Los PLC (Programmable Logic Controller en sus siglas en inglés) son dispositivos electrónicos muy usados en

Automatización Industrial.

PLC = Es un hardware industrial, que se utiliza para la obtención de datos. Una vez obtenidos, los pasa a
través de bus (por ejemplo por ethernet) en un servidor.

Su historia se remonta a finales de la década de 1960 cuando la industria buscó en las nuevas tecnologías
electrónicas una solución más eficiente para reemplazar los sistemas de control basados en circuitos
eléctricos con relés, interruptores y otros componentes comúnmente utilizados para el control de los
sistemas de lógica combinacional.

-La estructura básica de cualquier autómata programable es:

Fuente de alimentación: convierte la tensión de la red, 110 ó 220V ac a baja tensión de cc (24V por
ejemplo) que es la que se utiliza como tensión de trabajo en los circuitos electrónicos que forma el autómata.

CPU: la Unidad Central de Procesos es el auténtico cerebro del sistema. Es el encargado de recibir órdenes
del operario a través de la consola de programación y el módulo de entradas. Después las procesa para
enviar respuestas al módulo de salidas.

Módulo de entradas: aquí se unen eléctricamente los captadores ( interruptores, finales de carrera... ). La
información que recibe la envía al CPU para ser procesada según la programación. Hay 2 tipos de
captadores conectables al módulo de entradas: los pasivos y los activos.

Módulo de salida: es el encargado de activar y desactivar los actuadores ( bobinas de contactores, motores
pequeños... ). La información enviada por las entradas a la CPU, cuando esta procesada se envía al módulo
de salidas para que estas sean activadas ( también los actuadores que están conectados a ellas ). Hay 3
módulos de salidas según el proceso a controlar por el autómata: relés, triac y transistores.

Terminal de programación: la terminal o consola de programación es el que permite comunicar al operario

con el sistema. Sus funciones son la transferéncia y modificación de programas, la verificación de la
programación y la información del funcionamiento de los procesos.

Periféricos: ellos no intervienen directamente en el funcionamiento del autómata pero si que facilitan la
labor del operario.

lenwProgramación [editar]
Los primeros PLC, en la primera mitad de los 80, eran programados usando sistemas de programación
propietarios o terminales de programación especializados, que a menudo tenían teclas de funciones
dedicadas que representaban los elementos lógicos de los programas de PLC. Los programas eran guardados
en cintas. Más recientemente, los programas PLC son escritos en aplicaciones especiales en un ordenador, y
luego son descargados directamente mediante un cable o una red al PLC. Los PLC viejos usan una memoria
no volátil (magnetic core memory) pero ahora los programas son guardados en una RAM con batería propia
o en otros sistemas de memoria no volátil como las memoria flash.
Los primeros PLC fueron diseñados para ser usados por electricistas que podían aprender a programar los
PLC en el trabajo. Estos PLC eran programados con “lógica de escalera”("ladder logic"). Los PLC
modernos pueden ser programados de muchas formas, desde la lógica de escalera hasta lenguajes de
programación tradicionales como el BASIC o C. Otro método es usar la Lógica de Estados (State Logic), un
lenguaje de programación de alto nivel diseñado para programas PLC basándose en los diagramas de
transición de estados.

Recientemente, el estándar internacional IEC 61131-3 se está volviendo muy popular. IEC 61131-3 define
cinco lenguajes de programación para los sistemas de control programables: FBD (Function block diagram),
LD (Ladder diagram), ST (Structured text, similar al Lenguaje de programación Pascal), IL (Instruction list)
y SFC (Sequential function chart).

Qué es un Relevador

Un Relevador, también conocido como relé, es un dispositivo que controla el estado de un interruptor
mediante una entrada eléctrica. En su interior, posee comúnmente una bobina que al energizarse -por Ley de
Faraday- induce una fuerza magnética que cambia el estado del interruptor.

Funcionamiento del Relé:

Si el electroimán está activo jala el brazo (armadura) y conecta los

puntos C y D. Si el electroimán se desactiva, conecta los puntos D y
E.

De esta manera se puede conectar algo, cuando el electroimán está

activo, y otra cosa conectada, cuando está inactivo.

Es importante saber cual es la resistencia del bobinado del

electroimán (lo que está entre los terminales A y B) que activa el
relé y con cuanto voltaje este se activa.

