Estrategias de control automático

ESTRATEGIAS DE CONTROL
AUTOMÁTICO

Laboratorio N°1

SINTONÍA DE CONTROLADORES

INFORME

Integrantes:
Apellidos y nombres Sección Grupo
Conislla Álvarez, Piero 5C5 A
Encina Guerrero, Renzo 5C5 A

Profesor: Ávila Córdoba, Edwin

Fecha de realización: 16/08/21

Fecha de entrega: 23/08/21

Lima – 2021

TECSUP

Objetivo
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• Determinar la curva estática de un proceso.

• Sintonizar un controlador PID en distintos modos de control utilizando el método de la curva
de reacción.
• Controlar el proceso.

Introducción teórica
La sintonía del controlador consiste en calcular los parámetros del controlador, los cuales son
la ganancia, el tiempo integrativo y el tiempo derivativo. Luego es necesario probar si el
controlador está bien sintonizado, para lo cual debemos generar una perturbación o un cambio
en el set point y debemos analizar el comportamiento de la variable controlada, esto se obtiene
evaluando las especificaciones técnicas que requiere el proceso. Estas especificaciones son: el
oveshoot, el tiempo de establecimiento, el cuarto decaimiento, el error de estado estable y el
tiempo de oscilación. Para sintonizar un controlador, a lo largo de este curso, veremos tres
métodos, los cuales son: método del tanteo, método de la curva de reacción y el método de la
ganancia límite. En el diagrama de bloques de la figura 1, se muestra las componentes de un
sistema de control automático, donde se analizará el comportamiento de la salida del
controlador OUT en función del error

Figura 1. Sistema de control automático

El objetivo del controlador es mantener una variable del proceso PV igual al set point de
referencia SP, para lo cual, el controlador varía su salida OUT, también llamada señal de
control, según la siguiente relación:
1 𝑑𝑒(𝑡)
𝑂𝑈𝑇 = 𝐾𝑐 [𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝑇𝑑 ]
𝑇𝑖 𝑑𝑡
𝐾𝑐 : ganancia del controlador.
𝑇𝑖 : tiempo integrativo.
𝑇𝑑 : tiempo derivativo.
𝑒(𝑡): error

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Figura 2. Parámetros para sintonizar por el método heurístico

Error de estado estable: ess = SP – PVfinal
Error porcentual de estado estable: ess(%) = 100%*(SP – PVfinal)/(ΔSP)
Sobre impulso (overshoot): overshoot = PVmax – SP
Sobre impulso porcentual: overshoot (%) = 100%*(PVmax – SP)/( ΔSP)
Razón de decaimiento: b/a
Periodo de oscilación: T
Tiempo de establecimiento: ts
IAE: integral del error absoluto.
El método de la curva de reacción es un método en lazo abierto en el cual se ingresa de manera
manual a una entrada al proceso para obtener su curva de reacción del proceso, una vez
obtenemos esta respuesta del proceso (PV), podremos calcular constates como el tiempo
muerto, constante de tiempo y ganancia del controlador para después mediante el uso de unas
formulas propuestas por Ziegler y Nichols, hallar los valores para configuraciones en lazo
cerrado de lo modo P, PI y PID. Estos se presentan en la siguiente tabla

Tabla 1. Ecuaciones para el método de la curva de reacción

Es importante menciona que para este método nuestro sistema tiene que tener un retardo
menos a 1.

Preparación
Para realizar esta experiencia debemos prepararnos leyendo los capítulos a sintonía de un
controlador del tec
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Equipos y materiales
• Computadora.
• PC ControLab.

Procedimiento
Parte I: método de la curva de reacción y obtención de la curva estática utilizando PC-
ControLab
1. Curva estática
Para obtener la curva estática del proceso “Generic” variaremos la entrada OUT en intervalos
de 10 y anotaremos el valor de la salida en una tabla

OUT PV
0 0
10 15
20 30
30 45
40 60
50 75
60 90
70 100
80 100
90 100
100 100
Tabla 1. Valores obtenidos del proceso “Generic”

Curva de reacción
100

85

70

55
PV

40

25

10

-5
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
OUT

Figura 3. Curva estática del proceso “generic”

Para este caso utilizaremos la zona del OUT en el rango de 20 a 40

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2. Método de la curva de reacción

1.1.Obteniendo la curva de reacción: en el menú Process elegir Select Model seleccionar
el proceso “Generic”. Luego ponga el controlador el manual.
a) Cambie la salida del controlador OUT a 20 y espere que PV se estabilice y en
seguidamente presione RUN. Espere que PV se estabilice.

