Carlos Miguel Molina Rodríguez

Facultad de Ingeniería Eléctrica
Departamento de Telecomunicaciones y Electrónica
TRABAJO DE DIPLOMA
Rediseño del Filtro de Seguimiento de la

Instalación de Lanzamiento 9P135M-1
Autor: Carlos Miguel Molina Rodríguez
Tutor: Dr. Juan Pablo Barrios Rodríguez
Santa Clara
2015
"Año 57 de la Revolución"
Universidad Central “Marta Abreu” de Las Villas
Facultad de Ingeniería Eléctrica
Departamento de Telecomunicaciones y Electrónica
TRABAJO DE DIPLOMA
Rediseño del Filtro de Seguimiento de la

Instalación de Lanzamiento 9P135M-1
Autor: Carlos Miguel Molina Rodríguez

cmrodriguez@uclv.edu.cu
Tutor: Dr. Juan Pablo Barrios Rodríguez

barrios@uclv.edu.cu
Santa Clara
2015
"Año 57 de la Revolución"
Hago constar que el presente trabajo de diploma fue realizado en la Universidad Central
“Marta Abreu” de Las Villas como parte de la culminación de estudios de la especialidad
de Ingeniería en Telecomunicaciones y Electrónica, autorizando a que el mismo sea
utilizado por la Institución, para los fines que estime conveniente, tanto de forma parcial
como total y que además no podrá ser presentado en eventos, ni publicados sin autorización
de la Universidad.
Firma del Autor
Los abajo firmantes certificamos que el presente trabajo ha sido realizado según acuerdo de
la dirección de nuestro centro y el mismo cumple con los requisitos que debe tener un
trabajo de esta envergadura referido a la temática señalada.
Firma del Tutor Firma del Jefe de Departamento

donde se defiende el trabajo
Firma del Responsable de

Información Científico-Técnica
i
PENSAMIENTO
Lo que mejor sienta a la juventud es la modestia, el pudor, el

amor a la templanza, y la justicia. Tales son las virtudes que
deben formar su carácter.
Sócrates
ii
DEDICATORIA
A DIOS, por haberme permitido llegar hasta aquí, sin su amor y

bondad nada hubiese sido posible.
A mi madre, por haberme apoyado en todo momento, por sus consejos,

sus valores, por la motivación constante que me ha permitido ser una
persona de bien, pero más que nada, por su amor.
Carlos Miguel
iii
AGRADECIMIENTOS
A mis padres, que siempre han estado presentes para apoyarme en todo
momento.
A mi hermana, quien ha sido compañera de batallas en los momentos

difíciles.
A mi novia, quien siempre ha estado a mi lado, en las buenas y en las

malas.
A todos mis familiares y amigos que de una forma u otra me han

brindado su apoyo incondicional en cada paso de mi vida.
iv
TAREA TÉCNICA
Descripción del funcionamiento de la instalación de lanzamiento 9P135M-1.
Estudio de la función que cumple el Filtro de Seguimiento dentro de la instalación de

lanzamiento 9P135M-1.
Identificación de los bloques funcionales que componen el Filtro de Seguimiento.
Análisis del funcionamiento de cada bloque dentro de la placa.
Rediseño de cada uno de los bloques identificados con electrónica de mayor nivel de
integración y con mejores prestaciones.
Análisis, mediante simulación, del comportamiento de los nuevos circuitos electrónicos

diseñados para el Filtro de Seguimiento.
Firma del Autor Firma del Tutor

v
RESUMEN
El presente trabajo contribuye a la remodernización del equipamiento electrónico vinculado

con la defensa del país, en particular con la defensa terrestre ya que tiene como objetivo
rediseñar el circuito electrónico del Filtro de Seguimiento de la Instalación de Lanzamiento
9P135M-1, con componentes de media y/o alta escala de integración para su posterior
asimilación en las F.A.R. Se realiza una labor de ingeniería inversa del circuito en cuestión
para poder identificar y explicar el funcionamiento de cada bloque que lo conforma. Basado
en ello, se propone un nuevo diseño capaz de realizar la misma función, pero con mejores
prestaciones. El mismo consta con una arquitectura robusta y de fácil fabricación
lográndose así el objetivo propuesto de poder realizar un diseño que sea implementable y
reparable en los talleres de las F.A.R. Se logró rescatar un armamento que estaba quedando
indisponible en la línea de defensa por obsolescencia de sus componentes y por falta de
reparaciones, debido a la incompatibilidad de sus componentes con los existentes en el
mercado.
vi
GLOSARIO
 9K111: Índice del complejo antitanque portátil.

 9M111: Índice del cohete reactivo antitanque en su contenedor.
 9P135M-1: Índice de la instalación de lanzamiento.
 9C451M1: Índice del dispositivo terrestre de dirección IL 9P135M-1.
 9C474-1: Índice del bloque de dispositivo DTM 9C451M1.
 9P56M: Índice del afuste.
 9SHA119M1: Índice de la mira.
 9C469M: Índice del indicador de interferencias lumínicas.
 AFC: Amplificador de fotocorriente.
 BFC: Bloque de formación de comandos.
 DTM: Dispositivo terrestre de mando.
 GVR: Generador del voltaje referencial.
 IIL: Indicador de interferencias lumínicas.
 IL: Instalación de lanzamiento.
 IMA: Instalación motorizada de arranque.
vii
TABLA DE CONTENIDOS
PENSAMIENTO .....................................................................................................................i
DEDICATORIA .................................................................................................................... ii
AGRADECIMIENTOS ........................................................................................................ iii
TAREA TÉCNICA ................................................................................................................iv
RESUMEN ............................................................................................................................. v
GLOSARIO ...........................................................................................................................vi
TABLA DE CONTENIDOS ............................................................................................... vii
INTRODUCCIÓN .................................................................................................................. 1
CAPÍTULO 1. INSTALACIÓN DE LANZAMIENTO 9P135M-1 .................................. 6
1.1 Designación de la Instalación de lanzamiento ......................................................... 6
1.1.1 Trabajo de la Instalación de Lanzamiento ........................................................ 6
1.2 Composición de la Instalación de Lanzamiento ....................................................... 7
1.2.1 Afuste 9P56M ................................................................................................... 7
1.2.2 Mecanismo de disparo ...................................................................................... 7
1.2.3 Dispositivo Terrestre de Mando ....................................................................... 8
1.3 Composición del Dispositivo Terrestre de Mando................................................. 14
1.3.1 Equipo 9SHA119M1 ...................................................................................... 14
1.3.2 Bloque de dispositivos .................................................................................... 14

