TEORÍA DE CONTROL

SISTEMAS NO LINEALES
SISTEMAS NO LINEALES

Ecuaciones en el espacio de estados. Considere un sistema representado por un

sistema de ecuaciones diferenciales ordinaras con alinealidades continuas. Las fi son
funciones continuamente diferenciables en todos sus argumentos.

x1 (t ) = f1 ( x1...xn , u1...ur )  f1 ( x, u ) 

 
x2 (t ) = f 2 ( x1...xn , u1...ur ) f
 2 ( x , u ) 
... F ( x, u ) =  .  x (t ) = F ( x, u )
 
xn (t ) = f n ( x1...xn , u1...ur )  . 
 f ( x, u ) 
 n 

Suponiendo que para un vector de entrada constante u0 el vector x toma el valor constante
xo. Entonces resulta

x (t ) F=
= ( x0 , u0 ) 0
Esto resulta de la definición de punto de equilibrio para sistemas en régimen permanente
para una entrada constante o nula.

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 SISTEMAS NO LINEALES

Si se considera un sistema con una sola variable de estado y una sola entrada, se plantea
el caso de una sola ecuación
x (t ) = f ( x, u )
En este caso f es una función escalar no lineal. Si se desarrolla la función en series de
Taylor entorno al punto (x0, u0) resulta:

= ∂f ( x, u ) x x= ∂f ( x, u ) x x0
f (=
x, u ) f ( x0 , u0 ) + 0
⋅ ( x − x0 ) + ⋅ ( u − u0 ) +
= ∂x u u= 0 ∂u u u0
+ términos de orden superior
Si se designan a x* y u* a las variaciones de x y u desde la condición de operación x0 y u0.
x* =
x − x0 u* =
u − u0
Si además, se utiliza el punto de operación en un punto de equilibrio f ( x0 , u0 ) = 0 y se
desprecian los términos de orden superior.
= ∂f ( x, u ) x x= ∂f ( x, u ) x x0
=x* 0
⋅ x*+ ⋅u *
= ∂x u u= ∂u u u0
 0
 
CTE CTE
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Para un sistema vectorial las derivadas corresponderán a la n variables de estado y a las r

entradas. Por lo tanto en este caso el operador “derivada” corresponde a la matriz
Jacobiana .

 ∂f1 ( x, u ) ∂f1 ( x, u ) ∂f1 ( x, u ) 

 ∂x ...
∂x2 ∂xn 
∂f ( x, u )  
1

= . . ... . 
∂x  
 ∂f n ( x, u ) ∂f n ( x, u )
...
∂f n ( x, u ) 
 ∂x1 ∂x2 ∂xn 

 ∂f1 ( x, u ) ∂f1 ( x, u ) ∂f1 ( x, u ) 

 ∂u ...
∂u2 ∂ur 
∂f ( x, u )  1

= . . ... . 
∂u  
 ∂f n ( x, u ) ∂f n ( x, u )
...
∂f n ( x, u ) 
 ∂u1 ∂u2 ∂ur 
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Si se evalúa la matriz Jacobiana en el punto de equilibrio (x0, u0) resulta una matriz de
constantes , entonces:

∂f ( x, u ) ∂f ( x, u )
A= x = x0 B= x = x0
∂x u =u0
∂u u =u0

En donde los elementos de las matrices son:

∂fi ( x, u ) ∂fi ( x, u )
aij = x = x0 bik = x = x0
∂x j u =u0
∂uk u =u0

Finalmente el modelo linealizado en torno al punto (x0, u0) resulta:

x *(t ) = A ⋅ x *(t ) + B ⋅ u *(t )

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EJEMPLO 1 :
Considérese un recipiente con forma de cono truncado, como se indica en la
figura, con un drenaje en su base y al que ingresa un líquido con un caudal Q1(t).
Supóngase, además que el sistema está ya
operando en régimen permanente con un
dS caudal de entrada constante. En estas
Q1 condiciones se denominan Q10 y Q20 a los
caudales de entrada y salida respectivamente
y x0 la altura del liquido en el tanque.
h Obviamente es Q10.= Q20 .

x R A fin de disminuir la complejidad en las

expresiones que relacionan algunas variables
considere que:
dI Q2 x
Q2 =
R
con R = constante.

