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Informe de curso de drone

12 April 2019
Datos del levantamiento
>9
9
8
7
6
5
4
3
2
1

100 m

Fig. 1. Posiciones de cámaras y solapamiento de imágenes.

Número de imágenes: 325 Posiciones de cámara: 325

Altitud media de vuelo:115 m Puntos de enlace: 130,846
Resolución en terreno: 2.87 cm/pix Proyecciones: 934,562
Superficie cubierta: 0.254 km² Error de reproyección: 0.965 pix

Modelo de cámara Resolución Distancia focal Tamaño de píxel Precalibrada

FC6310R (8.8mm) 5472 x 3648 8.8 mm 2.41 x 2.41 micras No
Tabla 1. Cámaras.

Página 2
Calibración de cámara

1 pix
Fig. 2. Gráfico de residuales para FC6310R (8.8mm).

FC6310R (8.8mm)
325 imágenes

Tipo Resolución Distancia focal Tamaño de píxel

Cuadro 5472 x 3648 8.8 mm 2.41 x 2.41 micras

Valor Error F Cx Cy B1 B2 K1 K2 K3 K4 P1 P2 P3 P4

F 3663.5 1.2 1.00 0.76 0.79 -0.04 -0.00 -0.99 0.88 -0.69 0.56 -0.49 -0.50 -0.07 0.03

Cx 23.162 0.03 1.00 0.60 -0.03 -0.01 -0.75 0.67 -0.53 0.43 -0.33 -0.47 -0.14 0.09

Cy 5.34247 0.025 1.00 -0.03 -0.01 -0.78 0.69 -0.54 0.44 -0.54 -0.30 0.12 -0.13

B1 -0.267989 0.0067 1.00 0.01 0.04 -0.05 0.05 -0.05 -0.02 0.04 0.02 -0.02

B2 0.145001 0.0063 1.00 0.00 0.00 -0.00 0.00 -0.01 -0.00 0.01 -0.01

K1 -0.268075 0.00018 1.00 -0.94 0.78 -0.66 0.48 0.50 0.07 -0.04

K2 0.123188 0.00019 1.00 -0.95 0.87 -0.41 -0.47 -0.10 0.08

K3 -0.0541484 0.00016 1.00 -0.98 0.30 0.40 0.12 -0.11

K4 0.0121802 6.2e-005 1.00 -0.22 -0.35 -0.14 0.14

P1 0.000136915 1.6e-006 1.00 -0.39 -0.72 0.70

P2 -0.000235434 2.4e-006 1.00 0.83 -0.78

P3 0.570005 0.026 1.00 -0.99

P4 -0.607796 0.02 1.00

Tabla 2. Coeficientes de calibración y matriz de correlación.

Página 3
Posiciones de cámaras
100 m
80 m
60 m
40 m
20 m
0m
-20 m
-40 m
-60 m
-80 m
-100 m

x1

100 m

Fig. 3. Posiciones de cámaras y estimaciones de errores.

El color indica el error en Z mientras el tamaño y forma de la elipse representan el error en XY.
Posiciones estimadas de las cámaras se indican con los puntos negros.

Error X (m) Error Y (m) Error Z (m) Error XY (m) Error compuesto (m)
14.3434 17.3754 44.674 22.5308 50.034
Tabla 3. Errores medios de las posiciones de cámaras.
X - Longitud, Y - Latitud, Z - Altitud.

Página 4
Orientaciones de cámaras

11 deg
8.8 deg
6.6 deg
4.4 deg

2.2 deg
0 deg
-2.2 deg
-4.4 deg
-6.6 deg
-8.8 deg
-11 deg

100 m

Fig. 4. Orientaciones de cámaras y estimaciones de errores.

Los arcos representan estimaciones de error de guiñada.

Guiñada err (deg) Cabeceo err (deg) Alabeo err (deg) Error compuesto (deg)
5.73787 6.35503 16.3052 18.4165
Tabla 4. Errores medios de las rotaciones de cámaras.