viii
1.4 Conclusiones parciales ........................................................................................... 17
CAPÍTULO 2. FILTRO DE SEGUIMIENTO ................................................................ 18
2.1 Filtro de Seguimiento. Estructura .......................................................................... 18
2.1.1 Oscilador controlado por voltaje..................................................................... 20
2.1.2 Amplificador limitador ................................................................................... 21
2.1.3 Detector de fase .............................................................................................. 23
2.1.4 Filtro de bajas frecuencias .............................................................................. 24
2.1.5 Amplificador de corriente directa ................................................................... 25
2.2 Comportamiento del Filtro de Seguimiento ........................................................... 26
2.3 Funcionamiento del Filtro de Seguimiento ............................................................ 28
CAPÍTULO 3. PROPUESTA DE REDISEÑO DEL FILTRO DE SEGUIMIENTO ..... 30
3.1 Propuesta de diseño de los bloques funcionales .................................................... 30
3.1.1 Diseño del Amplificador Limitador ................................................................ 30
3.1.2 Diseño del detector de fase y del filtro paso bajo ........................................... 32
3.1.3 Diseño del amplificador acondicionador ........................................................ 34
3.1.4 Diseño del oscilador controlado por voltaje ................................................... 35
3.2 Propuesta de rediseño del Filtro de Seguimiento ................................................... 38
CONCLUSIONES ................................................................................................................ 41
RECOMENDACIONES ....................................................................................................... 42
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS ................................................................................. 43
BIBLIOGRAFÍA .................................................................................................................. 44
ANEXOS .............................................................................................................................. 46
ix
Anexo I Estructura de la Instalación de Lanzamiento 9P135M-1 ................................ 46
Anexo II Filtro de Seguimiento .................................................................................. 46
Anexo III Propuesta de circuito impreso ..................................................................... 48

INTRODUCCIÓN
1
INTRODUCCIÓN
En la actualidad, los productos más comúnmente sometidos a ingeniería inversa son los
programas de computadoras y los componentes electrónicos, pero en realidad, cualquier
producto puede ser objeto de un análisis de Ingeniería Inversa, la cual es un método de
resolución que consiste en profundizar en el estudio del funcionamiento de cierto equipo,
ya sea electrónico o no, hasta el punto en que podamos llegar a entender, modificar y
mejorar dicho modo de funcionamiento.
Los orígenes de la Ingeniería Inversa datan de la Segunda Guerra Mundial, cuando los
ejércitos enemigos incautaban insumos de guerra como aviones u otro tipo de maquinaria
para mejorar las suyas mediante un exhaustivo análisis. En el caso de nuestro país se le
aplica ingeniería inversa a muchos de los armamentos ópticos y óptico-electrónicos
existentes en las Fuerzas Armadas Revolucionarias (F.A.R.) con el objetivo de mejorar sus
prestaciones.
El presente proyecto contribuye a la remodernización del equipamiento electrónico de la

Instalación de Lanzamiento 9P135M-1, ya que en la actualidad, en las F.A.R. el
completamiento con este tipo de dispositivo es bajo, a pesar de su gran importancia, ya que
con su empleo se eleva la efectividad del tiro de la instalación de lanzamiento y a su vez la
disposición combativa de la misma.
La adquisición en el mercado externo de este sistema se hace muy difícil debido a la

obsolescencia tecnológica de sus componentes y a la vez en extremo costosa, por lo que se
pretende desarrollar una modernización del circuito electrónico de la Instalación de
Lanzamiento y en específico del Filtro de Seguimiento.
INTRODUCCIÓN
2
La modernización estará orientada al rediseño, con componentes de mayor nivel de

integración (circuitos integrados analógicos y/o digitales) del Filtro de Seguimiento dentro
del dispositivo terrestre de mando de la instalación, lo cual permitirá una asimilación, a
nivel nacional, de la tecnología y las facilidades de producción y mantenimiento
autónomas.
En el departamento de Telecomunicaciones y Electrónica existe una experiencia desde hace

4 años en el trabajo de ingeniería inversa y análisis de sistemas digitales y/o analógicos
vinculados a la defensa del país y, en particular, a la defensa antitanque.
Del desarrollo de estos proyectos se ha logrado contar con una metodología para el
desarrollo de ingeniería inversa a partir de los diferentes esquemas funcionales que
componen sistemas de observación y lanzamiento, entre otros.
A lo anterior se añade la preparación de los colectivos de Electrónica Analógica, Digital y

Microprocesadores en temas vinculados con el análisis y diseño de sistemas de media y alta
complejidad utilizando componentes y herramientas de programación para el diseño y
simulación asistidas; aspecto que ha sido trasmitido a los estudiantes de pregrado en las
diferentes asignaturas y proyectos integradores que componen la disciplina de Electrónica.
Todo ello ha llevado a que las diferentes dependencias investigativas de las FAR tengan
una fuerte comunicación y vinculación con el Departamento de Telecomunicaciones y
Electrónica en la definición de nuevas tareas técnicas que permitan solucionar problemas
muy necesarios para la remodernización del armamento defensivo del país.
El Dispositivo Terrestre de Mando de la Instalación de Lanzamiento 9P135M-1 está

formado por un conjunto de siete (7) placas con tecnología prácticamente obsoleta, donde
casi todos los componentes son discretos y analógicos, o digitales de muy bajo nivel de
integración, lo que hace del mismo un módulo voluminoso y algo pesado, con factibilidad
de fallas producto de la gran cantidad de soldaduras entre los componentes y dificultades a
la hora del mantenimiento y reposición de dichas componentes.
El Filtro de Seguimiento constituye un subsistema dentro del dispositivo terrestre de mando

de la instalación de lanzamiento 9P135M-1, el cual se destina para la separación de campo
estrecho de la señal de frecuencia modulada recibida desde el amplificador-limitador del
bloque del coordinador. El Filtro de Seguimiento representa en sí un filtro de campo
INTRODUCCIÓN
3
estrecho con frecuencia de resonancia la cual rastrea instantánea y automáticamente de la

señal de entrada, lo que mejora las características energéticas del dispositivo terrestre de
mando (correlación señal/ruido) a la entrada del detector de frecuencia del bloque del
coordinador.
En análisis realizado a los diferentes bloques típicos que componen el Filtro de