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EJEMPLO 1 :
Considerando que el caudal neto de líquido que ingresa o sale del tanque tiene
que ser igual a la variación de su volumen en el mismo, se puede plantear la
siguiente ecuación: dV (t )
= Q1 (t ) − Q2 (t )
dt
dS
El volumen V es función de la altura x, siendo x
Q1 función de t. Para simplificar las expresiones se
mantendrá implícita esta circunstancia.
h Relacionando ahora V con x se halla el modelo
buscado:
x
R x π
dI
=V ( x) ∫=
A( x)dx y A( x)
0 4
d 2 ( x)
Q2
dS − dI
d ( x) =
a + bx con a =
dI y b =
h
siendo A(x) y d(x) el área de la sección transversal y el diámetro a la altura x,
respectivamente.
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EJEMPLO 1:
π
A( x) = ( a + bx ) = k ( a + bx )
2 2
Luego, el área será:
4
Por lo tanto, el volumen en función de x es:
k
V ( x) =∫ k ( a + bx ) dx = ( a + bx )
x 2 3
0 3b
2 dx
x) k ( a + bx )
Entonces: V (=
dt
dV 2 dx 1
V ( x) = = k ( a + bx ) =
− x + Q1
dt dt R
El modelo de estado queda:
1 1
x(t ) =
− x(t ) + Q1 (t )
Rk ( a + bx(t ) ) k ( a + bx(t ) )
2 2

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EJEMPLO 1 : 1 1
x(t ) =
− x(t ) + Q1 (t )
Rk ( a + bx(t ) ) k ( a + bx(t ) )
2 2

El modelo resulta no lineal. Para analizar el comportamiento ante pequeñas

variaciones del caudal de entrada, se linealiza alrededor del punto de equilibrio
x0 .

∂f ( x, Q1 )  a − bx − 2bRQ  ∂f ( x, Q1 )  1 
= 0 10
 = 2
 kR ( a + bx0 )   k ( a + bx0 ) 
x = x0 x = x0
∂x Q1 =Q10
3
∂Q1 Q1 =Q10

El modelo de estado linealizado queda:

 a − bx − 2bRQ  *  1  *
x *
 0 10
x + 2 1
Q
 kR ( a + bx0 )   k ( a + bx0 ) 
3

con: ( x − x0 ) y Q1* =
x* = ( Q1 − Q10 )
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EJEMPLO 1 :
Suponiendo los siguientes datos para el sistema:

= [ m]. d I 0.25=
d S 1= [ m]. R 103 s m 2 
[ m]. h 2=
El valor del punto de equilibrio para un caudal de entrada Q10= 10-3 m3/s es x0=1 m.

El modelo de estado linealizado en el entrorno del punto de equilibrio [x0,Q10] es:

x *
= -0.0033 ⋅ x* + 3.2595 ⋅ Q1*

con: x* = ( Q1 − 10−3 )
( x − 1) y Q1* =

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EJEMPLO 2:

El péndulo invertido es conocido por ser uno de los problemas más importantes y clásicos
de la teoría de control. Se trata de un control inestable y no lineal. A menudo, es utilizado
como ejemplo académico, principalmente por ser un sistema de control accesible, y por
otro lado, permite mostrar las principales diferencias de control de lazo abierto y de su
estabilización a lazo cerrado.

xg Se supone que la varilla no tiene masa, que la

x masa del carro es M y la masa en el extremo
L.senθ m superior del péndulo invertido es m . Hay una
fuerza externa, u(t), sobre el carrito en la
dirección x, y una fuerza de gravedad que actúa
L.cosθ

yg
θ m.g sobre la masa del péndulo en todo momento .
L
El sistema de coordenadas elegido se define en
0 la figura, donde x (t) representa la posición del
carro y θ(t) es el ángulo de inclinación que se
u(t)
M mide respecto de la dirección vertical.

