LABORATORIO DE REGULACIÓN

PRACTICA 5: RÉGIMEN TRANSITORIO

Alumnos: Carlos García Monfils

Jorge Barcala Blanco
Grupo: A3 (Viernes de 15:00/17:00)
Mesa: 7

EJERCICIOS:
5.1.- En el sistema realimentado de la figura:

R(s) + G(s) C(s)

_

H(s)

G(s) = 1 / Ts H(s) = 1

a. Calcular la función de transferencia del sistema.

b. Calcular y representar c(t) cuando el sistema se

excita con una entrada r(t)=dirac(t), para los diferentes
valores de T enteros comprendidos entre 1 y 5.

c. Calcular y representar c(t) cuando el sistema se

excita con una entrada r(t)=u(t) (escalón unitario), para
los diferentes valores de T enteros comprendidos entre 1 y
5.

d. Calcular y representar c(t) cuando el sistema se

excita con una entrada r(t)=t (rampa), para los diferentes
valores de T enteros comprendidos entre 1 y 5.

e. Calcular y representar c(t) cuando el sistema se

excita con una entrada en diente de sierra como la de la
figura. (Para T=1 y para T=2)
 Nota: Para cada uno de los apartados, representar superpuestas
sobre una misma gráfica, la entrada r(t ) y las distintas salidas
c(t).

SOLUCIONES:

a. Calcular la función de transferencia del sistema.

Calculo de la función de transferencia del sistema:

G( s)
F .T . =
1 +G( s) * H (s)

De esta ecuación y sustituyendo los valores que tenemos nos

queda lo siguiente:

1 1 1
F .T . = Ts ; F .T . = Ts ; F .T . = Ts ; F .T . = 1
1 1 Ts +1 Ts +1
1+ *1 1+
Ts Ts Ts

b. Calcular y representar c(t) cuando el sistema se excita con

una entrada r(t)=dirac(t), para los diferentes valores de T
enteros comprendidos entre 1 y 5.

Programa (Archivo .M)

hold all;
for T = [1:5]
num = [1];
den = [T 1];
[y,x,t] = impulse (num,den);
plot(t,y);
end
grid on;
hold off;

Forma de Ejecución y resultado del programa:

>> ap5_1b
 c. Calcular y representar c(t) cuando el sistema se excita con
una entrada r(t)=u(t) (escalón unitario), para los
diferentes valores de T enteros comprendidos entre 1 y 5.

Programa (Archivo .M)

hold all;
step (num, den)
for T = [1:5]
num = [1];
den = [T 1];
[y,x,t] = step (num, den);
plot(t,y);
end
grid on;
hold off;

Forma de Ejecución y resultado del programa:

>> ap5_1c
 d. Calcular y representar c(t) cuando el sistema se excita con
una entrada r(t)=t (rampa), para los diferentes valores de
T enteros comprendidos entre 1 y 5.

Programa (Archivo .M)

hold all;
t = [0:0.1:5];
u = [0:0.1:5];
plot (t, u)
for T = [1:5]
num = [1];
den = [T 1];
[y, x] = lsim (num, den, u, t);
plot(t,y);
end
grid on;
hold off;

Forma de Ejecución y resultado del programa:

>> ap5_1d
 e. Calcular y representar c(t) cuando el sistema se excita con
una entrada en diente de sierra como la de la figura. (Para
T=1 y para T=2)

Programa (Archivo .M)

hold all;
t = [0:0.1:12];
u = [0:0.1:2 1.9:-0.1:-2 -1.9:0.1:2 1.9:-0.1:0];
plot (t, u)
for T = [1:2]
num = [1];
den = [T 1];
[y, x] = lsim (num, den, u, t);
plot(t,y);
end
grid on;
hold off;

Forma de Ejecución y resultado del programa:

>> ap5_1e
5.2.- En el sistema de segundo orden de la figura:

R(s) + C(s)
- G(s)

H(s)

ωn2
G(s) = H ( s ) =1
s ( s + 2ζ ωn )

Para ω n = 2 rad/seg

a. Calcular la función de transferencia del sistema.

b. Representar el mapa de polos y ceros del sistema, en lazo

cerrado para los siguientes casos comentando los
resultados:
1. Subamortiguado con ζ = 0'5.
2. Amortiguamiento crítico con ζ = 1.
3. Sobreamortiguado con ζ = 2.

c. Representar, para una señal de entrada r(t) escalón

unitario, una familia de curvas con los siguientes valores
del coeficiente de amortiguamiento (ζ = 0, 0'1, 0'2, 0'4,
0'6, 0'8, 1, 2). Dibujar todas las curvas sobre la misma
gráfica. Elegir el eje de tiempos entre 0 y 15 seg.
Comentar los resultados.

d. Para el caso de ζ = 0'3, representar y obtener

gráficamente los siguientes parámetros:
1. Tiempo de retardo (td).
2. Tiempo de crecimiento (tr). (Utilizar el criterio de 0
al 100 %)
3. Tiempo de pico (tp).
4. Sobreimpulso máximo (Mp). (Valor absoluto no
porcentual).
5. Tiempo de establecimiento (ts). (Utilizar el criterio
del 5%).
Calcularlos y comparar con los obtenidos gráficamente.
SOLUCIONES:

a. Calcular la función de transferencia del sistema.