Seguimiento se constató que estos pueden ser sustituidos por componentes similares de
mayor nivel de integración, fiabilidad y versatilidad. Dicha tarea se logra realizando una
labor de ingeniería inversa, identificando los diferentes circuitos típicos, modelando y
simulando los mismos mediante las herramientas de ayuda al diseño (C.A.D.) y
proponiendo circuitos equivalentes con mayor nivel de integración.
De ello es que se deriva la interrogante científica:
¿Cómo realizar el rediseño del circuito electrónico del Filtro de Seguimiento basado en el
funcionamiento de los principales bloques del mismo?
Esta investigación tiene como objetivo principal: Rediseñar el circuito electrónico del Filtro
de Seguimiento, con componentes de media y/o alta escala de integración para su posterior
asimilación en las F.A.R.
Objetivos específicos:
 Describir el funcionamiento de la Instalación de Lanzamiento 9P135M-1.

 Describir el papel que ocupa el Dispositivo Terrestre de Mando, dentro de la
instalación de lanzamiento.
 Definir la funcionalidad del Filtro de Seguimiento a partir de la relación entrada-
salida de sus señales.
 Identificar cada uno de los bloques típicos que componen el Filtro de Seguimiento.
 Describir el funcionamiento de cada uno de esos bloques.
 Sustituir la tecnología de cada bloque funcional por otra de mejores prestaciones que
la empleada actualmente en el equipo, con mayor nivel de integración y fiabilidad.
 Modelar y simular las nuevas propuestas de los bloques sustitutivos.
INTRODUCCIÓN
4
Interrogantes Científicas:
 ¿Cuál es la función de la Instalación de Lanzamiento 9P135M-1?

 ¿Qué función cumple el Dispositivo Terrestre de Mando dentro de la Instalación de
Lanzamiento?
 ¿Qué función cumple el Filtro de Seguimiento?
 ¿Cuáles son los bloques estructurales del Filtro de Seguimiento?
 ¿Qué comportamiento presentan los principales bloques del Filtro de Seguimiento?
 ¿Cómo rediseñar cada uno de los bloques funcionales para que posean mejores
prestaciones y mayor nivel de integración?
 ¿Cómo comprobar la funcionalidad de los bloques sustituidos?
Tareas de investigación:
 Descripción del funcionamiento de la Instalación de Lanzamiento 9P135M-1.

 Realización de un estudio de las funciones que cumple el Dispositivo de Mando
Terrestre.
 Descripción de la función que realiza el Filtro de Seguimiento.
 Identificación de los bloques funcionales que componen el Filtro de Seguimiento.
 Estudio del funcionamiento que presenta cada bloque funcional del Filtro de
Seguimiento.
 Rediseño de los bloques identificados con electrónica de mayor nivel de integración y
con mejores prestaciones.
 Análisis mediante simulación del comportamiento de los nuevos circuitos
electrónicos diseñados.
El presente trabajo de diploma tiene la siguiente estructura:
 Capítulo 1: Instalación de Lanzamiento 9P135M-1
Se realiza una descripción de la función del Filtro de Seguimiento dentro del

Dispositivo Terrestre de Mando como parte de la Instalación de Lanzamiento.
 Capítulo 2: Filtro de Seguimiento.

INTRODUCCIÓN
5
Se describe el funcionamiento de cada uno de los bloques funcionales del Filtro de

Seguimiento para poder identificar su comportamiento.
 Capítulo 3: Propuesta de Rediseño del Filtro de Seguimiento
Se propone un rediseño del Filtro de Seguimiento justificado mediante la simulación

de sus bloques funcionales.
 Conclusiones.
 Recomendaciones.
 Anexos.
CAPÍTULO 1. INSTALACIÓN DE LANZAMIENTO 9P135M-1
6
Desde hace ya algunos años La Universidad Central “Marta Abreu” de Las Villas y en
particular el Departamento de Telecomunicaciones y Electrónica han colaborado con las
F.A.R. en sus proyectos de modernización del equipamiento electrónico del armamento. La
Instalación de Lanzamiento 9P135M-1, destinada para combatir equipos blindados,
presenta problemas con su completamiento en las F.A.R. Esto disminuye la disponibilidad
combativa de nuestro país y por lo tanto, es una tarea de gran importancia su puesta en
completa disposición. En el presente capítulo se explica la función y composición de la
Instalación de Lanzamiento, lo cual resulta de vital importancia para poder comprender la
función del Filtro de Seguimiento dentro de la misma.
1.1 Designación de la Instalación de lanzamiento
La instalación de lanzamiento se destina para la conducción del cohete 9M111M hacia el

objetivo, la realización del disparo y la posterior conducción durante el vuelo en
condiciones reales de combate, siempre que sea posible la observación visual del objetivo.
1.1.1 Trabajo de la Instalación de Lanzamiento
Al oprimir el botón del mecanismo de disparo este envía impulsos de corriente al

electrofulminante del circuito de disparo, el DTM conmuta y controla la preparación de los
circuitos de disparo y elementos del complejo 9K111 para el disparo, para lo cual envía el
comando para el lanzamiento del cohete[1].
Después del lanzamiento la emisión infrarroja desde el emisor del cohete es recibida por el
equipo 9SHA119M1. El equipo en correspondencia con la situación de la fuente de emisión
en su campo visual, elabora señales eléctricas proporcionales a los ángulos de desviación
7
del cohete de la línea de visualización del equipo 9SHA119M1. El bloque de dispositivos

transforma estas señales en comandos de conducción en los canales de curso y cabeceo, los
cuales a través de una línea de dos conductores se transmiten al cohete.
1.2 Composición de la Instalación de Lanzamiento
La composición de la IL 9P135M-1 incluye el afuste 9P56M, el mecanismo de disparo

