CINEMÁTICA DE UNA PARTICULA EN COORDENADAS ESFÉRICAS.

Repaso:
Las ecuaciones que describen el movimiento de una partícula,
en coordenadas esféricas en términos de los vectores unitarios
, están dadas por:

Vector posición:

Donde, el vector unitario depende de las coordenadas .

Como hemos visto anteriormente, recuerde que cada componente

depende del tiempo, mientras que los vectores unitarios
dependen de las componentes.

Vector velocidad.
CINEMÁTICA DE UNA PARTICULA EN COORDENADAS ESFÉRICAS.

El vector aceleración:

Como se obtienen los vectores unitarios?

(Valido para cualquier sistema de referencia).
1.- Se expresa el vector posición usando un sistema de referencia
cartesiano.
Por ejemplo, en coordenadas esféricas:

2.- Los vectores unitarios, se obtienen derivando

el vector posición respecto a la coordenada correspondiente al
vector unitario deseado y luego normalizando el resultado.
Supongamos que queremos conocer

Módulo del vector.

El mismo procedimiento es usado para conocer y

Ejercicio.
Demuestre que en coordenadas esféricas,
CINEMÁTICA DE UNA PARTICULA EN COORDENADAS ESFÉRICAS.
Ejercicio.
MOVIMIENTO RELATIVO. TRASLACIÓN.

El movimiento de una partícula siempre estará

definido en función del sistema de referencia
que se elija.

El movimiento es relativo.

Para el pasajero del

autobús, es el “paisaje”
quien esta en movimiento.
MOVIMIENTO RELATIVO. TRASLACIÓN.

Como se pueden escoger distintos sistemas de referencia para

describir un movimiento, entonces es importante conocer como se
relacionan las medidas hechas desde los distintos sistemas.

Supongamos que hay dos personas: una en el planeta Tierra y otra

cerca del Sol y ambos quieren describir el movimiento de la Luna.

Sistema S Sistema T
MOVIMIENTO RELATIVO. TRASLACIÓN.

Vista desde la Tierra (sistema T) la Luna efectúa un movimiento

casi circular alrededor de la Tierra, mientras que vista desde el Sol
(sistema S), la Luna se mueve en una trayectoria casi rectilínea (
linea ondulada) muy próxima a la trayectoria de la Tierra.

Ambas descripciones del movimiento están relacionadas y podemos

conocer COMO se relacionan si conocemos el movimiento de T
respecto a S o viceversa.
 MOVIMIENTO RELATIVO. TRASLACIÓN.
Supongamos que tenemos dos sistemas de referencia llamados S y S'.

donde, S' se esta moviendo con respecto a S.

Queremos describir el movimiento de una partícula A vista desde
ambos sistemas.
A La Luna
S El Sol
S' La Tierra

Los vectores posición

de la partícula A vistos
desde S y S', están
relacionados, de manera
que:
MOVIMIENTO RELATIVO. TRASLACIÓN.
Suponiendo que el tiempo usado en S y S' es el mismo, la velocidad
de la partícula A vista desde S, es:

y desde S',

Podemos observar también que la velocidad de S' respecto de S, es:

Derivando,
d/dt
MOVIMIENTO RELATIVO. TRASLACIÓN.

Señala que la velocidad de la partícula A respecto al sistema S, es

igual a la velocidad respecto del sistema S', más la velocidad con
que S' se mueve respecto a S.
Derivando esta ultima expresión respecto al tiempo, obtenemos la
relación entre las aceleraciones.

Sistema S Sistema FIJO.

Sistema S' Sistema MÓVIL.

MOVIMIENTO RELATIVO. TRASLACIÓN.
Caso especial.
Que sucede si S' se mueve con velocidad constante respecto de S?

La aceleración de la partícula A medida

desde ambos sistema es la misma!

Ejercicio.
Cuenta la leyenda que Cristóbal Colon descubrió tierra siguiendo el
vuelo de ciertas aves marinas que regresaban a tierra al atardecer.
Si las naves se movían hacia
el Oeste a 15 km/h mientras que
las aves lo hacían hacia el Sur
a 30 km/h vistas desde la nave,
En que dirección debió virar CC
para encontrar tierra?
MOVIMIENTO RELATIVO. ROTACIÓN.
Que sucede si el sistema S' rota con respecto al sistema S?
Supongamos que los origenes de ambos sistemas coinciden todo el
tiempo, pero la orientacion de los ejes del sistema S' respecto al
sistema S, esta cambiando todo el tiempo.

Los vectores unitarios de ambos sistemas

cambiaran de dirección (uno respecto del
otro). Por lo tanto, los vectores posición
de un punto P, serán:

Desde S

Desde S'

Sin embargo, como no existe traslación, los vectores posición vistos

desde ambos sistemas son los mismos (solo cambia la base en que
se estan observando).
MOVIMIENTO RELATIVO. ROTACIÓN.
Para conocer las relacion entre la velocidad y aceleracion entre
ambos sistemas de referencia, es necesario considerar que un
vector puede estar fijo respecto a un sistema pero puede rotar
respecto al otro.

Por ejemplo, los vectores no rotan si los vemos desde S',

pero si lo hacen vistos desde S.

La derivada de un vector respecto al tiempo, va a depender del

sistema de referencia!

Esto implica que para obtener la velocidad y/o aceleración debemos

derivar los vectores posicion vistos desde ambos sistemas y relacio-
narlos.
MOVIMIENTO RELATIVO. ROTACIÓN.
Relacion entre la derivada de un vector en ambos sistemas de
referencia.
Como la derivada temporal de un vector depende del sistema de
referencia, si un vector rota respecto a algun sistema, deberemos
considerar el cambio en la orientación de este vector, es decir
la velocidad angular.

Para un vector su derivada “vista” desde ambos sistemas, se

puede relacionar por,

derivada del vector A respecto al sistema fijo (S).

derivada del vector A respecto al sistema fijo (S').

MOVIMIENTO RELATIVO. ROTACIÓN.

Usando esta ultima relación, podemos conocer como se relacionan

las derivadas temporales del vector posición, es decir las velocida-
des en ambos sistemas de referencia.

Si derivamos esta ultima expresión respecto del tiempo,

Imp. Si una particula esta en reposo respecto Aceleración de

Coriolis.
al sistema movil, entonces, a'=0 y v'=0. Su aceleracion
vista desde el sistema fijo será: