Estrategias de Control Automático

Laboratorio15-Presencial
V Ciclo
“Módulo de Control en Cascada”

Alumnos:
Flores Yance , Joao
Huaranga Gomez, Gianmarco
Verano Roman, Onil Alex
Westreycher Ruiz, Noe
Docente:
Gamboa Choque,Jaime Lenar

Sección:
C5 - “A”

Fecha de realización:14-06-21
Fecha de entrega: 21-06-21

Lima – 2021
TECSUP
 Sintonía: Curva de Reacción

Contenido
I. Objetivos ........................................................................................................... 3
II. Introducción................................................................................................... 3
III. Resolución de la experiencia............................................................................ 4
3.1 Diagrama de conexión .......................................................................................... 4
3.2 Diagrama de Bloques ........................................................................................... 6
3.3 Diagrama P&ID .................................................................................................. 7
3.4 Sintonización del controlador .......................................................................... 7
Observaciones ......................................................................................................... 11
Conclusiones ........................................................................................................... 12
Bibliografía ............................................................................................................. 12
ATS .......................................................................................................................... 1

2
 Sintonía: Curva de Reacción

I. Objetivos

• Controlar nivel como variable primaria y flujo de entrada como variable

secundaria.
• Conectar y configurar los controladores para las estrategias de cascada.

II. Introducción

El control en cascada es una estructura de 2 lazos de control PID; en donde se

divide en controlador primario (maestro) y controlador secundario(esclavo),
siendo la salida del primario el punto de consigna del secundario (Ver Figura 1).
La salida del controlador de realimentación es el punto de ajuste para otro
controlador de realimentación.

Figura 1. Diagrama de Bloques de un Control de Cascada.

Este tipo de método presenta 2 propósitos para usar el control cascada:

1. Reducir el efecto de algunas perturbaciones obteniendo una mejor respuesta más

estable y más rápida.
2. Mejorar el mecanismo del sistema del lazo de control.

Para este presente informe seleccionaremos un proceso empleando la estrategia en

cascada que depende mucho de la respuesta de transición. Luego sintonizamos la
respuesta de los controladores primario y secundario. Finalmente comparamos la
respuesta de la variable controlada usando un control realimentado.

3
 Sintonía: Curva de Reacción

III. Resolución de la experiencia

3.1 Diagrama de conexión

En la Figura 3 se muestra la conexión física para el control de nivel, para la
conexión del controlador DR20 se muestra en la figura Figura9.Asimismo se
muestra la conexión general en la figura 10.

Figura 8. Diagrama de conexiones para el controlador primario

Figura 9. Diagrama de conexiones para el controlador secundario

4
 Sintonía: Curva de Reacción

Figura 10. Diagrama de conexiones para el control en cascada.

Figura 11. Regulador de presión. Presión a 20 psi

5
 Sintonía: Curva de Reacción

3.2 Diagrama de Bloques

Por consiguiente, se muestra el diagrama de bloques para el proceso del flujo
en el llenado del Tanque realizando un control de flujo.

Figura 9. Diagrama de bloques del proceso

6
 Sintonía: Curva de Reacción

3.3 Diagrama P&ID

Se realizo el diagrama P&ID identificando los instrumentos empleados en el proceso
de control de flujo.

Figura 10. P&ID del proceso

3.4 Sintonización del controlador

Antes de sintonizar el controlador comprobamos que set point del controlador
secundario sea igual al valor del OUT Primario que es 10.9. (Ver figura 11
y12)

Figura 11. Se muestra el Set Point del controlador Secundario de 10.9.

7
 Sintonía: Curva de Reacción

Figura 12. Se muestra el valor del OUT de 10.8

• Controlador Maestro (Primario)

Parámetros del Controlador Primario.

Parámetro PF IF DF
Valor. 1 0.0 0.0
7 3

8
 Sintonía: Curva de Reacción

Figura 13. Se muestra el parámetro para kp.

Figura 14. Se muestra el parámetro para Ti.

Figura 15. Se muestra el parámetro para Td.

• Controlador Esclavo (Secundario)

4 Estructura del Controlador Secundario.

Estructura 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 2 2 2 2 2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4
Valor 4 0 0 0 1 0 0 0 0 - 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
1

9
 Sintonía: Curva de Reacción

5
Estructura 2 2 2 2 2 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 4 4 4 4 4 4 4 4 4
5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8
Valor 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

6 Parámetros del Controlador Secundario.

Parámetro Vv Kp Tn Y0 Tv TF Tw T+ T- LA L1 L2 L3 L4 L5
Valor. 5 12. 55. aut off 1 off 60 60 0 0 0 0 0 0
11 94 o
Parámetro L6 L7 LE wa we ws A2 a1 A ya ye yS c1 c2
Valor. 0 0 1 0.5 1.5 0 -0.5 0.8 0 0 100 0 0 0

Figura 16. Se muestra el parámetro para kp.