9P135.01.000 y el dispositivo terrestre de mando 9C451M1.
En el completo de suministro de la IL también se incluye el arnés y la funda de

enmascaramiento, los cuales se utilizan para la comodidad en el traslado de la IL en
posición de marcha.
1.2.1 Afuste 9P56M
El Afuste es la estructura mecánica en la cual se fija el dispositivo terrestre de mando. En la

base del afuste-trípode están montadas las partes de giro y balanceo, además de los
mecanismos de conducción (deflexión y elevación).
La construcción del afuste permite colocar la IL en diferentes medios blindados. También

está compuesto por un trípode que garantiza la estabilidad de la IL en el suelo en la
posición de combate. Con ayuda de los mecanismos de conducción, la parte giratoria
permite llevar a cabo el giro en horizontal y la parte de balanceo, la variación de los
ángulos de elevación o declinación.
1.2.2 Mecanismo de disparo
Fijado al cuerpo del bloque de dispositivo se encuentra el mecanismo de disparo, el cual

representa un dispositivo electromecánico, destinado para entregar impulsos de corriente
que aseguran el disparo del cohete, con esto y a la misma vez, el bloque de automática
envía el comando para el arranque del bloque de distancia y el esquema de comandos
programados por los canales de curso y cabeceo en el BDSC.
Después del lanzamiento, el cohete se inserta en el campo visual del canal pelengador I. A
partir de este momento el DTM comienza a elaborar comandos de dirección, los cuales
garantizan el movimiento del cohete, cercano a la línea de visualización.
8
En la parte inicial del vuelo del cohete el canal pelengador I posee un amplio campo visual
(60'), el AFC pasa al campo ancho de traspaso.
En el momento del tiempo T= 2s, en el bloque de distancia ocurre la disminución del

campo visual del canal I, lo que eleva la protección contra interferencias del canal. En este
momento se lleva a cabo la conmutación del AFC al campo estrecho de traspaso y el
aumento en 2 veces de la pendiente de cambio del coeficiente de entrega del bloque del
coordinador. Diferentes valores de la pendiente de cambio del coeficiente de entrega, se
utilizan para asegurar la constancia de dependencia de valores de los comandos corrientes
de la magnitud de las desviaciones lineales del cohete de la línea de visado durante su
transcurso en toda la trayectoria. Ellos corresponden a dos valores promedios de velocidad
de vuelo del cohete hasta el momento de tiempo, T= 2s y después de este.
En el momento T= 4s, en el bloque de distancia también ocurre la conmutación de los

canales pelengadores del DTM, del canal I al canal II, poseedor de un campo visual de 30',
y también al mismo tiempo, la disminución del coeficiente de entrega del bloque
coordinador con el objetivo de compensar el aumento de la profundidad de la modulación
de frecuencia de la señal, de la suscitada diferencia de las distancias focales de los canales.
En el momento de tiempo T= 8s se produce la disminución del campo visual del canal

pelengador II, de 30' hasta 10' y la conexión del Filtro de Seguimiento al bloque
coordinador.
La desconexión del DTM y su regreso a la situación inicial para la realización del siguiente
lanzamiento ocurre automáticamente después de terminado el trabajo de las baterías
terrestres, o como resultado de la declinación de estas al retirar el contenedor del cohete de
las guías de la IL.
1.2.3 Dispositivo Terrestre de Mando
El DTM garantiza la observación del terreno y la selección del objetivo, la realización del
tiro del cohete y la conducción semiautomática del mismo hasta el objetivo. Además el
DTM conjuntamente con el IIL 9C469M puede utilizarse para determinar la presencia de
interferencias lumínicas en el campo visual de los canales pelengadores del DTM.
9
El DTM permite la conducción semiautomática del cohete hacia tanques y otros medios
blindados fijos o en movimientos con cualquier ángulo de curso con una velocidad máxima
de 60 km/h hasta la distancia correspondiente al alcance máximo de vuelo del cohete.
El DTM 9C451M1 está compuesto por dos bloques independientes: el visor 9SHA119M1 y
el bloque de dispositivos 9C474-1. Este último se fija en la parte giratoria y el visor en la
parte de balanceo del afuste.
Durante la conducción del cohete hasta el objetivo el DTM compone el eslabón

fundamental del circuito de cierre de la dirección automática del objeto regulable, que en
este caso es el cohete en vuelo. La señal de entrada de este circuito la forma el ángulo de
desviación del cohete de la línea de visualización, la cual se calcula con el coordinador
óptico-mecánico del equipo 9SHA119M1 y en forma de señales eléctricas se envía al
bloque de dispositivos.
El coordinador óptico-mecánico contiene dos canales pelengadores: El canal I (campo

ancho) y el canal II (campo estrecho).
La parte óptica del canal I con un gran campo visual y poca distancia focal, garantiza la
recepción de la señal lumínica de la fuente de emisión en el tramo inicial de la trayectoria
de vuelo, donde existen ángulos grandes de desviación del cohete respecto a la línea de
visualización.
La parte óptica del canal II con el aumento del diámetro de la pupila de entrada y de la
distancia focal y también con el pequeño campo visual, permite recepcionar la señal
lumínica a los 4s después del disparo, cuando la desviación angular del cohete de la línea
de visualización y la intensidad de la señal lumínica recibida de la fuente de iluminación
disminuyen a la medida que el cohete se va alejando de la IL.
Los canales pelengadores trabajan idénticamente. Cada canal está formado por el objetivo,
el disco modulador, el fotorreceptor y el amplificador de corriente. Los discos moduladores
de ambos canales pelengadores están ubicados en el marco de exploración en el plano focal
de los objetivos de los canales pelengadores, por lo que el flujo de luz del emisor se enfoca
en ellos.
10
El marco se pone en marcha con un motor realizando un movimiento giratorio plano-

paralelo. Con esto, los discos moduladores no giran con relación a sus centros, pero los
centros de cada disco sí se mueven en círculo. La velocidad de exploración de los discos
moduladores en el marco se mantiene constante a 4500 rev/min[1].
La constancia de la cantidad de vueltas del motor es asegurada con el circuito de

estabilización automática de rotación del motor, el cual incluye un sensor de la frecuencia
de giro, el bloque de estabilización y el esquema del estabilizador del equipo 9SHA119M1.
De forma sincrónica con el marco, gira el campo magnético constante del generador de
voltaje de referencia (GVR). Con esto en el devanado del estator del GVR se produce
tensión eléctrica.
Los voltajes surgidos en el devanado del estator se utilizan como referenciales durante la
determinación del desvío del cohete de la línea de visualización en los canales de curso y
cabeceo.
Para disminuir la influencia en el trabajo de los canales pelengadores de fuentes de luz