Figura 4. OUT = 20 y PV = 30 estabilizada

b) Seleccionar PAUSE luego cambie la salida del controlador OUT a 30 y en seguida
presione RUN. Espere que PV se estabilice.

Figura 5. OUT = 40

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Figura 6. Repuesta del proceso en lazo abierto

c) Anotar los valores de los siguiente:
OUT1 = 20 OUT2 = 40 ΔOUT = 20
PV1 = 30 PV2 = 60 ΔPV = 30
t0 = 4.3 min
PV28.3% = PV1 + 0.283*ΔPV = 38.49 t1 = 9.1 min
PV63.2% = PV1 + 0.632*ΔPV = 48.96 t2 = 13.5 min
t28.3% = t1 – t0 = 4.8 min t63.2% = t2 – t0 = 9.2 min
Parámetros del proceso:
∆𝑃𝑉 30
𝐾𝑝 = = = 1.5
∆𝑂𝑈𝑇 20
Ganancia del proceso
𝜏 = 1.5 × (𝑡63.2% − 𝑡28.3% ) = 1.5 × 4.4 = 6.6 𝑚𝑖𝑛
Constante de tiempo
𝑡𝐷 = 𝑡63.2% − 𝜏 = 9.1 − 6.6 = 2.6
Tiempo muerto
Este proceso es uno de segundo orden por que la respuesta de su salida en lazo
abierto tiene forma sigmoidal.
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1.2.Modo P
a) Ponga el controlador en MANUAL y el menú Control elegir Control Options y en
Controller Type seleccionar Porportional Only. Luego cambiar SP a 40 y ponga el
controlador en automático. Ingrese a TUNE y ajuste MAN RESET hasta que el error
de estado estacionario sea igual a cero.
MR = 26.66

Figura 7. Manual reset ajustado

Figura 8. PV = SP con el MR establecido en la figura 6

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b) seleccionar PAUSE, luego en TUNE cambie el valor de la ganancia del controlador

GAIN, utilizando la fórmula para el modo P de la tabla 1:
𝜏 6.6
𝐾𝐶 = = = 1.69
𝐾𝑃 𝑡𝐷 (1.5)(2.6)

Figura 9. Ganancia establecida según lo calculado

Luego en View/Display Performance Criteria seleccione IAE, luego presione
[shift]+[F1]. Cambiar el SP de 40 a 50, luego seleccione RUN y espere que PV se
estabilice. Anote los resultados obtenidos en la tabla 1.

Figura 10. Reacción del proceso en modo P con KC = 1.76

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En la acción proporcional pura se observa como la salida del proceso no logra alcanzar
el valor del SP, sin embargo, gracias al ajuste del manual reset (MR), este es menor,
pero solo cuando SP = 40; la PV = SP, por el ajuste del manual reset, por lo que no es
muy conveniente utilizar la acción proporcional pura debido a que error de estado
estacionario es bastante grande.
1.3.Modo PI
a) Estando en modo P cambie el set point a 40 y espere que PV se estabilice y el error
sea igual a cero, luego ponga el controlador en MANUAL y en el menú Control elegir
Control Options y en Controller Type seleccionar PID, Non Intract. Luego ponga el
controlador en AUTO. Esperar que PV se estabilice.
b) Seleccionar PAUSE, luego en TUNE cambie los valores de la ganancia del controlador
GAIN y el tiempo integrativo RESET utilizando las fórmulas para el modo PI de la
tabla 1:
0.9𝜏 (0.9)(6.6)
𝐾𝐶 = = = 1.52
𝐾𝑃 𝑡𝐷 (1.5)(2.6)
𝑇𝑖 = 3.33(2.6) = 8.658 𝑚𝑖𝑛

Figura 11. Ganancia KC y Ti establecidos según lo calculado

Luego en View/Display Performance Criteria seleccione IAE, luego presione
[shift]+[F1]. Cambiar SP de 40 a 50, luego presione RUN y espere a que PV se
estabilice. Anote los resultados en la tabla 1.