10
 Sintonía: Curva de Reacción

Figura 17. Se muestra el parámetro para Ti.

Figura 18. Se muestra el parámetro para Td.

Observaciones
• Se debe configurar tanto el controlador primario como el secundario.
• Los módulos se encuentran dañados, por lo que se debe probar las entradas los
enchufes para el transmisor, controlador, etc.
• Hubo problemas con el módulo del controlador secundario para visualizar la
curva del proceso en su pantalla integrada.

11
 Sintonía: Curva de Reacción

Conclusiones

• En conclusión, el control en cascada surge en respuesta a los procesos que

dependen del tiempo, es decir: acuerdo al comportamiento transitorio y
estacionario del proceso, es decir desde que se realiza la perturbación hasta que
se estabilice. Estos sistemas no responden a perturbaciones externas que
pudieran suceder luego de que el sistema esté funcionando y se encuentre en
estado estacionario.
• El control en cascada es un algoritmo de control para rechazar perturbaciones
parcialmente medibles, de manera que se realimente las variables que se sitúan
entre el punto por donde ingresa la perturbación y la salida del proceso.
• Se realizó el control en cascada del nivel de un tanque utilizado controlador
Sipart DR20 para el secundario.

Bibliografía
Creus, A. (2010). Instrumentación industrial (8a. ed.). Recuperado de:
https://sistemamid.com/panel/uploads/biblioteca/2017-02-11_11-19-12139942.pdf

Ogata, K. (2010). Ingeniería de Control Moderna (5a. ed.). Recuperado de:

https://www.u-
cursos.cl/usuario/78303fe04da8e4eb340eaee09f1840b2/mi_blog/r/Ingenieria_de_
Control_Moderna_Ogata_5a_ed.pdf

12
 ATS
CÓDIGO: CSST-TC-PG05.03-FO01
ANÁLISIS DE SEGURIDAD DE LA TAREA (AST)
EMISIÓN: 2021-05-08
Páginas: 1 de 1

EQUIPO DE
TAREA CONTROL EN CASCADA FECHA lunes 14-06-2021 PROTECCIÓN
PERSONAL (EPP)
Zapatos de seguridad, protector facial, mascarilla

ÁREA/LUGAR Taller 408

PERSONAL EJECUTOR APELLIDOS Y NOMBRES FIRMA

EQUIPOS
Y HERRAMIENTAS 1 Westreycher Ruiz, Noe
- Controlador sipart DR20, Módulo de control de
nivel/flujo.. 2 Verano Román, Onil

3 Flores Yance , Joao

Huaranga Gomez, GianMarco

4

N° PASOS DE LA TAREA PELIGROS RESPONSABLE

NIVEL DE RIESGO
RIESGOS CONTROLES A IMPLEMENTARSE
Traslado de equipos en la
1 Ubicar los equipos en el area de trabajo
mesa de trabajo
Probabilidad Severidad Nivel del Riesgo Docente del taller

Manejo inadecuado de Orden y limpieza, Supervisión del

2 Enchufar y verificar y probar el funcionamiento de los equipos Golpes, caídas D 5 Bajo
docente, guía del taller
Docente del taller
equipos
Capacitación del uso de herramientas,
3 Traslados de equipos y manipulación de los mismos Piso mojado Descarga eléctrica D 4 Bajo
Supervisión del docente
Docente del taller

Conexión entre el controlador y sus actuadores y transmisores del Conexión interna de

4 módulo de nivel. módulo primario
Caídas, golpes, rasguños D 3 Bajo Evitar circular por la zona mojada Docente del taller

Conexión entre cl
Ubicar los zócalos correrspondiente para
5 Conexión etre el controlador primario y secundario controlador primario y descarga eléctrica D 5 Bajo
cada conexión
Docente del taller
secundario
Descarga eléctrica C 4 Bajo Revisar la polaridad de los cables

Revisado por: Aprobado por: Ing. Jaime Lenar, Gamera Choque

Docente responsable del cumplimiento del AST Jefe del Departamento

Fecha: lun 02-11-2020 Fecha:
lun 02-11-2020