ajenas y de encandilamientos, se usa el diafragma mecánico, el cual asegura de forma
escalonada la disminución del campo visual de los canales pelengadores durante T= 2s y
T= 8s desde el momento del disparo.
La determinación de la magnitud de la desviación angular del cohete se basa en el empleo

de la modulación de frecuencia del flujo de luz. El disco modulador posee 300 sectores
continuos transparentes y no transparentes distribuidos con un paso constante. La
modulación de frecuencia del flujo de luz surge como resultado del movimiento circular en
el plano paralelo del disco modulador centro, el cual coincide con el eje del canal
pelengador. Durante el movimiento del disco modulador el flujo de luz desde el emisor se
interrumpe al interferir los sectores transparentes y no transparentes, lo que conlleva a la
modulación del flujo de luz del emisor[1].
El disco modulador va ocupando sucesivamente las posiciones 1, 2, 3 y 4 (Figura 1.1). Si el

emisor del cohete se encuentra en el eje óptico del canal pelengador (variante I), o sea, su
imagen se encuentra en el centro de la circunferencia descrita por el centro del disco
modulador, entonces en intervalos de tiempo iguales, el flujo de luz del emisor del cohete
11
interfiere la misma cantidad de sectores opacos. En este caso en el canal pelengador se

formará una señal con frecuencia constante igual a 22,5 kHz.
Figura 1.1. Disco modulador. Movimiento.
La desviación del cohete del eje del canal pelengador provoca el desplazamiento de la
imagen del emisor con relación al centro de la circunferencia descrita por el centro del
disco modulador (variante II y III). En esta situación en intervalos de tiempos iguales, en el
flujo de luz del emisor del cohete al acercarse al centro del disco interfiere mayor cantidad
de veces el sector opaco del disco que al alejarse del centro. Como resultado surge una
modulación de frecuencia del flujo de luz.
La profundidad de la modulación de frecuencia depende de la ubicación de la mancha del

emisor con relación al centro de giro del disco. En particular, en la variante II, la
profundidad de la modulación de frecuencia del flujo de luz es mayor que en la variante III.
Las fases de modulación en las variantes II y III son contrarias. El flujo de luz modulado es
asimilado por el fotorreceptor el cual lo transforma en el voltaje correspondiente. Las
señales de ambos fotorreceptores son enviadas al amplificador de fotocorriente.
En el intervalo de 2s desde el momento del disparo, el AFC tiene un campo ancho de paso,
que asegura la recepción de la señal modulada con gran profundidad de modulación,
correspondiente con el mayor ángulo de desviación del cohete en el tramo inicial de la
trayectoria. En el momento T= 2s ocurre la conmutación del AFC al campo estrecho, lo que
12
mejora la relación señal/ruido del AFC y aumenta la sensibilidad del canal. Con esto, el
campo estrecho garantiza el paso de la señal modulada con gran magnitud de la desviación
angular del cohete y a su vez, la profundidad de la modulación de frecuencia es pequeña.
La señal desde la salida del AFC es enviada al bloque de dispositivos.
El bloque de dispositivos está compuesto por los siguientes elementos: bloque del
coordinador, Filtro de Seguimiento, bloque de dispositivos secundarios y compatibilidad,
bloque de formación de comandos, bloque de automática, bloque de distancia y el bloque
de estabilización.
El bloque del coordinador transforma la señal eléctrica modulada enviada por el equipo
9SHA119M1. Aquí ocurre la separación del voltaje contorneado en la frecuencia de
exploración del disco modulador y la posterior conversión de este en dos voltajes
constantes, proporcionales a la desviación lineal del cohete, de la línea de visualización en
curso y cabeceo. En calidad de voltajes referenciales para determinar la desviación se
emplean cuatro voltajes en pares desplazados en 90o que se toman del devanado del estator
del GVR. La fase del voltaje contorneado, comparada con la fase de los voltajes
referenciales, determina el signo de los voltajes constantes a la salida del bloque del
coordinador, y la desviación lineal del cohete de la línea de visualización la define la
magnitud de estos voltajes. La proporcionalidad de la magnitud de los voltajes de salida del
bloque del coordinador según la desviación lineal del cohete se garantiza a través del
trabajo programado del bloque de distancia. Cuando T= 8s al bloque del coordinador se
conmuta el Filtro de Seguimiento, el cual mantiene la magnitud necesaria de la relación
señal/ruido.
La señal del bloque del coordinador es enviada al bloque de dispositivos de derivadas y de

compatibilidad, donde ocurre la corrección de los voltajes recibidos con el objetivo de
garantizar la calidad necesaria de la conducción del cohete. La corrección consiste en la
transformación del voltaje recibido con ayuda del filtro RC corrector y también en el
cambio de la medida de comando de compensación del peso en dependencia del carácter
del movimiento del cohete cerca de la línea de visualización. Al cohete desplazarse por
debajo de la línea de visualización, en el bloque se establece un comando grande de
13
compensación del peso, y cuando el cohete se desplaza por encima de la línea de

visualización es menor.
Así, las señales de dirección se suman con los voltajes elaborados por los esquemas de los
comandos programados del BDSC y se envían al bloque de formación de comandos, el cual
transforma el voltaje entrante en impulsos rectangulares escalonados de diferente duración
con dos posibles niveles, portados en forma codificada de comando en los dos canales de
dirección.
La correlación de la duración de los impulsos en los niveles ±50 V y ±11,5 V es

proporcional a la magnitud del voltaje a la entrada del bloque en el canal de curso, y la
correlación entre la duración de los impulsos positivos y negativos es proporcional al
voltaje a la entrada del bloque en el canal de cabeceo. Los comandos formados en el BFC a
través de la línea por cable de enlace son enviados al cohete.
El dispositivo durante el disparo del cohete se conecta automáticamente, con esto la

alimentación del mismo se realiza a través de dos baterías terrestres dispuestas en el
contenedor del cohete lanzado.
El bloque de automática asegura el control para salir al régimen de baterías terrestres y

