Saul Antonio Castillo Aguilar

Licenciatura: Ingeniería en
Sistemas Computacionales
Semestre: 1°/ Ingeniería en
Mecatrónica Materia: Desarrollo de
aplicaciones II Grupos: ISC101 /
IME101Docente: LI. Nora Isela

UNIVERSIDAD EURO Zamora Aguilar

Saul Antonio Castillo Aguilar

HISPANOAMERICANA
INVESTIGACION SOBRE UN ROBOT

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Contenido
Objetivos .................................................................................................................................. 2
Apariencia del Doctx2................................................................................................................ 2
Funciones ................................................................................................................................. 3
Conocimientos Previos .............................................................................................................. 3
Software de diseño del Doctx2 ................................................................................................... 3
Software para el funcionamiento del robot. ................................................................................ 4
-Clase Serial Comunicación..................................................................................................... 4
-Clase Evento:........................................................................................................................ 4
-Clase UnidadInercial: ............................................................................................................ 4
-Clase Sensor:........................................................................................................................ 5
-Clase Encoder....................................................................................................................... 5
-Clase Control Sensores.......................................................................................................... 5
Reglamentos y Leyes ................................................................................................................. 5
Reglamentos y Leyes del Software.............................................................................................. 6
• LA LEY DE BROOKS.......................................................................................................... 6
• LA LEY DE CONWAY. ....................................................................................................... 6
• LA LEY DE GALL............................................................................................................... 6
• LA LEY DE EAGLESON. ..................................................................................................... 6
• LA LEY DE HOFSTADTER. ................................................................................................. 6
• EL PRINCIPIO DE KNUTH.................................................................................................. 6
• LA LEY DE LINUS. ............................................................................................................ 6
• LA LEY DE WIRTH. ........................................................................................................... 6
Referencias ............................................................................................................................... 7

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Nombre del Robot
Doctx2

Objetivos
El Doctx2 llevara a cabo ciertas actividades como las de asistencia en el área
médica, centrada en el campo del quirófano.

Apariencia del Doctx2

El puesto de trabajo maestro, equipado con un dispositivo tipo joystick y monitores

para la visualización de imágenes y otros datos, con lo que el cirujano indica los
movimientos que tiene que realizar el robot, y puede observar la intervención.
El quirófano robotizado, donde se encuentran el robot y un conjunto de sensores
que ofrecen la información al cirujano.
La red de comunicación que permite conectar los dos sistemas descritos
anteriormente.

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Funciones
Las funciones que llevara el Doctx2 son las más claras y básicas que lleva el
mercado actual de la medicina con unas mejoras para la ayuda del humano que
propone este robot serian:
-Mayor precisión, evitando el temblor humano.
-Procedimientos menos invasivos.
-Intervenciones más rápidas y eficaces.
-Recuperación del paciente en menos tiempo.
-Menor riesgo de daños en tejidos.
-Capacidad de acceso a zonas delicadas o complejas.
-Posibilidad de realizar o dirigir operaciones quirúrgicas desde cualquier parte del
mundo.
-Permite liberar a los profesionales del sector de hacer las tareas más mecánicas o
repetitivas.

Conocimientos Previos
-El robot se encargará de los historiales de los pacientes y de sugerir recetas
-El Doctx2 aplicara suturas de nivel microquirúrgico.

Software de diseño del Doctx2

Puerto serial (SerialPortClass), Componentes gráficos (WindowsForms) y entornos
3D Microsoft Xna ideales para este trabajo. Además, el IDE de desarrollo posee un
conjunto de herramientas que permiten la documentación de código y la utilización
de diagramas del lenguaje unificado de modelo UML. Utilizando estas herramientas
se desarrolló una arquitectura de software con tres niveles: nivel base, nivel
desarrollo y una interfaz gráfica de control. Además, se ocupó para la base en si la
AutoCAD para dar los rasgos base del Doctx2.

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Software para el funcionamiento del robot.
Es el nivel de comunicación entre el robot móvil y el computador, se encarga de
gestionar la comunicación de los componentes del hardware con el software, así
mismo posee un conjunto de clases con métodos para el control y monitoreo de los
diversos dispositivos (Actuadores y Sensores). Esta capa sigue el patrón y
principios de la arquitectura de software Modelo - Vista - Controlador. Su controlador
principal (Control Doctx2) gestiona las instrucciones de control (Actuadores) y la
obtención de datos (Sensores) mediante los módulos de comunicación serial,
conectados a los dispositivos XBee® del computador los que están enlazados con
los XBee® del robot móvil. Esta comunicación permite controlar directamente los
motores del robot mediante el PIC de control y el TRex, como asimismo obtener los
datos de los sensores y de la unidad inercial. El flujo de datos desde el robot al
ordenador remoto se realiza por medio de dos tramas de datos: la primera (entre el
XBee® Control Doctx2 y XBee® Control Pc).
La segunda trama (entre el XBee® IMU Doctx2 y XBee® IMU Pc). Está estructurada
por 16 bytes utilizados para enviar datos obtenidos a partir de la IMU: aceleración
en dirección "x", "y" y "z", además de los ángulos de cabeceo (pitch), alabeo (roll) y
guiñada (yaw). Desde el ordenador remoto se envía información al robot por medio
de una única trama de 7 bytes (entre el XBEE Control Pc al XBEE Control Doctx2).
-Clase Serial Comunicación: Es una clase de comunicación encargada de gestionar
la entrada y salida de datos en una conexión bidireccional (dúplex) o unidireccional
entre los dispositivos XBEE y la arquitectura de software.
-Clase Evento: Es una clase de comunicación encargada de gestionar el flujo de
datos e indicar cuándo se ejecuta una acción u ocurre un hecho notificando entre
las diversas clases que componen la arquitectura de software.
-Clase UnidadInercial: Clase encargada de almacenar en memoria los datos
generados por la IMU en cada tiempo de respuesta. Específicamente, es
responsable de gestionar la variación de aceleración en el espacio y los ángulos de
inclinación del robot móvil.