Fr
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ECUACIONES BÁSICAS xg
x L.senθ m

L.cosθ
yg
θ m.g
L

0
u(t)
M

Fr

El centro de gravedad de la masa del péndulo viene dada por las coordenadas , ( xg, yg )
donde L es la longitud de la varilla del péndulo.

xg = x + L ⋅ sen θ yg = L ⋅ cos θ

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ECUACIONES BÁSICAS

Considerando el diagrama de cuerpo aislado que se muestra a continuación:

xg

x L.senθ m

Fx

L.cosθ
yg
u(t) Fy θ m.g
L
M
Fy

Fr Fx

Aplicando la segunda ley de Newton para el movimiento del carro:

d 2x
∑ F =M dt 2 =u − Fx − Fr
dx d 2 xg d2
Fr = B y=Fx m= 2
m 2 ( x + L sen θ )
dt dt dt
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ECUACIONES BÁSICAS

Reordenando la ecuación de fuerzas resulta:

2 2
d d dx
M ⋅ 2 x + m ⋅ 2 ( x + L ⋅ sen θ ) = u − B ⋅
dt dt dt
Tomando nota de las siguientes definiciones,

d d2
θ ⋅ cos θ
sen θ = y sen θ  ⋅ cos θ − θ 2 sen θ
θ
=
dt dt 2
Tenemos:

x + m ⋅ L ⋅ θ ⋅ cos θ − m ⋅ L ⋅ θ 2 ⋅ sen θ + B ⋅ x =

( M + m) ⋅  u (1)

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ECUACIONES BÁSICAS xg

Para el movimiento vertical del péndulo la ecuación de Newton resulta:

L.senθ m
d 2 yg d2
g m 2= m 2 ( L cos θ )
Fy − m =
dt dt

L.cosθ
yg
θ m.g
L

Considerando ahora las siguientes definiciones, Fy

Fx
d d2
cos θ =−θ ⋅ sen θ y cos θ =−θ ⋅ sen θ − θ 2 cos θ
dt dt 2

Tenemos:

Fy= m g − m ⋅ L ⋅ θ 2 ⋅ cos θ − m ⋅ L ⋅ θ ⋅ sen θ

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ECUACIONES BÁSICAS

De una manera similar, se realiza un equilibrio de momentos en el sistema , el momento

es el producto de la componente perpendicular de la fuerza por la distancia hasta el punto
de pivote ( longitud de brazo de palanca ,L ) . Considerando los momentos respecto del
centro de gravedad de la masa m:
d 2θ
xg ∑ M = J dt 2 = Fy ⋅ L ⋅ sen θ − Fx ⋅ L ⋅ cos θ
L.senθ m
Sustituyendo las expresiones de Fx y Fy

F= x − L ⋅ θ 2 ⋅ sen θ + L ⋅ θ ⋅ cos θ 

m  
L.cosθ

yg x
θ m.g
L F= m  g − L ⋅ θ 2 ⋅ cos θ − L ⋅ θ ⋅ sen θ 
y  
Fy
Fx
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ECUACIONES BÁSICAS

Sustituyendo las expresiones anteriores en la ecuación de momentos

m ⋅ L ⋅ sen θ  g − L ⋅ θ 2 ⋅ cos θ − L ⋅ θ ⋅ sen θ  − ...

x − L ⋅ θ 2 ⋅ sen θ + L ⋅ θ ⋅ cos θ  =
... − m ⋅ L ⋅ cos θ   Jθ
Simplificando se llega a:

( J + m ⋅ L2 ) ⋅ θ = m ⋅ L ⋅ g ⋅ sen θ − m ⋅ L ⋅ 
x ⋅ cos θ (2)

Por lo tanto la representación del modelo matemático para este sistema están dadas
por las ecuaciones . (1) y (2) . Estas ecuaciones representan definitivamente un sistema
no lineal que es relativamente complicado desde un punto de vista matemático. Sin
embargo, dado que el objetivo de este sistema en particular es mantener el péndulo
invertido en posición vertical alrededor de θ=0, se podría considerar la linealización en
torno al punto de equilibrio en posición vertical.

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MODELO DE ESTADO

Para linealizar el modelo no lineal del péndulo invertido tenemos que ponerlo en forma de
modelo de estado estándar ,
d
x = f ( x, u , t )
dt
Para poner las ecuaciones (1) y (2) en esta forma, primero vamos a manipular las
ecuaciones algebraicamente.
De la ecuación (2):
m ⋅ L ⋅ g ⋅ sen θ − ( J + m ⋅ L2 ) ⋅ θ

x=
m ⋅ L ⋅ cos θ
Reemplazando en la ecuación (1):

θ  m 2 ⋅ L2 ⋅ cos 2 θ − ( J + m ⋅ L2 ) ⋅ ( M + m)  − ... 

