1) Error∗Gp∗Gv∗¿∗Gc 1+ Fw∗Gw + Fa∗Ga=Ho Error=Hsp−Ho∗Gm

Ho Gp∗Gv∗¿∗Gc1
= .1−Falsa
Hsm 1+Gm 1∗Gp∗Gv∗¿∗Gc1
2) Sea G=Gv∗¿∗Gp

Ho g H 1
= → Para condicionideal ; g=1 → =
Hsm τ s +1 Hsm τ s +1
1 G∗Gc 1
igualando = , se despeja Gc1 ->
τ c∗s+1 1+Gm∗G∗Gc 1
1 1
Gc 1= =
G∗τ c∗s Gv∗¿∗Gp∗τ c∗s
Reemplazando los valores dados de Gv,Gt,Gp
−s
∗1
Kv∗Kt∗A −1
Gc 1= = →2 y 3Verdadera
τ c∗s Kv∗Kt∗A∗τ c

4) De Gc1 anteriormente obtenida se reemplaza los valores dados de las ganancias Gt,Gv,Gm1,Gp

1
∗1
Kt∗Kv∗g
∗1
τ c∗s +1 τ∗s 1 1 1 τ
Gc 1=
τ c ∗s
→ + →
Kt∗Kv∗g∗τ c∗s Kt∗Kv∗g∗τ c∗s Kt∗Kv∗g∗τ c
τ+ →
s Kt∗Kv∗g∗τ c
1+
τ ( ) (
τ
4)Verdadero y 5) Falso Kc=
Kt∗Kv∗g∗τ c
6) De la respuesta 2 se obtiene una Ganancia Gc1 negativa, por lo que no se puede hacer oscilar el sistema
ya que se requiere una ganancia positiva del controlador, además como el Gp es negativo no existe ningún
valor de Kc que satisfaga dicha condición - > 6) verdadera

7) H o =0=G P G V G T G m 2 Gc 2∗F f +G F∗F f →−GF∗F f =G P G V G T G m 2 Gc 2∗F f

−G F −B/s B
G c 2= →G c 2= → Gc 2=
GP GV GT Gm 2 −A A∗Kv∗Kt
∗Kv∗Kt
s
7 -> Verdadero (Si se permite compensación dinámica). 8) Verdadero

9) De la ecuación 7 se reemplaza los valores dados de Gt, Gv, Gm1, Gp,Gf

 −G F −B /s −B( τ c∗s+1) −B(τ c∗s) −B −B 1
G c 2=
GP GV GT Gm 2
=
g
∗K v∗K t
= = + =
s∗g∗K v∗K t s∗g∗K v∗K t s∗g∗K v∗K T g∗K v∗K T
τ+ =
s g∗ ( )
τ c∗s+ 1
Por lo tanto 9 y 10 son verdaderas

Una planta de extracción liquido-Liquido es modelada por las siguientes ecuaciones:

1.2∗e−3 s −0,8∗e−3 s 0.6∗e−3 s

()
y
[
x = 5 s +1
0,4∗e−s
6 s +1
6 s+1
−1.0∗e
5 s+1

Dónde: El tiempo está en minutos

−s
W
] ( )
U + 5 s+ 1 X
( )
0,2∗e− s
6 s+ 1
D

X concentración Cu en fase acuosa (gr/L) - Y concentración Cu fase orgánica (gr/L)

U es el flujo de solución acuosa (L/min) - W es el flujo de solución orgánica (L/min) , X D concentración Cu en fase
acuosa alimentada (gr/L)

4.1 Discuta la veracidad o error de la afirmación que se indica: ‘’Si X se controla con U, e Y con W entonces no habrá
interacción entre los controladores’’

td U W τ U W g U W
x 3 3 X 5 6 x 1.2 -0,8
y 1 1 y 6 5 y 0.4 -1,0

Aunque si controlamos x con U , y con W, las ganancias en estado estacionario G12 y G21 existen
y son distintas de cero, por lo que de todas formas existe interacción entre ambos controladores.
la interacción la podemos minimizar con un desacoplador.

G 12=−0,8 ≠ 0 , G 21=0,4 ≠ 0

4.2 Proponga y justifique una configuración de control basado en un análisis de la dinámica del proceso. Considere que
los objetivos son igualmente importantes.

De la información anteriormente escrita se obtiene la dinámica, de esta se conoce que el tiempo de retardo no es
concluyente, por lo que se toma el criterio de menor constante de tiempo, siendo X con U, Y con W, además si se analiza
la ganancia, para ambos casos la ganancia es mayor.( ↓ τ y ↑ G ).

4.3 Use el método de arreglo de ganancia relativa para indicar que configuración produciría menor interacción.
Resp: Aplicando análisis cuantitativo (estado Estacionario):
δx
x = 1.2 −0,8 U ya que t →infinito , s →0 ( δu )
x=1,2 U−0,8W →
=1.2
( y ) [ 0,4 −1,0 ](W ) δx
y =0,4 U −W → ( ) =Calculo
w

δu y
Calculo: w=0,4 U− y → x=1,2U −0,8 ( 0,4 U − y ) → x=0,88 U −0,8 y → ( δuδx ) =0,88
y
1,2
γ XU = → γ XU =1,36
0,88
1.5 −4
Matriz AGR ->
[ 1.36 −0,36 → en fraccion : 11
−0,36 1.36

optima es X con U , y Y con W

] −4
11
[ ]
, ya que la otra relación
11
1.5
11
, de esta se puede observar que la asociación

tiene γ <0(negativo) y es inconveniente asociarlas.

Además γ XV y γ YW son mayores a 1 , por lo que existe una interacción y se disminuye la ganancia del controlador, por
lo que no recomiendo aumentarlo. También se debe implementar desacopladores para disminuir la interacción

4.4 Construya un desacoplador en estado estacionario y muestre el diagrama en bloques completo (indicando el
significado de sus bloques), para la configuración elegida en la pregunta 4.2.

1
∗ −1,0 0,8 →
−1 −1,0 0,8
→ 1,136 −0,909
D=G−1 →
( 1,2∗−1 )−(0,4∗−0,8) −0,4 1,2 [ 0,88 −0,4 1,2 ] [
0,454 −1,363 ] [ ]
Las estructuras de los desacopladores son de tipo proporcional y es factible de implementar

4.5. Si la concentración X a la entrada de la fase acuosa fuera medida (con ganancia 0,5 (mA/gr/L) y constante de tiempo
de 1 segundo), y se actuara sobre el flujo de acuoso alimentado. U (actuador con ganancia 0,2 (L/min/mA) y constante
de tiempo de 2 segundos). Construya un diagrama de bloques mostrando el controlador pre alimentado (FF) de la
concentración a la salida del acuoso x (10 ). Nota: realice las aproximaciones que sean apropiadas.

Esquema control FF:

Nuevamente las constantes de tiempo del medidor y actuador son despreciables respecto a la del
proceso (5 min) ya que sus unidades son segundos. En un control prealimentado, idelamente se
debe cumplir que:
−Gd
Gff =
¿∗Gv∗Gp
Datos : Del proceso se conoce:
¿=0,2 ;Gv=0,5

1.2∗e−3 s 0.6∗e−3 s
Gp= , Gd=
5 s+ 1 5 s +1
−3 s
0.6∗e
−
5 s +1
∗1
1.2∗e−3 s
5 s +1
∗1
0,2
Gff = =−5
0,5