Este voltaje y esta resistencia nos informan que magnitud debe de

tener la señal que activará el relé y cuanta corriente se debe
suministrar a éste.

La corriente se obtiene con ayuda de la Ley de Ohm: I = V / R.

donde:
- I es la corriente necesaria para activar el relé
- V es el voltaje para activar el relé
Control numérico por computadora
Torno CNC.

Se considera de Control Numérico por Computador, también llamado CNC (en inglés Computer Numerical Control)
(también Control Numérico Continuo Continuous Numerical Control) a todo dispositivo capaz de dirigir el
posicionamiento de un órgano mecánico móvil mediante órdenes elaboradas de forma totalmente automática a
partir de informaciones numéricas en tiempo real. Para maquinar una pieza se usa un sistema de coordenadas que
especificarán el movimiento de la herramienta de corte.

Entre las operaciones de maquinado que se pueden realizar en una máquina CNC se encuentran las de
torneado y de fresado. Sobre la base de esta combinación es posible generar la mayoría (si no son todas) las
piezas de industria.

Este es, sin duda, uno de los sistemas que ha revolucionado la fabricación de todo tipo de objetos, tanto en la
industria metalúrgica como en muchos otros ámbitos productivos.

MAQUINAS OPERADAS POR CNC

 Mecanizado
 Fresadora
 Rectificadora
 Regla de la mano derecha
 Torno de control numérico

Códigos para CNC

Bueno, esto ya es amplio, en realidad los códigos para el CNC fueron creados para Máquinas Industriales, los que
vimos anteriormente, salieron de esta tabla, que ya está un poco más completa, y cada máquina toma la parte de
código que le interesa, el resto lo deja de lado, (si tienes una má quina que trabaja en 2D... Para qué te sirven las
instrucciones de otra que trabaja en 3D?)
Comando Descripción

N Número de Secuencia

G Funciones Preparatorias

X Comando para el Eje X

Y Comando para el Eje Y

Z Comando para el Eje Z

R Radio desde el Centro Especificado

 A    Ángulo contra los Punteros del Reloj desde el Vector +X   

I Desplazamiento del Centro del Arco del Eje X

J Desplazamiento del Centro del Arco del Eje Y

K Desplazamiento del Centro del Arco del Eje Z

F Tasa de Alimentación

S Velocidad de Giro

T Número de Herramienta

M Funciones Misceláneas

Programación manual [editar]

En este caso, el programa pieza se escribe únicamente por medio de razonamientos y cálculos que realiza un
operario. El programa de mecanizado comprende todo el conjunto de datos que el control necesita para la
mecanización de la pieza.

Al conjunto de informaciones que corresponde a una misma fase del mecanizado se le denomina bloque o
secuencia, que se numeran para facilitar su búsqueda. Este conjunto de informaciones es interpretado por el
intérprete de órdenes. Una secuencia o bloque de programa debe contener todas las funciones geométricas,
funciones máquina y funciones tecnológicas del mecanizado. De tal modo, un bloque de programa consta de
varias instrucciones.

El comienzo del control numérico ha estado caracterizado por un desarrollo anárquico de los códigos de
programación. Cada constructor utilizaba el suyo particular. Posteriormente, se vio la necesidad de
normalizar los códigos de programación como condición indispensable para que un mismo programa
pudiera servir para diversas máquinas con tal de que fuesen del mismo tipo. Los caracteres más usados
comúnmente, regidos bajo la norma DIN 66024 y 66025 son, entre otros, los siguientes:

 N: es la dirección correspondiente al número de bloque o secuencia. Esta dirección va seguida normalmente

de un número de tres o cuatro cifras. En el caso del formato N03, el número máximo de bloques que
N999).pueden programarse es 1000 (N000
 X, Y, Z: son las direcciones correspondientes a las cotas según los ejes X, Y, Z de la máquina herramienta (Y
planos cartesianos). Dichas cotas se pueden programar en forma absoluta o relativa, es decir, con respecto al
cero pieza o con respecto a la última cota respectivamente.
 G: es la dirección correspondiente a las funciones preparatorias. Se utilizan para informar al control de las
características de las funciones de mecanizado, como por ejemplo, forma de la trayectoria, tipo de
corrección de herramienta, parada temporizada, ciclos automáticos, programación absoluta y relativa, etc.
La función G va seguida de un número de dos cifras que permite programar hasta 100 funciones
preparatorias diferentes.