batería de faro, el envío de voltaje para el arranque de la IMA y el bloque de distancia. En
el proceso de conducción del cohete, el bloque de automática ejecuta la conmutación en
nudos independientes de los bloques electrónicos del DTM.
El bloque de distancia realiza el cambio programado del coeficiente de transmisión del

bloque del coordinador y entrega comandos temporales de dirección al bloque de
automática y al solenoide del diafragma mecánico del equipo 9SHA119M1. El arranque del
bloque de distancia y la conexión del esquema de comandos programados en curso y
cabeceo ocurre con la salida del cohete. Los comandos programados iniciales en curso (K o)
y cabeceo (To) mejoran la condición de disparo del cohete en el campo visual del equipo
9SHA119M1. Los comandos programados establecidos en curso y cabeceo sirven para la
introducción en valores de comandos actualizados de corrección, que tienen en cuenta las
características balísticas y el peso del cohete. El comando programado en cabeceo varía
desde el valor +1,0 hasta la medida del comando de compensación del peso del cohete,
14
igual a +0,4, por ley exponencial. El comando programado en curso varía desde el valor
+0,2 hasta el valor establecido de comando igual a −0,1, por ley exponencial también[1].
1.3 Composición del Dispositivo Terrestre de Mando
1.3.1 Equipo 9SHA119M1
El equipo 9SHA119M1 se designa para la observación visual del terreno, para la elección
concreta de un objetivo y seguimiento posterior de su movimiento, para la recepción de la
emisión infrarroja de la lámpara faro del cohete y su conversión en señales eléctricas de
frecuencia modulada, las cuales determinan la posición angular del cohete con relación a la
línea de visado.
En la composición del equipo 9SHA119M1 se incluyen los órganos principales siguientes:

visor (mira), coordinador, amplificador de fotocorriente, diodo led, iluminador, bloque de
conmutación, parasol en el juego y el vaso de secado.
1.3.2 Bloque de dispositivos
El bloque de dispositivos se designa para cumplir las siguientes funciones:
 La conversión de la señal eléctrica de frecuencia modulada obtenida de la salida del

amplificador de fotocorriente del equipo 9SHA119M1, en voltaje constante
proporcional a la desviación lineal del cohete en dos planos.
 La formación de comandos de dirección del cohete y su envío a este por la línea de

enlace bifilar.
 La formación de impulsos de dirección rectangulares para el movimiento y

estabilización de la rotación del motor del equipo 9SHA119M1.
 La formación de señales temporales para la conmutación de los circuitos eléctricos

del equipo, el bloque de dispositivos y el voltaje de alimentación del amplificador y
los fotorreceptores.
 El control del nivel de voltaje de la batería faro, las baterías terrestres y el envío de
voltaje al electrofulminante de la tapa delantera del contenedor del cohete y al motor
de encendido de la instalación.
15
La composición del bloque de dispositivos 9C474-1 (Figura 1.2) incluye los siguientes
bloques electrónicos: Bloque del Coordinador 9C474.01.000; Filtro de Seguimiento
9C474.04.000; Bloque de Derivada y Dispositivos Compatibilizadores 9C474-1.03.000;
Bloque de Formación de Comandos 9C474-1.06.000; Bloque de Automática 9C474-
1.08.000; Bloque de Distancia 9C474.09.000; Bloque de Estabilización 9C474.07.000.
Figura 1.2. Bloque de dispositivos.
El bloque del coordinador 9C474.01.000 se designa para la conversión de la señal

modulada en frecuencia recibida del amplificador de fotocorriente del equipo 9SHA119M1
y portadora de la información sobre la magnitud y dirección del desplazamiento angular del
cohete con relación a la línea de visado, con voltaje proporcional a dicha inclinación en dos
planos.
El Filtro de Seguimiento 9C474.04.000 se destina para la separación de campo estrecho de

la señal de frecuencia modulada recibida desde el amplificador-limitador del bloque del
coordinador. El Filtro de Seguimiento representa en sí un filtro de campo estrecho con
frecuencia de resonancia rastreada instantánea y automáticamente de la señal de entrada, lo
que mejora las características energéticas del DTM (relación señal/ruido) a la entrada del
detector de frecuencia del bloque del coordinador.
El bloque de derivadas y dispositivos compatibilizadores cumple las siguientes funciones:

la corrección lineal de la señal de mando en fase y amplitud; la corrección de la señal de
16
mando a través del cambio del comando de compensación de peso cuando el cohete se
encuentra por debajo de la línea de visado; la amplificación de la señal de mando; la
formación de voltajes de cambios definidos y programados de comandos en curso y
cabeceo en la parte inicial del guiado, y voltajes de magnitudes definidas de comandos
establecidos y sumar el voltaje de las señales de mando con el voltaje de los comandos
programados.
El bloque de formación de comandos 9C474-1.06.000 se destina para el cumplimiento de

las funciones siguientes: la generación de impulsos con frecuencia 10 ± 1Hz, definiendo la
frecuencia de rastreo de los comandos; la formación de comandos de dirección en curso y
cabeceo en forma de señales de impulsos anchos modulados en correspondencia con la
magnitud de los voltajes de entrada; la formación de la señal empleada para el envío por el
cable bifilar y que contiene la información sobre la magnitud de los comandos por curso y
cabeceo y la conversión del voltaje de alimentación, en voltajes constantes +50 V, −12 V,
+12 V, −3 V, +24 V, +100V.
El bloque de automática 9C474.08.000 se destina para cumplir las siguientes funciones: el

control de inicio del funcionamiento de la batería del faro y las baterías terrestres de
alimentación; la entrega de voltaje después del inicio de trabajo de la batería del faro, al
electrofulminante de la tapa del contenedor y la primera batería terrestre; la entrega de
voltajes después del inicio de trabajo de ambas baterías terrestres, al electrofulminante de la
IMA, al comando para el arranque del bloque de distancia y voltaje al solenoide del
diafragma mecánico del equipo 9SHA119M1; la realización de la conmutación en
conjuntos independientes de los bloques electrónicos del DTM en el proceso de su trabajo.
El bloque de distancia 9C474.09.000 se destina para: el cambio programado del coeficiente