Página 5
Puntos de control terrestres
1.2 cm
0.96 cm
0.72 cm
0.48 cm
0.24 cm
0 cm
-0.24 cm
-0.48 cm
-0.72 cm
-0.96 cm
-1.2 cm

BM1 x 500

BM3
BM2

Puntos de apoyo Puntos de control de calidad

100 m

Fig. 5. Posiciones de puntos de apoyo y estimaciones de errores.

El color indica el error en Z mientras el tamaño y forma de la elipse representan el error en XY.
Posiciones estimadas de puntos de apoyo se indican con los puntos negros, puntos de control
- con cruzamiento.

Número Error X (cm) Error Y (cm) Error Z (cm) Error XY (cm) Total (cm)
3 1.9272 2.67226 0.893118 3.2947 3.41361
Tabla 5. ECM de puntos de apoyo.
X - Longitud, Y - Latitud, Z - Altitud.

Página 6
Nombre Error X (cm) Error Y (cm) Error Z (cm) Total (cm) Imagen (pix)
BM1 -0.0249184 -0.0516599 0.0145463 0.0591715 0.081 (32)
BM2 2.37081 3.29639 -1.10053 4.20691 0.186 (39)
BM3 -2.34967 -3.24869 1.08701 4.1541 0.187 (34)
Total 1.9272 2.67226 0.893118 3.41361 0.162
Tabla 6. Puntos de apoyo.
X - Longitud, Y - Latitud, Z - Altitud.

Página 7
Modelo digital de elevaciones
2.99 km

2.72 km

100 m

Fig. 6. Modelo digital de elevaciones.

Resolución: 46 cm/pix
Densidad de puntos: 4.73 puntos/m²

Página 8
Parámetros de procesamiento

Generales
Cámaras 325
Cámaras orientadas 325
Marcadores 3
Formas
Polilíneas 68
Polígonos 13
Sistema de coordenadas W GS 84 / UTM zone 20S (EPSG::32720)
Sistema de coordenadas W GS 84 (EPSG::4326)
Ángulo de rotación Guiñada, cabeceo, alabeo
Nube de puntos
Puntos 130,846 de 157,066
RMS error de reproyección 0.131684 (0.965024 pix)
Error de reproyección máximo 0.57813 (37.1906 pix)
Tamaño promedio de puntos característicos 6.57841 pix
Colores de puntos 3 bandas, uint8
Puntos claves Sí
Multiplicidad media de puntos de paso 9.16493
Parámetros de orientación
Precisión Media
Pre-selección genérica Sí
Pre-selección de referencia Sí
Puntos claves por foto 40,000
Puntos de enlace por foto 4,000
Adaptativo ajuste del modelo de cámara Sí
Tiempo búsqueda de puntos homólogos 1 minuto 25 segundos
Tiempo de orientación 1 minuto 32 segundos
Parámetros de optimización
Parámetros f, b1, b2, cx, cy, k1-k4, p1-p4
Adaptativo ajuste del modelo de cámara No
Tiempo de optimización 8 segundos
Mapas de profundidad
Número 325
Parámetros de reconstrucción
Calidad Mínima
Nivel de filtrado Agresivo
Duración del procesamiento 6 minutos 54 segundos
Nube de puntos densa
Puntos 1,607,345
Colores de puntos 3 bandas, uint8
Parámetros de reconstrucción
Calidad Mínima
Filtrado de profundidad Agresivo
Tiempo de generación de mapas de profundidad 6 minutos 54 segundos
Tiempo de generación de nube de puntos densa 1 minuto 48 segundos
Modelo digital de elevaciones
Tamaño 1,853 x 2,008
Sistema de coordenadas W GS 84 / UTM zone 20S (EPSG::32720)
Parámetros de reconstrucción
Datos fuente Nube de puntos densa

Página 9
Generales
Interpolación Habilitada
Duración del procesamiento 6 segundos
Ortomosaico
Tamaño 6,503 x 6,945
Sistema de coordenadas W GS 84 / UTM zone 20S (EPSG::32720)
Colores 3 bandas, uint8
Parámetros de reconstrucción
Modo de mezcla Mosaico
Superficie Modelo digital de elevaciones
Realizar el relleno de agujeros Sí
Duración del procesamiento 1 minuto 26 segundos
Software
Versión 1.5.0 build 7492
Plataforma W indows 64

Página 10