Ejemplos:
G00: El trayecto programado se realiza a la máxima velocidad posible, es decir, a la velocidad de
desplazamiento en rápido.

G01: Los ejes se gobiernan de tal forma que la herramienta se mueve a lo largo de una línea recta.

G02: Interpolación circular en sentido horario.

G03: Interpolación circular en sentido antihorario.

 G33: Indica ciclo automático de roscado.

G40: Cancela compensación.

G41: Compensación de corte hacia la izquierda.

G42: Compensación de corte a la derecha.

G77: Es un ciclo automático que permite programar con un único bloque el torneado de un cilindro, etc.

 M: es la dirección correspondiente a las funciones auxiliares o complementarias. Se usan para indicar a la

máquina herramienta que se deben realizar operaciones tales como parada programada, rotación del husillo
a derechas o a izquierdas, cambio de útil, etc. La dirección m va seguida de un número de dos cifras que
permite programar hasta 100 funciones auxiliares diferentes.

Ejemplos:
M00: Provoca una parada incondicional del programa, detiene el husillo y la refrigeración.

M01: Alto opcional.

M02: Indica el fin del programa. Se debe escribir en el último bloque del programa y posibilita la parada del
control una vez ejecutadas el resto de las operaciones contenidas en el mismo bloque.

M03: Permite programar la rotación del husillo en sentido horario

M04: Permite programar la rotación del husillo en sentido antihorario, etc.

(El sentido de giro del usillo es visto por detras de la maquina, no de nuestro punto de vista como en los
tornos convencionales)

 F: es la dirección correspondiente a la velocidad de avance. Va seguida de un número de cuatro cifras que

indica la velocidad de avance en mm/min.
 S es la dirección correspondiente a la velocidad de rotación del husillo principal. Se programa directamente
en revoluciones por minuto, usando cuatro dígitos.
 I, J, K son direcciones utilizadas para programar arcos de circunferencia. Cuando la interpolación se realiza en
el plano X-Y, se utilizan las direcciones I y J. Análogamente, en el plano X-Z, se utilizan las direcciones I y K, y
en el plano Y-Z, las direcciones J y K.
 T es la dirección correspondiente al número de herramienta. Va seguido de un número de cuatro cifras en el
cual los dos primeros indican el número de herramienta y los dos últimos el número de corrección de las
mismas.

APLICACIONES

Aparte de aplicarse en las máquinas-herramienta para modelar metales, el CNC se usa en la fabricación de muchos
otros productos de ebanistería, carpintería, etc. La aplicación de sistemas de CNC en las máquinas-herramienta han
hecho aumentar enormemente la producción, al tiempo que ha hecho posible efectuar operaciones de conformado
que era difícil de hacer con máquinas convencionales, por ejemplo la realización de superficies esféricas
manteniendo un elevado grado de precisión dimensional. Finalmente, el uso de CNC incide favorablemente en los
costos de producción al propiciar la baja de costes de fabricación de muchas máquinas, manteniendo o mejorando
su calidad.

KE ES CAD CAM
Diseño asistido por computador

El diseño asistido por computador (o computadora u ordenador), abreviado como DAO (Diseño Asistido por
Ordenador) pero más conocido por sus siglas inglesas CAD (Computer Aided Design), es el uso de un amplio rango de
herramientas computacionales que asisten a ingenieros, arquitectos y a otros profesionales del diseño en sus
respectivas actividades. También se llega a encontrar denotado con las siglas CADD, dibujo y diseño asistido por
computadora (Computer Aided Drafting and Design). El CAD es también utilizado en el marco de procesos de
administración del ciclo de vida de productos (Product Lifecycle Management).

FABRICACIÓN ASISTIDA POR COMPUTADORA

La fabricación asistida por computadora, también conocida por las siglas en inglés CAM (Computer
Aided Manufacturing), hace referencia al uso de un extenso abanico de herramientas basadas en los
ordenadores que ayudan a ingenieros, arquitectos y otros profesionales dedicados al diseño en sus
actividades.