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-Clase Sensor: Clase genérica encargada de asignar los datos de los sensores que
responden 2 bytes (16 bits) o menos. Esta clase gestiona la información acerca de
los sonares, sensores de presión, codificadores absolutos, entre otros.
-Clase Encoder: encargada de almacenar los pulsos de los codificadores
incrementales localizados en los motores de tracción. También posee atributos que
le permiten indicar hacia donde están girando los motores revelando los estados
hacia adelante, atrás o detenido.
-Clase Control Sensores : Clase para el control de los sensores, encargada de
almacenar los datos de los diversos sensores del robot móvil. Se asocia con las
clases Sensor, Encoder y UnidadInercial.
-Clase ControlDoctx2: Clase principal de la librería Doctx2 encargada de gestionar
la capa base de la arquitectura de software. Contiene los objetos de las clases de
comunicación, control actuadores y control de sensores en el diagrama de clase.

Reglamentos y Leyes
• Un robot no hará daño a un ser humano o, por inacción, permitirá que un ser
humano sufra daño.
• Un robot debe obedecer las órdenes dadas por los seres humanos excepto
si estas órdenes entrasen en conflicto con la 1ª ley.
• Un robot debe proteger su propia existencia en la medida en que esta
protección no entre en conflicto con la 1ª o la 2ª Ley.

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Reglamentos y Leyes del Software
• LA LEY DE BROOKS. Añadir personal a un proyecto que va tarde, sólo consigue
que se retrase aún más.
• LA LEY DE CONWAY. Las organizaciones acaban diseñados sistemas que son
un reflejo de su propia estructura organizativa interna.
• LA LEY DE GALL. Un sistema complejo que funciona siempre es una evolución
de uno más simple que ya funcionaba. Un sistema complejo diseñado
partiendo de cero nunca funcionará y nunca podrás arreglarlo para que acabe
funcionando.
• LA LEY DE EAGLESON. Cualquier trozo de código que no has mirado en 6
meses o más, bien podría haber sido escrito por cualquier otro.
• LA LEY DE HOFSTADTER. Un proyecto siempre tarda más de lo que esperas.
Incluso cuando tienes en cuenta la Ley de Hofstadter.
• EL PRINCIPIO DE KNUTH. La optimización prematura es la madre de todos los
males.
• LA LEY DE LINUS. Si hay suficientes ojos mirando, todos los bugs son fáciles
de encontrar.
• LA LEY DE WIRTH. Las mejoras de rapidez del hardware no compensan la
creciente lentitud del software que se escribe hoy en día.

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Referencias
[1] LUIS JARAMILLO, "EL AVANCE Y LAS NUEVAS COSAS DE LA MEDICINA ", [EN LÍNEA], FECHA DE CONSULTA:
[9 DE JULIO DE 2014] DISPONIBLE EN: HTTP://NOESSOLOCURAR .BLOGSPOT.COM/
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[4] CASTLEVANIA, "V ENTAJAS Y DESVENTAJAS DE LA ROBÓTICA ", [EN LÍNEA], FECHA DE CONSULTA: [10 DE
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[6]AMADA ARGELIS ACOSTA Y ROSAURA CRUZ, "LA ROBÓTICA EN LA MEDICINA", [EN LÍNEA], FECHA DE
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[7] "PRINCIPALES DIFERENCIAS ENTRE LA ROBÓTICA QUIRÚRGICA Y LA ROBÓTICA INDUSTRIAL ", [EN LÍNEA],
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[8] AMERICAN SOCIETY FOR REPRODUCTIVE MEDICINE, "CIRUGÍA ROBÓTICA", [EN LÍNEA], FECHA
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[10] ABDULFATTAH A. ABOABA, SHIHAB A. HAMEED, OTHMAN O. KHALIFA, AISHA H. ABDALLA, RAHMAT
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[11] UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE MADRID, "SIMULACIÓN, PLANIFICACIÓN QUIRÚRGICA Y CIRUGÍA
GUIADA POR IMAGEN" [ EN LÍNEA], FECHA DE CONSULTA: [12 DE JULIO DE 2014] DISPONIBLE EN:
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UIADA+ POR + IMAGEN
[12] AD ALERTA DIGITAL, "LA CIRUGÍA GUIADA POR ORDENADOR PERMITE A PACIENTES CON CÁNCER O
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[13] G BIGORE C. BURDEA PH .D, "V IRTUAL REALITY AND ROBOTICS IN MEDICINE", IEEE CONFERENCE
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HTTP://WWW .CDYTE.COM/PACIENTES /GLOSARIO/CIRUGIA- MINIMAMENTE-INVASIVA/
HTTPS ://WWW.XATAKA.COM/ROBOTICA- E-IA/ETICAS - DE- SILICIO- LAS -TRES -LEYES- DE- LA-ROBOTICA- EN- LA-
ERA- DE- LOS - ROBOTS -ASESINOS
HTTPS ://INGENIERIADESOFTWARE .ES /LEYES- FUNDAMENTALES- DESARROLLO-SOFTWARE/

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