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Ajuste Empirico
Ajuste Empirico
AJUSTE EMPÍRICO
INTRODUCCIÓN
AJUSTE POR PRUEBA Y ERROR
AJUSTE EMPÍRICO
ESTIMACIÓN EN LAZO ABIERTO
ESTIMACIÓN EN LAZO CERRADO
CRITERIOS DE SINTONÍA
FORMULAS DE SINTONÍA
F. Morilla
1 Introducción
Error Control
Referencia + Salida
PID Proceso
-
F. Morilla
1 Introducción
F. Morilla
2 Ajuste por prueba y error (manual)
¿Qué se entiende por prueba y error?
Modificaciones sucesivas de los parámetros de control hasta
conseguir las especificaciones. (Ej. de procedimiento en pag. 10 y 11 Cap.1)
Se empleó en el intercambiador de calor. (Cap. 7 y primer seminario)
¿Qué inconvenientes presenta?
Sucesivas comprobaciones del comportamiento del sistema en
lazo cerrado; NO permitidas en la planta real (por el coste en
tiempo y el coste en la producción), SÍ posibles off-line (en
simulación).
No hay certeza de poder conseguir las especificaciones.
¿Por qué se utiliza?
Porque hay personas muy experimentadas, con modelos
empíricos del sistema de control (proceso+controlador)
Es complemento (ajuste fino) de otros procedimientos de ajuste.
F. Morilla
3 Ajuste empírico (experimental)
F. Morilla
4 Estimación en lazo abierto
1
1
0.8 2
Ejemplo de cuatro
0.6 3
0.4
4
0.2
-0.2
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
tiempo
F. Morilla
4 Estimación en lazo abierto
Ejemplo de
características: 0.632 K
- Estacionario K
Tp
- 28.3% del estacionario To +
3
0.283 K
- 63.2% del estacionario
t1 t2
To Tp t
F. Morilla
4 Estimación en lazo abierto
Procedimiento recomendable
- Control en manual.
- Esperar hasta que la salida esté en estado estacionario.
- Provocar salto en la variable manipulada.
- Registrar la salida (variable controlada) hasta que alcance el nuevo
estado estacionario.
- Obtener K como el cociente entre cambios.
- Medir instantes: t1 al 28.3% y t2 al 63.2%.
- Obtener Tp = 1.5 (t2-t1) y To = t2 - Tp
F. Morilla
4 Estimación en lazo abierto
Característica al 28.3% 52
t1 t2
51.5
2.2
50 + 0.283 ( 52.22 – 50 ) ≅ 50.63 51
50.5
t1 ≅ 12.32 min 50
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
56
10
50 + 0.632 ( 52.22 – 50 ) ≅ 51.40 54
52
t2 ≅ 15.96 min 50
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
tiempo (en minutos)
F. Morilla
5 Estimación en lazo cerrado
F. Morilla
5 Estimación en lazo cerrado
F. Morilla
5 Estimación en lazo cerrado
Relé
d +
+ Error Control Salida
-ε Proceso
Consigna ε +
-
-d
F. Morilla
5 Estimación en lazo cerrado
4d
kc =
π a2 - ε2
F. Morilla
5 Estimación en lazo cerrado
d=10% ; ε=0.5 ºC
50.5
50
a
a ≅ 1.1 ºC 49
tc ≅ 6.7 min 0 5 10 15 20 25
4d 55
d
kc = ≅ 13 50
π a2 - ε2 45
40
0 5 10 15 20 25
To aumenta
Aumenta la dificultad
kc disminuye
para controlarlo
tc aumenta F. Morilla
4 y 5 Estimación de características
Recomendaciones
- Registrar en buenas condiciones y con pocos efectos sobre la
producción.
- Evitar experiencias de oscilación mantenida, por tiempo y porque a
veces son imposibles de conseguir.
- Elegir adecuadamente las características del relé.
- No conformarse con una sola estimación en lazo abierto, repetir en
varios puntos de operación.
- Ser conscientes de las limitaciones de cada método y de que son
el primer paso de la sintonía.
F. Morilla
6 Criterios de sintonía
Comentarios y recomendaciones
F. Morilla
6 Criterios de sintonía
y(t)
a ts
ts
y(∞)
t t
F. Morilla
6 Criterios de sintonía
e(t) e2(t)
t t
| t e(t)|
|e(t)|
t t
50
0
Magnitud 20 log Am
(dB)
-50 -1/Am
-1 1
-100 φm
ωcg
-100
Fase φm
(grados)
-200
-1
-300
-3 -2 ωcf -1
10 10 10
Frecuencia (rad/sg)
F. Morilla
6 Criterios de sintonía
Comentarios
- Las características temporales son las más fáciles de inspeccionar
(validación de la sintonía).
- Determinadas características se pueden cumplir con varios juegos
de parámetros de control (no unicidad de la sintonía).
- El mínimo absoluto de una integral siempre está asociado a unos
parámetros de control (unicidad de la sintonía).
- Los mismos criterios temporales para cambios en la carga y
cambios en la consigna no son posibles (¿tipo de cambio?).