de transmisión del bloque del coordinador 9C474.01.000 y la formación de comandos
temporales empleados para la dirección del proceso de conmutación de los circuitos en el
bloque de automática 9C474.08.000, del Filtro de Seguimiento 9C474.04.000 y el equipo
9SHA119M1. Los comandos temporales consisten en impulsos de voltaje entregados al
bloque de distancia, a los elemento de conmutación del bloque de automática, el Filtro de
Seguimiento y el equipo 9SHA119M1 en el instante de tiempo cuando es necesario el
cambio de los regímenes de trabajo del DTM, y exactamente después de 2,4s y 8s del
17
momento de despegue del cohete (desde el momento de inicio de trabajo del bloque de
distancia).
El bloque de estabilización 9C474.07.000 se destina para el impulso y mantenimiento de la

constancia de la frecuencia de giro del marco del equipo 9SHA119M1.
1.4 Conclusiones parciales
En el capítulo se realizó la descripción de la Instalación de Lanzamiento 9P135M-1, sus

principales componentes y funciones, con el objetivo de comprender la función del Filtro
de Seguimiento dentro de la IL.
CAPÍTULO 2. FILTRO DE SEGUIMIENTO
18
El presente capítulo se dedica al estudio de la estructura y el comportamiento del Filtro de

Seguimiento. Se divide el esquema general en los bloques funcionales que lo conforman y
se explica el funcionamiento de cada uno. Cada bloque forma una pieza que juntas
engranan perfectamente, dándole al Filtro de Seguimiento el funcionamiento que requiere.
2.1 Filtro de Seguimiento. Estructura
Dentro del Bloque de Dispositivos, el Filtro de Seguimiento posee gran importancia ya que
es el encargado de separar el campo estrecho de la señal de frecuencia modulada recibida
desde el bloque del coordinador. La relevancia de este consiste en que es capaz de filtrar la
señal de entrada con la frecuencia de resonancia rastreada de forma automática e
instantánea de la misma señal, mejorando así la relación señal/ruido a la entrada del
detector de frecuencia del bloque del coordinador.
La necesidad de conectar el Filtro de Seguimiento al bloque del coordinador surge cuando,

transcurridos ocho segundos del disparo, disminuye el nivel de señal útil debido a la gran
distancia de alejamiento del cohete de la instalación de lanzamiento y como consecuencia
de esto, disminuye la relación señal/ruido.
19
Figura 2.1. Filtro de Seguimiento. Esquema estructural.
Figura 2.2. Filtro de Seguimiento. Esquema eléctrico principal.
El Filtro de Seguimiento está compuesto de un heterodino, el cual incluye un generador de

puente de entrega y dirigido, construido en los transistores T1, T2 y un trigger,
20
implementado en el microesquema integral Y1; de un amplificador limitador de la señal

con frecuencia modulada diseñado en el transistor T4; del detector de fase creado en el
transistor T3; del filtro de bajas frecuencias R16, R17*, C8 y del amplificador de corriente
directa, realizado en el microesquema integral Y2. En la composición del Filtro de
Seguimiento también se incluyen dos relés P1 y P2[1].
2.1.1 Oscilador controlado por voltaje
Un oscilador controlado por voltaje (VCO, de voltage-controlled oscillator) es un oscilador

(en forma más específica, un multivibrador de funcionamiento autónomo) con una
frecuencia estable de oscilación, que depende de un voltaje de polarización externo. La
salida de un VCO es una frecuencia, y su entrada es una señal de polarización o de control,
que puede ser un voltaje de corriente directa o alterna. Al aplicar un voltaje alterno o
directo de variación lenta en la entrada del VCO, la frecuencia de salida cambia, o se
desvía, en forma proporcional a dicha señal de control. Cuando el control a la entrada es de
0V, el VCO tiene una señal con una frecuencia llamada frecuencia libre de oscilación o
frecuencia natural del VCO[2].
Una aplicación típica de los VCO es generar señales moduladas en frecuencia (FM) por lo
que son usados como parte de Bucles de enganche de fase o PLL (phase-locked loop) y en
aplicaciones electrónicas de comunicaciones. En su construcción pueden emplearse
distintos dispositivos, siendo los más habituales los diodos varicap y los cristales de cuarzo
aunque también se pueden utilizar redes LC o transistores con redes RC.
En los VCO son utilizados osciladores autosostenidos de disímiles tipos, los cuales no
requieren más entrada externa que una fuente de voltaje de corriente directa. En esencia, un
oscilador convierte un voltaje de corriente directa en la entrada a un voltaje de salida de
corriente alterna. La forma de la onda de salida puede ser una senoidal, una onda cuadrada,
una onda en diente de sierra o cualquier otra forma de onda, siempre y cuando se repita a
intervalos periódicos[3].
En el caso del Filtro de Seguimiento en cuestión, el oscilador utilizado está compuesto por
un multivibrador astable construido con dos transistores realimentados a través de una red
resistivo-capacitiva, con la cual se logra la oscilación. Esta da lugar a una señal cuadrada de
frecuencia libre de 22.5 kHz que se utiliza como señal de reloj en el microesquema integral
21
Y1 (latch S/R) con el objetivo de lograr a la salida del mismo una señal mejor elaborada, es
decir, correspondiente con la frecuencia de oscilación del multivibrador, pero bien definida
en cuanto a los pulsos.
2.1.2 Amplificador limitador
Las señales moduladas en frecuencia poseen variaciones indeseadas de amplitud debido a

las interferencias que surgen durante la transmisión. También y en general, la modulación
de frecuencia se acompaña por pequeñas cantidades de modulación residual de amplitud. El
ruido es más notable en los máximos de la forma de onda de FM, y relativamente
insignificante durante los cruces por cero.
Un limitador es un circuito que produce una salida de amplitud constante para todas las
señales de entrada mayores que un nivel mínimo predeterminado, que se suele llamar nivel
umbral, de silenciamiento o de captura. Con los limitadores de amplitud, la relación de
señal a ruido en la salida del demodulador (post detección) se puede mejorar hasta en 20 dB
o más, respecto a la relación de señal a ruido en la entrada (predetección)[4].
En esencia, un limitador de amplitud es un amplificador adicional de FI que está

