REPÚBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

UNIVERSIDAD RAFAEL BELLOSO CHACÍN

FACULTAD DE INGENIERIA
CÁTEDRA: Laboratorio de Sistemas de Control
SECCIÓN: O813-P

Proyecto #2

PRESENTADO POR:
Manuel Rivera. CI: 27.030.302
George Salman CI: 25.030.754

Maracaibo, 19 de Marzo de 2021

 INTRODUCCIÓN:

A continuación llevaremos a cabo un proyecto basado en el diseño de un

controlador PID analógico para poder ajustar un nivel de iluminación deseado, En
ello aplicaremos los conocimientos adquiridos sobre los mismos de manera Física
en un circuito basado en amplificadores operacionales como comparadores,
inversores y sumadores.
 DESARROLLO:

Fundamentos Teóricos:
Control PID:

El control PID es un tipo de control realimentado que consta de tres elementos, a

saber: el Proporcional que es un elemento que genera una salida que es K veces
la de entrada (siendo K un valor constante), el Integral que genera una salida que
es la energía de entrada almacenada en tiempo dado y el Derivativo que genera
una salida en función de la velocidad de variación de la entrada. Los tres actuando
de forma simultánea constituyen uno de los sistemas de control más utilizado en la
actualidad
Partes de un Sistema de Control PID:

Las cuáles son las siguientes:

● Sistema.
● Variable controlada.
● Variable manipulada.
● Valor de Consigna o “Set-Point”
● Error
● Proceso
Control Proporcional: La parte proporcional del controlador consiste
simplemente de un elemento amplificador, cuya ganancia puede ser mayor, menor
o igual a uno, y su salida es el producto entre la señal de error y la constante
proporcional, haciéndose cero cuando el valor de “set-point” y el de la variable
controlada sean iguales.
Control Integral: La acción integradora o control integral se modifica
constantemente en tanto exista una señal de error diferente de cero. Esto ocurre
ya que este elemento constantemente almacena energía a fin de generar una
salida. Cambiante en el tiempo y cesa de almacenarla tan pronto como el valor de
la variable controlada es la deseada.
Control Derivativo: La acción derivativa no es más que un elemento que
constantemente sensa el valor de la variable controlada o salida del sistema,
generando una señal en función de la velocidad a la que ocurren los cambios en
ésta, es decir, mientras mayor sea la tasa de cambio presente, mayor será la
magnitud de la señal generada, logrando de esta manera una corrección del tipo
dinámica.
Variable Controlada y Manipulada:

La variable controlada es el parámetro más importante del proceso, debiéndose

mantener estable (sin cambios), pues su variación alteraría las condiciones
requeridas en el sistema, su monitoreo a través de un sensor es una condición
importante para dar inicio al control. Las variables controladas son las variables
que se mantienen constantes de manera que no afectan indebidamente la forma
en que la variable independiente afecta a la variable dependiente. Así, con el
estudio de la pérdida de peso como un ejemplo, una variable controlada podría ser
el número de comidas consumidas por los participantes del estudio.
Sistema:

Es un conjunto de elementos que actúan de forma coordinada para alcanzar un

objetivo determinado. Variable controlada: es la variable que se desea controlar.
Controlador:

Es aquel instrumento que compara el valor medido con el valor deseado, en base
a esta comparación calcula un error (diferencia entre valor medido y valor
deseado), para luego actuar a fin de corregir este error. Tiene por objetivo elaborar
la señal de control que permita que la variable controlada corresponda a la señal
de referencia. El término controlador es un sistema de control con
retroalimentación, a menudo está asociado con los elementos de la trayectoria
directa entre la señal actuante (error) e y la variable de control u. Pero, algunas
veces, incluye el punto se suma, loa elementos de retroalimentación o ambos.
Proceso:

Un proceso puede informalmente entenderse como un programa en ejecución.