MICROCONTROLADOR

Un microcontrolador es un circuito integrado o chip que incluye en su interior las tres unidades funcionales de
una computadora: CPU, Memoria y Unidades de E/S, es decir, se trata de un computador completo en un solo
circuito integrado.

Son diseñados para disminuir el costo económico y el consumo de energía de un sistema en particular. Por
eso el tamaño de la CPU, la cantidad de memoria y los periféricos incluidos dependerán de la aplicación. El
control de un electrodoméstico sencillo como una batidora, utilizará un procesador muy pequeño (4 u 8 bit)
por que sustituirá a un autómata finito. En cambio un reproductor de música y/o vídeo digital (mp3 o mp4)
requerirá de un procesador de 32 bit o de 64 bit y de uno o más Códec de señal digital (audio y/o vídeo). El
control de un sistema de frenos ABS (Antilock Brake System) se basa normalmente en un microcontrolador
de 16 bit, al igual que el sistema de control electrónico del motor en un automóvil.
ROBOTICA
La robótica es una rama de la tecnología, que estudia el diseño y construcción de máquinas capaces de
desempeñar tareas repetitivas, tareas en las que se necesita una alta precisión, tareas peligrosas para el ser
humano o tareas irrealizables sin intervención de una máquina. Las ciencias y tecnologías de las que deriva
podrían ser: el álgebra, los autómatas programables, las máquinas de estados, la mecánica, la electrónica y la
informática

Robots
Se denominan robots a los elementos que son capaces de realizar cualquier trabajo físico o mental estando
asistidos por un programa de ordenador Técnicamente, existe un primer nivel de robots, diseñados para
ejecutar respectivamente una secuencia de operaciones mecánicas controladas por un programa.
Básicamente son brazos o manipuladores mecánicos, poco estáticos, que realizan con precisión e
incansablemente tareas como la soldadura de piezas, colocación de pernos, pintura de carrocerías u
operaciones más peligrosas como alimentación de hornos y de prensas de forjar.

Leyes de la robótica
En ciencia ficción las tres leyes de la robótica son un conjunto de normas escritas por Isaac Asimov, que la
mayoría de los robots de sus novelas y cuentos están diseñados para cumplir. En ese universo, las leyes son
"formulaciones matemáticas impresas en los senderos positrónicos del cerebro" de los robots (lo que hoy
llamaríamos ROM). Aparecidas por primera vez en el relato Runaround (1942), establecen lo siguiente:

1. Un robot no debe dañar a un ser humano o, por su inacción, dejar que un ser humano sufra daño.
2. Un robot debe obedecer las órdenes que le son dadas por un ser humano, excepto si estas órdenes entran
en conflicto con la Primera Ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia, hasta donde esta protección no entre en conflicto con la
Primera o la Segunda Ley.

Esta redacción de las leyes es la forma convencional en la que los humanos de las historias las enuncian; su
forma real sería la de una serie de instrucciones equivalentes y mucho más complejas en el cerebro del
robot.

Clasificación de los robots por generac

1.- Robots Play-back, los cuales regeneran una secuencia de instrucciones grabadas, como un robot
utilizado en recubrimiento por spray o soldadura por arco. Estos robots comúnmente tienen un controe
lao abierto.

2.- Robots controlados por sensores, éstos tienen un control en lazo cerrado de movimientos
manipulados, y toman decisiones basados en datos obtenidos por sensores.
3.- Robots controlados por visión, donde los robots pueden manipular un objeto al utilizar
información desde un sistema de visión.
4.- Robots controlados adaptablemente, donde los robots pueden automáticamente reprogramar
sus acciones sobre la base de los datos obtenidos por los sensores.
5.- Robots con inteligencia artificialdonde las robots utilizan las técnicas de inteligencia artificial
para hacer sus propias decisiones y resolver problemas.

POR NIVEL DE INTELIGENCIA

1.- Dispositivos de manejo manual, controlados por una persona.
2.- Robots de secuencia arreglada.
3.- Robots de secuencia variable, donde un operador puede modificar la secuencia fácilmente.
4.- Robots regeneradores, donde el operador humano conduce el robot a través de la tarea.
5.- Robots de control numérico, donde el operador alimenta la programación del movimiento, hasta
que se enseñe manualmente la tarea.
6.- Robots inteligentes, los cuales pueden entender e interactuar con cambios en el medio ambiente

Clasificación de robots Por tipo.