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Figura 12. Reacción del proceso en modo PI con KC = 1.58 y Ti = 8.33 min
La parte integrativa logra eliminar el error de estado estacionario, pero tarde un poco
más en estabilizarse, puesto que para llegar al valor de SP sin variar en décimas, requiere
unos minutos más
c) Estando en modo PI cambie el set point a 40 y espere que PV se estabilice y el error
sea igual a cero.
1.4.Modo PID
a) Seleccionar PAUSE, luego en TUNE cambie los valores de la ganancia del controlador
GAIN y el tiempo integrativo RESET, utilizando las fórmulas para el modo PID de la
tabla 1:
1.2𝜏 (1.2)(6.6)
𝐾𝐶 = = = 2.031
𝐾𝑃 𝑡𝐷 (1.5)(2.6)
𝑇𝑖 = 2(2.6) = 5.2
𝑇𝑑 = 0.5(2.6) = 1.3

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Figura 13. Ganancia KC, Ti, Td establecidos según lo calculado

Luego en View/Display Performance Criteria seleccione IAE, luego presione
[shift]+[F1]. Cambiar SP de 40 a 50, luego presione RUN y espere a que PV se
estabilice. Anote los resultados en la tabla 1

Figura 14. Reacción del proceso en modo PI con KC = 2.03, Ti = 5.2 min y Td = 1.3 min
Al agregar la acción derivativa, el proceso se estabiliza más rápido y se disminuye la
oscilación en el modo PID que en el PI

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Modo P PI PID
KC 1.69 1.58 2.03
Ti (minutos) xxxx 8.33 5.2
Td (minutos) xxxx xxxx 1.3
ess (%) 28.5 0 0
ts (minutos) 28.9 24.8 28
Overshoot (%) - 15.2 25.6
Razón de decaimiento - - -
T(minutos) - - -
IAE 103.57 51.0815 50.956
Tabla 2. Valores calculados para este método en los modos P, PI y PID
Tanteando, trate de mejorar la performance de la sintonía con los resultados hallados para PID.
Modo PID
KC 2.55
Ti (minutos) 9
Td (minutos) 1.05
ess (%) 0
ts (minutos) 35
Overshoot (%) 13.4
Razón de decaimiento -
T(minutos) -
IAE 38.102
Tabla 3. Valores tanteados para disminuir el sobre impulso

Figura 15. Sintonía por método de la curva reacción mejorada de manera más fina

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Parte II: comprobación con MATLAB y simulink

SIMULINK:

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Análisis de lo realizado:
Lo que podemos observar de este método es un poco más oscilante, porque a pesar de que los
valores calculados logran establecer de manera rápida y más sencilla por las fórmulas aplicadas,
en modo PID se puede observar el sobre impulso que se genera, para lo que podríamos
disminuir la ganancia proporcional para reducir este sobre impulso y aumentar la banda integral
y derivativa.

Observaciones
• Se puede observar que al variar la ganancia del controlador y el Td de manera heurística se
puede mejorar la respuesta del controlador PID, disminuyendo el tiempo de establecimiento,
en especial los procesos lentos como en este ejemplo con el proceso “Generic”.
• Se tuvo problemas en el caso del modo PI para que PV se igual al SP = 40 puesto que el
manual reset (MR) requería mucha precisión para que el error fuere 0.
• Se tuvo problemas al variar los valores para obtener un tiempo de establecimiento menor y
disminuir el sobre impulso que se generaba con los valores calculados para este método.

Conclusiones
• El IAE nos muestra el valor absoluto del error de la curva de reacción de la sintonía realizada
para cada caso.
• Para intercambiar entre los modos a evaluar (P, PI, PID), se debe poner el controlador en lazo
abierto (manual) y luego en lazo cerrado (auto) para que el proceso se estabilice con los
valores utilizados.
• Los parámetros Kc, Ti, Td deben se calculados de manera correcta porque esto influirá en la
reacción de la PV al variar el SP.
• Este tipo de sintonía es ideal para procesos lentos y los cuales dan una respuesta sigmoidal en
lazo abierto cuando se varia su entrada OUT.

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