Formalmente un proceso es Una unidad de actividad que se caracteriza por la
ejecución de una secuencia de instrucciones, un estado actual, y un conjunto de
recursos del sistema asociados.
Set Point:

Es el valor deseado de la variable de proceso, es decir la consigna. Es el valor al

cual el control se debe encargar de mantener la PV. Por ejemplo en un horno la
temperatura actual es 155 °C y el controlador está programado para llevar la
temperatura a 200°C.
Entrada:

Señal producida por el transductor, que es interpretada por el sistema y lo hace

funcionar.
Salida: Es un resultado del funcionamiento del sistema, puede tratarse de
información o un producto terminado.
Retroalimentación:

Proceso por el cual se analiza la información de la salida de un sistema y de ésta

manera modificar o no la entrada y así regulamos la entrada. Por ejemplo en caso
de que el proyecto del puente levadizo o los semáforos no funcionen como se lo
había diseñado o planificado, se analizará la falla que hace que el mecanismo no
funcione como es debido, y de esta manera poder arreglarlo.
Error de Régimen Permanente: Se define como al diferencia a la discrepancia
entre el valor de referencia y el valor de salida de una vez alcanzado el equilibrio
El error en régimen permanente de los sistemas en lazo cerrado viene
determinado por la función de transferencia en lazo abierto
Sistema de Lazo Cerrado: Son aquellos en los que se produce un proceso de re
alimentación, es decir que es capaz de modificar la señal de entrada en función de
la señal de salida la toma de decisiones no depende solo de la entrada sino
también de la salida.
Control de Nivel: El Control de Nivel es aquel que tiene como finalidad obtener la
garantía de mantener el nivel del líquido o fluido en un rango de variación
establecido, en el cual se debe tener en cuenta el control de nivel máximo y
control de nivel mínimo. El control del nivel máximo se hace mediante un sensor
de nivel conectado en alguna forma, ya sea mecánica o electrónica con la
operación de una bomba. Cuando el nivel máximo es alcanzado, el sensor de nivel
será cerrado y la bomba se apagara. Cuando el nivel del agua llega al mínimo, el
sensor de nivel será abierto, activando la bomba o Electroválvula.
Sobreimpulso Maximo (Mp): Es el valor pico máximo de la curva de respuesta,
medido a partir de la unidad”. El valor del máximo sobreimpulso (expresado de
manera porcentual), es un directo indicador de la estabilidad relativa del sistema
en cuestión.
Entonamiento del PID: El objetivo del ajuste o sintonización de un controlador
PID es lograr que el lazo de control corrija de forma eficaz y en un tiempo mínimo
el efecto de las posibles perturbaciones. Por ello, ajustar un lazo de control implica
ajustar los parámetros proporcional, integral y derivativo a valores tales que
permita una respuesta óptima del sistema.
 MATERIALES UTILIZADOS:

Resistencias 10k x5
Resistencias 5.2k x1
Resistencia 20k X1
Resistencia 1M X5
Resistencia 6.8k X1
Condensador 100uF X1
Capacitor cerámico 10nF X1
IC: LM358P X3
Potenciometro 10K X2

Potenciometro 50K X1

Potenciometro 100K X1

Transistor C4460 X1

SCR C106M X1

Diodo Rectificador 1N4007 X1

Foto resistor X1
 Procedimiento.
CONEXIONES

EXPLICACIÓN Y COMPROBACION DEL CIRCUITO:

https://youtu.be/cGgK95ywEZI
Observaciones:
Debido a la alta sensibilidad del SCR utilizado no fue necesaria una etapa de
potencia para aumentar la corriente de la salida de nuestro controlador.
El circuito es ligeramente complicado de entonar lo cual ocaciona que al no estar
entonado cause que el foco oscile entre encendido y apagado notoriamente.
La resistencia de realimentacion de nuestro amplificador sumador entre nuestro
setpoint y nuestra variable manipulada se tuvo que aumentar a gran medida
debido a que este ocacionaba interferencia con nuestra señal manipulada ya que
nuestro circuito mostraba valores iguales entre el setpoint y la variable manipulada
mientras que el LDR se encontraba en completa oscuridad.
Para este circuito es completamente necesario contar con fuentes dc
completamente aisladas de la fuente ac para nuestro controlador, debido a que
este puede ocacionar fallos tales como disparos falsos.
 Conclusión.

Un controlador PID es un sistema realmente util a la hora de automatizar y

mantener controlada una variable que deseemos mantener, es recomendable
contrar con maneras para poder ajustar y entonar nuestro controlador ya que al
cambiar nuestro setpoint este pude no mantenerse completamente estable.