Androides: Los androides son robots que se parecen y actúan como seres humanos. Los robots de
hoy en día vienen en todas las formas y tamaños, pero a excepción de los que aparecen en las ferias y
espectáculos, no se parecen completamente a las personas y por tanto no son androides. Actualmente,
los androides reales sólo existen en la imaginación y en las películas de ficción, pero los últimos
desarrollos en robótica de emociones harán que edite esta definición pronto ;)

Móviles: Los robots móviles están provistos de patas, ruedas u orugas que los capacitan para
desplazarse de acuerdo su programación. Elaboran la información que reciben a través de sus propios
sistemas de sensores y se emplean en determinado tipo de instalaciones industriales, sobre todo para
el transporte de mercancías en cadenas de producción y almacenes. También se utilizan robots de este
tipo para la investigación en lugares de difícil acceso o muy distantes, como es el caso de la
exploración espacial y las investigaciones o rescates submarinos.

Zoomórficos: Robots caracterizados principalmente por sus sistema de locomoción que imita a
diversos seres vivos. Los androides también podrían considerarse robots zoomórficos.

Médicos: Los robots médicos son, fundamentalmente, prótesis para disminuidos físicos que se
adaptan al cuerpo y están dotados de potentes sistemas de mando. Con ellos se logra igualar con
precisión los movimientos y funciones de los órganos o extremidades que suplen.

Industriales: Los robots industriales son artilugios mecánicos y electrónicos destinados a realizar de
forma automática determinados procesos de fabricación o manipulación. Son en la actualidad los más
frecuentes. Japón y Estados Unidos lideran la fabricación y consumo de robots industriales siendo
Japón el número uno.

Teleoperadores: Hay muchos "parientes de los robots" que no encajan exactamente en la definición
precisa. Un ejemplo son los teleoperadores. Dependiendo de cómo se defina un robot, los
teleoperadores pueden o no clasificarse como robots. Los teleoperadores se controlan remotamente
por un operador humano. Cuando pueden ser considerados robots se les llama "telerobots". Cualquiera
que sea su clase, los teleoperadores son generalmente muy sofisticados y extremadamente útiles en
entornos peligrosos tales como residuos químicos y desactivación de bombas. Los robots
teleoperadores son definidos por la NASA como: Dispositivos robóticos con brazos manipuladores y
sensores con cierto grado de movilidad, controlados remotamente por un operador humano de manera
directa o a través de un ordenador.
Híbridos: Estos robots corresponden a aquellos de difícil clasificación cuya estructura resulta de una
combinación de las expuestas anteriormente.

Grados de libertad (ingeniería)

Para otros usos de este término, véase Grados de libertad.
El número de grados de libertad en ingeniería se refiere al número mínimo de números reales que
necesitamos especificar para determinar completamente la velocidad de un mecanismo o el número de
reacciones de una estructura.

Definición

Más concretamente, los grados de libertad son el número mínimo de velocidades generalizadas
independientes necesarias para definir el estado cinemático de un mecanismo o sistema mecánico. El
número de grados de libertad coincide con el número de ecuaciones necesarias para describir el
movimiento. En caso de ser un sistema holónomo, coinciden los grados de libertad con las coordenadas
independientes.

MORFOLOGÍA DEL ROBOT

Un Robot está constituido por 6 elementos componentes, los cuales se mencionan a

continuación:

         Estructura Mecánica

         Transmisiones

         Sistema de Accionamiento

         Sistema Sensorial

         Sistema de Control

         Elementos Terminales

Tipos de herramienta en un robot

http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r70/r70.htm

Aplicación:

Agricultura y silvicultura.
Ayuda a discapacitados.
Construcción.
Domésticos.
Entornos peligrosos.
Espacio.
Medicina y salud.

Minería.

Submarino.

Vigilancia y seguridad.
En general, la aplicación de la robótica a estos sectores se caracteriza por la falta de estructuración tanto del entorno
como de la tarea a realizar, y la menor importancia de criterios de rentabilidad económica frente a la de realizar
tareas en entornos peligrosos o en los que no es posible el acceso de las personas.
Estas características obligan a que los robots de servicio cuenten con un mayor grado de inteligencia, puesto que
se traduce en el empleo de sensores y del software adecuado para la toma rápida de decisiones. Puesto que en
muchas ocasiones el estado actual de la inteligencia artificial (disciplina que aborda esta problemática)no esta lo
suficientemente desarrollado como para resolver las situaciones planteadas a los robots de servicio, es frecuente
que estos cuenten con un mando remoto, siendo en muchas ocasiones robots teleoperados.