- Los criterios de respuesta en frecuencia tratan de garantizar
estabilidad (combinación de φm y Am).
- No olvidar las relaciones que existen entre las características de
respuesta temporal y de respuesta en frecuencia.
F. Morilla
7 Fórmulas de sintonía
Introducción
Fórmulas más importantes
Ziegler y Nichols (1942)
Mejoras a las fórmulas de Ziegler y Nichols (años 90)
Fórmulas con criterios integrales (finales de los años 60)
Fórmulas con criterios de estabilidad (años 80 y 90)
Fórmulas AMIGO (2005)
Ejemplos sobre los modelos simples (K, Tp y To) (kc y tc)
Ejemplos sobre el intercambiador de calor
Resumen de características
F. Morilla
7 Fórmulas de sintonía
Criterio de sintonía:
Razón de amortiguamiento 1/4 para cambio en la carga
1.6
2
1.4 (a)
(a)
1.2 (b) (c) (c)
1.5
(b)
1
(b) (a)
(b)
0.8
1
(c) (a)
0.6
0.4 (c)
0.5
0.2
0 0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
⎝ 15 + 14 K k c
1
6 ⎠
0.8
Ti tc ⎛ 4 ⎞
⎜1 + K kc ⎟
5 ⎝ 15 ⎠ 0.6
0.4
0.2
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
F. Morilla
7 Fórmulas de sintonía
Ti To 1
2
0.8
ωn
- δ Tp + δ 2 Tp2 + Tp (To - Ti ) - α Ti2
PID
0.4
Kp ωn2 Ti Tp
(1 + ωn2 α Ti2 K ) 0.2
Ti To
4α
(
1- 1- 4 α ) 0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
F. Morilla
7 Fórmulas de sintonía
F. Morilla
7 Fórmulas de sintonía
PI
K P = K c cos φ m Kc
KP =
Am
PID
TI =
1
2 α ωc
(tg φ m + 4 α + tg 2 φ m ) TI =
1
no interactivo α ωc
TD = α TI TD = α TI
F. Morilla
7 Fórmulas de sintonía
1.8
(c)
1.6
(a)
1.4 (b)
1.2
(b)
(a)
1
0.8 (c)
0.6
0.4
0.2
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
F. Morilla
7 Fórmulas de sintonía
PI 1.8
(c)
1.6
Controlador ω p Tp 1.4
KP (a)
(b)
Am K 1.2 (b)
(c) (a)
1
1
4 ω p2 To
0.8
TI 1
2 ωp - + 0.6
π Tp
0.4
⎛π φ π ⎞ π
ωp A m ⎜ m - ⎟ + A 2m 0.2
⎝ 180 2 ⎠ 2
( )
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
A 2m - 1 To
φm=60º y Am=4
F. Morilla
7 Fórmulas de sintonía
F. Morilla
7 Fórmulas de sintonía
Aström y Hägglund (2005): AMIGO
Controlador Parámetros Lazo cerrado Lazo abierto
0.16 0.15 ⎛⎜ To Tp ⎞ Tp
⎟
KP + 0.35 -
kc K ⎜
⎝ (To + Tp ) ⎟⎠ K To
2
PI tc 13 To Tp2
TI kc 0.35 To +
1 + 4.5 Tp2 + 12 To Tp + 7 To2
K
4
⎛k ⎞
0.3 - 0.1 ⎜ c ⎟ 1 ⎛ T ⎞
KP ⎝K⎠ ⎜⎜ 0.20 + 0.45 p ⎟⎟
kc
K ⎝ To ⎠
(c)
(c)
1.8 1.6
1.6 (b)
1.4 (b)
(a)
1.4
(a) 1.2
(a)
1.2
(b) (b)
1
1 (c)
(c) 0.8
0.8
(a)
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2 0.2
0 0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
F. Morilla
7 Fórmulas de sintonía
Características
- Aproximación en un paso al ajuste deseado.
- Se suelen complementar con un Paso 3 (ajuste fino).
- Rango limitado de aplicación.
ZN y fórmulas con criterios integrales; 0.1 < To/Tp < 1
Fórmulas con criterios frecuenciales; φmentre 45 y 60º, Am
entre 3 y 4
To
AMIGO; kc/K > 0.2 ; To + Tp
≤ 0.2 (si PID)
- Aplicables a controladores PID discretos:
- Como si fueran continuos
- Con Kc y tc obtenidos con el mismo período de muestreo
- Con retardo corregido To+h/2
F. Morilla
7 Fórmulas de sintonía
Fórmula Especificaciones KP TI TD
F. Morilla
7 Fórmulas de sintonía
50 ZN
PI continuo
En regulación 49.5
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
60 ZN
50 HHC (4,60)
40 Fl Te
30
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
tiempo (en minutos)
+20% en Pv F. Morilla
7 Fórmulas de sintonía
PI continuo 50.5
En servo 50
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
80
MITAE
HHC (4,60)
60
40
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
tiempo (en minutos)
F. Morilla
7 Fórmulas de sintonía
51.5
0.1
PI discreto 51
HHC (4,60) 50.5
Varios h 50
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
60
50
40
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
tiempo (en minutos)
F. Morilla