   
 

... − m ⋅ L ⋅ cos θ  B ⋅ x − m ⋅ L ⋅θ sen θ  + m ⋅ L ⋅ g ⋅ ( M + m) ⋅ sen θ 
2

u=
m ⋅ L ⋅ cos θ
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MODELO DE ESTADO

Despejando se obtiene:

m ⋅ L ⋅ cos θ  B ⋅ x − m ⋅ L ⋅ θ 2 sen θ + u  − g ⋅ ( M + m) ⋅ sen θ

θ =
m 2 ⋅ L2 ⋅ cos 2 θ − ( J + m ⋅ L2 ) ⋅ ( M + m)
Reemplazando en la ecuación de x

m 2 ⋅ L2 ⋅ g ⋅ sen θ ⋅ cos θ − ( J + m ⋅ L2 )(m ⋅ L ⋅ θ 2 ⋅ sen θ − B ⋅ x + u )


x=
m 2 ⋅ L2 ⋅ cos 2 θ − ( J + m ⋅ L2 ) ⋅ ( M + m)

=
Definiendo como variables de estado x1 x= y x4 θ
, x3 θ =
, x2 x=

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MODELO DE ESTADO

 x1 = x2

 x = m 2
⋅ L2
⋅ g ⋅ sen x3 ⋅ cos x 3 − ( J + m ⋅ L2
)( m ⋅ L ⋅ x4 ⋅ sen x3 − B ⋅ x2 + u )
2

 2 m 2 ⋅ L2 ⋅ cos 2 x3 − ( J + m ⋅ L2 ) ⋅ (m + M )
 x = x
 3 4

 m ⋅ L ⋅ cos x3  B ⋅ x2 − m ⋅ L ⋅ x42 sen x3 + u  − g ⋅ (m + M ) ⋅ sen x3

 x4 =
 m 2 ⋅ L2 ⋅ cos 2 x3 − ( J + m ⋅ L2 ) ⋅ (m + M )

Para linealizar el modelo se calcula el punto de equilibio que se considera con el carro en
la posición x=0 , el péndulo en la posición vertical y en una condición estática.
La primer y tercer ecuación son ya lineales por lo tanto no requieren derivación, en tanto
en las 2 restantes se debe derivar respecto de 3 variables y la entrada.

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 SISTEMAS NO LINEALES
MODELO DE ESTADO

El resultado de la linealización en el punto de equilibrio es:

 x1* = x2*

 x * = B( J + m ⋅ L2 ) m 2 ⋅ g ⋅ L2
− x *
− x *
+ ...
 2
J ⋅ ( M + m) + m ⋅ M ⋅ L 2 2
J ⋅ ( M + m) + m ⋅ M ⋅ L 2 3


 J + m ⋅ L2
 ... + u *

J ⋅ ( M + m) + m ⋅ M ⋅ L2
 *
 x 3 = x4
*

 m⋅L⋅B g ⋅ ( M + m)
 x *4 = x *
+ x *
+ ...
 J ⋅ ( M + m) + m ⋅ M ⋅ L J ⋅ ( M + m) + m ⋅ M ⋅ L
2 2 2 3

 m⋅L
 ... − u *

 J ⋅ ( M + m) + m ⋅ M ⋅ L2

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 ANÁLISIS DE SISTEMAS MEDIANTE MODELOS

MODELO DE ESTADO

Considerando los siguientes valores M = 0.5 Kg; m = 0.2 Kg; B = 0.1 N.m/s; J = 0.006 N.m/s2;
g = 9.8 m/s2 y L = 0.3 m el modelo queda:

0 1 0 0  0 
0 −0.1818 −2.673 0  *  1.818 
x * (t )  x (t ) +   u * (t )
0 0 0 1  0 
   
0 0.4545 519.697 0  −4.545 
1 0 0 0  *
y (t ) =   x (t )
0 0 1 0
La función de transferencia del ángulo de inclinación es:

θ (s) − 4.5455s
=
U ( s ) ( s − 22.8) ( s + 22.8) ( s + 0.1795)
Como puede verse el sistema es inestable Teoría de Control