Nota de aplicación MX2

Control PID
1.- Introducción

La finalidad del empleo del control PID se basa en, mantener constante el valor de la variable de
consigna del proceso, realizando un ajuste automático de la velocidad del motor en función de
la realimentación del sensor que mide la variable a controlar.

Para ello se debe determinar la variable principal de la aplicación que se verá afectada por la
velocidad del motor (el caudal, la presión, etc) a esta variable de proceso la denominamos PV (o
realimentación).

Mediante el empleo de la función de regulación PID, el variador realiza una regulación automática
de la frecuencia de salida, para mantener el valor de la realimentación PV lo más próximo posible
al valor de consigna SP, independientemente de las condiciones del sistema.

Habitualmente el control PID con variadores requiere un sensor adicional, encargado de

proporcionar el valor de la realimentación, conectándose normalmente a una entrada analógica.

El valor de consigna se puede proporcionar por las mismas vías que se proporciona la referencia
de frecuencia en el modo de control de velocidad, es decir, mediante la configuración del origen
de la referencia de frecuencia en el parámetro A001 (operador digital, entrada analógica,
comunicaciones, etc)

Diagrama de bloques del control PID:

Hay que tener en cuenta que, dependiendo del tipo de carga de la aplicación, habrá que ajustar
el parámetro B049:
- Heavy duty  Aplicaciones de par constante
- Normal duty  Aplicaciones de par variable (par cuadrático)
2.- Parámetros a modificar:

Param Descripción Ajuste

00 : Desactivación
A071 Activación del control PID 01 : Activación
02 : Activación con salida inversa (PID inverso)
A072 Ganancia Proporcional 1.00
A073 Constante de tiempo Integral 1.0
A074 Constante de tiempo de Derivada 0
00 : terminal OI
01 : terminal O
A076 Origen de la realimentación (PV)
02 : Comunicaciones
03 : Entrada de pulsos
01 : terminales de control
02 : Operador digital (F001)
A001 Origen de la consigna (SV) 03 : Modbus
04 : Tarjeta opcional
06 : Entrada de pulsos

Notas:
- A071: Configurado a valor 00 desactiva la función de control del PID. La configuración a
valor 01 activa el control PID directo, mientras que la configuración a valor 02 activa el
control PID con salida inversa, de tal forma que la variable PV disminuye ante incrementos
en la frecuencia de salida y viceversa.

- A076: Habitualmente en el control PID con variadores

se requiere el empleo de sensores externos conectados
a la entrada analógica
Rango entrada O: 0 – 10 V
Rango entrada OI: 4 – 20 mA

- Los valores de las ganancias A072, A073 y A074 se ajustarán en cada aplicación, de tal
forma que la respuesta de la realimentación sea la adecuada frente a cambios de
velocidad.

- Con una configuración del parámetro A001 = 02, la consigna del PID (SP) se proporciona
en % por el parámetro F001 o bien mediante el empleo de multi velocidades (A020,
A021,…) pudiendo seleccionar varias consignas fijas del PID.
3.- Funciones adicionales:
• Escalado:
El parámetro A075 realiza la función de factor de escala multiplicador, permitiendo monitorizar
las siguientes variables escaladas:

(parámetro monitorizado) = (parámetro) x (A075)

Param Descripción Unidades
A075 Conversión de escala de realimentación 0.01 a 99.99

d004 Monitoriza el valor escalado de la realimentación PV en %.

• Salida digital ‘Consigna alcanzada’:
El variador permite configurar sus salidas
inteligentes [11] y [12], de tal forma que se activen
cuando el valor de PV se encuentre dentro del
umbral de SV que se configure, es decir en el punto
configurado como óptimo de regulación del
control PID

Param Descripción Ajuste

C021 Función de salida [11] 04 : Desviación de salida para control PID
C022 Función de salida [12]

• Función Dormir o suspensión PID:

El variador desconecta la salida
cuando esta es menor que el valor
configurado en el parámetro A156
siempre que el control PID se
encuentre activo o la desconecta
cuando la referencia de frecuencia es
menor que le valor especificado en el
caso de que se haya desactivado el
PID.
Si la salida del PID o la referencia de frecuencia exceden el valor especificado en A156 durante el
tiempo especificado en A157 el variador reinicia automáticamente la operación.
• Monitor de desviación del PID
Param Descripción Unidades
D153 Monitor de desviación del PID -9999.00 a 9999.00 en %

Nota: El valor visualizado en el display se ve afectado por el escalado del PID A075
• Monitor de salida del PID
Param Descripción Unidades
D155 Monitor de salida del PID 0.00 a 9999.00 (A071=01)
-9999.00 a 9999.00 (A071=02) en %

Nota: El valor visualizado en el display se ve afectado por el escalado del PID A075