Calculo de la función de transferencia del sistema:

G ( s)
F .T . =
1 +G ( s ) * H ( s )

De esta ecuación y sustituyendo los valores que tenemos nos

queda lo siguiente:

ωn2 ω n2
s ( s + 2ζ ωn ) s ( s + 2ζ ωn )
F .T . = ; F .T . = ;
ωn2 s ( s + 2ζ ωn ) + ω n2
1+ *1
s ( s + 2ζ ωn ) s ( s + 2ζ ωn )

ω n2
F .T . = ;
s ( s + 2ζ ωn ) + ω n2

Sustituimos para ω n
2
= 2rad/seg

( 2) 2 4
F .T . = ; F .T . = ;
s ( s + 2ζ 2) + ( 2) 2 s ( s + 4ζ ) + 4
 b. Representar el mapa de polos y ceros del sistema, en lazo
cerrado para los siguientes casos comentando los
resultados:

1. Subamortiguado con ζ = 0'5.

Programa (Archivo .M)

num = [4];
den = [1 2 4];
pzmap (num, den)

Forma de Ejecución y resultado del programa:

>> ap5_2b1

2. Amortiguamiento crítico con ζ = 1.

Programa (Archivo .M)

num = [4];
den = [1 4 4];
pzmap (num, den)

Forma de Ejecución y resultado del programa:

>> ap5_2b2

3. Sobreamortiguado con ζ = 2.
Programa (Archivo .M)

num = [4];
den = [1 8 4];
pzmap (num, den)

Forma de Ejecución y resultado del programa:

>> ap5_2b3
 c. Representar, para una señal de entrada r(t) escalón
unitario, una familia de curvas con los siguientes valores
del coeficiente de amortiguamiento (ζ = 0, 0'1, 0'2, 0'4,
0'6, 0'8, 1, 2). Dibujar todas las curvas sobre la misma
gráfica. Elegir el eje de tiempos entre 0 y 15 seg.
Comentar los resultados.

Programa (Archivo .M)

hold all;
t = [0:0.1:15];
for chi = [0 0.1 0.2 0.4 0.6 0.8 1 2];
num = [4];
den = [1 chi*4 4];
[y,x,t] = step (num, den,t);
plot(t,y);
end
grid on;
axis ([0 15 0 2]);
hold off;

Forma de Ejecución y resultado del programa:

>> ap5_2c
Como observamos según vamos aumentando el valor de ζ el
sistema tendrá menos oscilaciones, vemos que la amplitud va
decreciendo cada vez más.

Cuando tenemos un valor de ζ =0, el sistema será oscilante

(onda senoidal).

Al tener un valor 0<ζ <1 tendremos un sistema subamortiguado,

se observa que cada vez tiene menos amplitud y en cuya onda se
produce una atenuación a medida que aumenta el tiempo.

Si ζ =1 el sistema tendrá un amortiguamiento crítico.

Si ζ >1 el sistema será amortiguado.

En este ejemplo no se da el caso de 0>ζ , pero si se diera el

sistema sería inestable.

d. Para el caso de ζ = 0'3, representar y obtener

gráficamente los siguientes parámetros:
1. Tiempo de retardo (td).
2. Tiempo de crecimiento (tr). (Utilizar el criterio de 0
al 100 %)
3. Tiempo de pico (tp).
4. Sobreimpulso máximo (Mp). (Valor absoluto no
porcentual).
5. Tiempo de establecimiento (ts). (Utilizar el criterio
del 5%).
Calcularlos y comparar con los obtenidos gráficamente

Cálculo de los parámetros de forma teorica:

Para valores ζ = 0'3; ω n = 2 rad/seg

• Tiempo de retardo (td).

1 +0,7.ξ 1 + 0,7.0,3
td ( s ) = ; td ( s ) = = 0,605
ωn 2
• Tiempo de crecimiento (tr). (Criterio de 0 al 100 %)

1 − 0,3 2
Π − tan −1 1−ξ 2 Π − tan −1
tr ( s ) =
ξ
; tr ( s ) = 0.3 = 0.983
1 − ξ 2 .ωn
1 − 0.3 .ωn
2

• Tiempo de pico (tp).

Π Π
tp ( s ) = ; tp ( s ) = = 1,646
1 − ξ .ωm2
1 − 0.3 2 .ωm
 • Máximo sobreimpulso (Mp). (Valor absoluto no porcentual).

−Πξ − Π .0 , 3

Mp = e 1−ξ 2
; Mp = e 1−0 , 3 2
= 0.372

• Tiempo de establecimiento (ts).(Utilizar el criterio del

5%).

Π Π
ts ( s ) = ; ts ( s ) = = 5,235
ξ.ωm 0,3.2

Cálculo de los parámetros de forma práctica (obtenidos

gráficamente):

Programa (Archivo .M)

hold all;
num = [4];
den = [1 0.3*4 4];
step (num, den)
[y,x,t] = step (num, den);
plot(t,y);
[z,v] = ginput(5)
stem (z, v)
hold off;

Forma de Ejecución y resultado del programa:

>> ap5_2d

Con el ratón seleccionamos sobre la gráfica los puntos que nos

pide el enunciado.
Una vez elegidos los puntos requeridos (td, tr, tp, Mp, ts).
Parámetros resultantes de los puntos seleccionados:

z =

0.6043
0.9834
1.6469
1.6469
6.6232

v =

0.5065
1.0022
1.3717
1.3717
0.9804

Resultados prácticos:

• Tiempo de retardo (td).

td = 0.6043s

• Tiempo de crecimiento (tr).

tr = 0.9834s

• Tiempo de pico (tp).

tp = 1.6469s

• Máximo sobreimpulso (Mp).

Mp = 0.3717

• Tiempo de establecimiento (ts).

ts = 6.6232s

Como se observa los resultados teóricos y prácticos son

prácticamente iguales. Existe una pequeña variación que se puede
deber a la precisión conseguida con el puntero del ratón, en el
momento de seleccionar el punto solicitado.