Maq Convencionales

Entre las máquinas concionales tenemos las siguientes máquinas básicas:

Torno, es una de las máquinas más antiguas y trabaja mediante el arranque de material mediante una herramienta
cortante y brocas. Para ello la pieza gira y mediante un carro en el que se sitúa la herramienta se va desgastando la
pieza obteniendo partes cilíndricas y cónicas. Si se coloca una broca en la colocación correspondiente, se pueden
realizar agujeros.

Taladros, destinados a perforación, estas máquinas herramientas son, junto con los tornos, las más antiguas. En ellas
el útil es el que gira y la pieza permanece fija a una mordaza o colocación. El útil suele ser normalmente, en los
taladros, una broca que, debidamente afilada, realiza el agujero correspondiente. También se pueden realizar otras
operaciones con diferentes útiles, como avellanar y escariar.

Fresadora, con la finalidad de la obtención de superficies lisas o de una forma concreta, las fresadoras son máquinas
complejas en las que es el útil el que gira y la pieza la que permanece fija a una bancada móvil. El útil utilizado es la
fresa, que suele ser redonda con diferentes filos cuya forma coincide con la que se quiere dar a la pieza a trabajar. La
pieza se coloca sólidamente fijada a un carro que la acerca a la fresa en las tres direcciones, esto es en los ejes X, Y y
Z.

Pulidora, trabaja con un disco abrasivo que va comiendo el material de la pieza a trabajar. Se suele utilizar para los
acabados de precisión por la posibilidad del control muy preciso de la abrasión. Normalmente no se ejerce presión
mecánica sobre la pieza.

No convencionales

Electroerosión, las máquinas de electroerosión desgastan el material mediante chispas eléctricas que
van fundiendo partes minúsculas del mismo. Hay dos tipos de máquinas de electroerosión, las de
electrodos, que realizan agujeros de la forma del electrodo o bien desgaste superficiales con la forma
inversa de la que tiene el electrodo, hace grabaciones y las de hilo que, mediante la utilización de un
hilo conductor del que saltan las chispas que desgastan el material, van cortando las pieza según
convenga. En ambos casos durante todo el proceso, tanto el útil como la pieza están inmersos en un
líquido no conductor.

Arco de plasma, se utiliza un chorro de gas a gran temperatura y presión para el corte del material.

Láser, en este caso es un potente y preciso rayo láser el que realiza el corte vaporizando el material a eliminar.

Ultrasónica, haciendo vibrar un útil a velocidades ultrasónicas, por encima de los 20.000 Hz y utilizando un material
abrasivo y agua se van realizando el mecanizado de la pieza por la fricción de las partículas abrasivas. Se usa para
trabajar materiales muy duros como el vidrio y el diamante y las aleaciones de carburos.

Clasificaciones
Pueden realizarse diferentes clasificaciones de los tipos de máquinas dependiendo del aspecto bajo el cual se
las considere. Atendiendo a los componentes anteriormente descritos, se suelen realizar las siguientes
clasificaciones:

Motor o Mecanismo o
Tipo de bastidor
fuente de energía movimiento principal

 Máquinas manuales o de sangre.

 Máquinas rotativas.
 Máquinas eléctricas.  Bastidor fijo.
 Máquinas alternativas.
 Máquinas hidráulicas.  Bastidor móvil.
 Máquinas de reacción.
 Máquinas térmicas.

Dichas clasificaciones no son excluyentes, sino complementarias, de modo que para definir un cierto tipo de
máquina será necesario hacer referencia a los tres aspectos.

Otra posible clasificación de las máquinas es su utilidad o empleo, así pueden considerarse las taladradoras,
elevadores, compresores, embaladoras, exprimidores, etc. La lista es interminable, pues el ser humano
siempre ha perseguido el diseño y la construcción de ingenios para conseguir con ellos trabajos que no
puede realizar empleando su propia fuerza y habilidad o para realizar esos trabajos con mayor comodidad.