 20 longitud
de la trayectoria, 4
D,
definición M,
de aceleración angular, 9 modelo
de eje principal de inercia, 27 de cuerpo rígido, 20
de momento angular, 16 de partícula, 20
de velocidad angular, 8 momento
dimensión angular total, 21, 22
de frecuencia, 10 de inercia, 21, 23, 27
dimensiones movimiento
de aceleración angular, 9 circular, 7
de momento angular, 17 circular uniforme, 9

36
ÍNDICE ALFABÉTICO 37
de rotación, 18, 20, 29 unidades
de traslación, 20 de aceleración angular, 9
periódico, 10 de frecuencia, 10
rectilíneo, 7 de momento angular, 17
rectilíneo uniforme, 18 del momento de inercia, 24
movimiento circular
uniforme, 10 V,
uniformemente acelerado, 11 variación
del momento angular, 17
P, vector
péndulo aceleración, 5, 6, 8, 12
cónico, 31 aceleración angular, 11, 12
simple, 31 fuerza, 13
período, 10 momento angular, 16, 21, 29
peralte, 14, 32 posición, 2, 8
posición unitario normal, 5
angular, 10 unitario radial, 2, 18
producto unitario tangencial, 4, 5, 8
cruz, 12 unitario transversal, 2, 8
vectorial, 12 velocidad, 3–5, 8, 12, 29
velocidad angular, 11, 12
R, vector fuerza, 7
radio velocidad
de curvatura, 6, 8 angular, 8, 10
de giro, 27 radial, 3, 8
de la circunferencia, 8 transversal, 3, 8
rapidez
angular mínima, 31
rapidez angular, 29

S,
segunda
ley de Newton, 7, 14
sistema
de partículas, 20
de referencia inercial, 28

T,
teorema
de Steiner, 27
trayectoria
centrada, 7
circular, 7, 8, 13
curvilínea, 7
curvilinea, 2

U,
unidadaes
de velocidad angular, 8