sobreexcitado. La limitación comienza cuando la señal de FI es suficientemente grande
para activar al amplificador hasta la saturación y al corte, en forma alternativa. En la Figura
2.3 se observa la forma de onda a la entrada de un limitador típico y en la Figura 2.4 la
misma forma de onda, pero a la salida. La Figura 2.4 muestra que para señales de FI por
debajo del umbral, el ruido de AM no se reduce, y arriba del umbral hay una gran
reducción del nivel de ruido de AM. El objetivo del limitador es eliminar todas las
variaciones de amplitud de la señal de FI.
22
Figura 2.3. Limitador típico. Forma de onda a la entrada.
Figura 2.4. Limitador típico. Forma de onda a la salida.
La Figura 2.5 muestra la salida del limitador cuando el ruido es mayor que la señal, es
decir, el ruido ha capturado al limitador. Los anchos irregulares de los picos son causados
por pulsos de ruido que saturan al limitador. La Figura 2.6 muestra la salida del limitador
cuando la señal es suficientemente mayor que el ruido (la señal ha capturado al limitador).
Los picos de la señal han conducido al limitador tan adentro de la saturación, que el ruido
más débil se elimina en forma total. El mejoramiento de la relación señal/ruido se llama
23
umbral de FM, silenciamiento de FM o efecto de captura de FM. Se deben satisfacer tres

criterios para poder obtener el umbral de FM:
1. La relación de señal a ruido en predetección debe ser 10 dB o mayor.
2. La señal de FI debe amplificarse lo suficiente como para sobreexcitar al limitador.
3. La señal debe tener un índice de modulación igual o mayor que la unidad (m ≥ 1)[4].
Figura 2.5. Limitador capturado por el ruido.
Figura 2.6. Limitador capturado por la señal.
En el Filtro de Seguimiento es utilizado un amplificador limitador a la entrada para

asegurar que la señal modulada en frecuencia recibida del bloque del coordinador no posea
ruido que interfiera. Esta configuración se utiliza en la entrada para poder eliminar
cualquier interferencia indeseada de ruido o de cualquier otra fuente que afecte la amplitud
de la señal. La importancia de la señal de entrada está reflejada en la frecuencia que posee,
así que, colocando este paso se garantiza que no exista problemas para poder interpretar la
información de la misma.
2.1.3 Detector de fase
Un detector de fase es un dispositivo no lineal con dos señales de entrada: una frecuencia
generada externamente (fi) y la frecuencia de salida del VCO (fo). La salida de un
comparador de fase es el producto de las dos señales con frecuencias fi y fo, por
consiguiente, contiene sus frecuencias de suma y diferencia (fi ± fo)[4].
24
El detector de fase, como su propio nombre indica, es capaz de determinar el desfase

existente entre dos señales. Existe una gran variedad de ellos, de los que se destacan los
siguientes: detectores de fase de muestreo y retención, detectores de fase de tipo
discriminador, detectores de fase de tipo multiplicador y detectores de fase digitales.
Dependiendo de la aplicación que se le va a dar se utiliza un detector de fase u otro, ya que
no hay uno que sea el mejor sino que depende del uso que se le dé al circuito.
Para elegir un detector u otro hay que tener en cuenta, principalmente dos factores: el tipo
de señal de entrada y el intervalo de error de fase de entrada, en el cual la salida es lineal.
Dependiendo del tipo de señal de entrada que se emplee se utilizará un tipo de detector u
otro por ejemplo, una entrada senoidal y una entrada digital requieren detectores de fase
diferentes. Por otra parte, según sea el intervalo de error de fase de la entrada para el cual
la salida es lineal, también se utiliza un detector de fase u otro ya que cuanto más amplio
sea dicho intervalo, más útil será el detector para controlar el lazo, además el ruido afectará
menos.
Los detectores de fase de tipo multiplicador y los digitales son los que más se utilizan. Los
primeros son útiles cuando la señal de entrada es de tipo senoidal y los segundos, como su
nombre indica, son usados para señales de entrada de tipo digital[5].
En el Filtro de Seguimiento en cuestión se utiliza un detector de fase analógico construido

con un transistor. Este como dispositivo no lineal que es, realiza la multiplicación de la
señal de referencia con la procedente del VCO obteniendo a su salida la suma y la
diferencia de dichas señales.
2.1.4 Filtro de bajas frecuencias
En ingeniería eléctrica, un filtro es un circuito selectivo de frecuencia que pasa una banda,
y que bloquea o atenúa señales con frecuencias fuera de esta. En general, estas señales son
voltajes. Los filtros que emplean solo elementos pasivos, tales como capacitores, inductores
y resistores, se llaman filtros pasivos. Los filtros que utilizan las propiedades de los
amplificadores operacionales, además de resistores y capacitores, se denominan filtros
activos o, más a menudo, filtros analógicos en contraste con los filtros digitales[6].
Un filtro paso bajo está caracterizado por permitir el paso de las frecuencias más bajas y
atenuar las frecuencias más altas. El filtro requiere de dos terminales de entrada y dos de
25
salida, así todas las frecuencias se pueden presentar a la entrada, pero a la salida solo
estarán presentes las que permita pasar el filtro. De la teoría se obtiene que los filtros están
caracterizados por sus funciones de transferencia, así cualquier configuración de elementos
activos o pasivos que consigan cierta función de transferencia serán considerados un filtro
de cierto tipo[7].
El filtro paso bajo presente en el Filtro de Seguimiento está compuesto por dos resistores y
un capacitor, esto lo convierte en un filtro pasivo. El mismo, reduce la sensibilidad del PLL
a los pulsos directos de ruido, los cuales provocan variaciones instantáneas de la señal de
error procedente del comparador de fase. El filtro retarda estas variaciones, por lo que su
función puede considerarse en cierto modo equivalente a una memoria o corto plazo,
manteniendo el enclavamiento del oscilador local con la frecuencia de entrada (frecuencia
promedio en un período corto de tiempo) aunque esta última presente desviaciones
esporádicas transitorias (pulsos de ruido).
El filtro paso bajo controla básicamente la selectividad del PLL. Aunque opera a una
frecuencia muy baja, sus características se reflejan en el comportamiento de alta frecuencia
del circuito. De hecho, un simple filtro paso bajo puede dar al PLL una selectividad similar
a la de un receptor superheterodino convencional formado por unos seis circuitos
sintonizados de FI, a base de bobinas y capacitores.
Las características del filtro paso bajo resultan de un compromiso entre la frecuencia
relativamente baja de corte necesaria para el enclavamiento con la señal de entrada y la
velocidad de respuesta deseable cuando esta señal de entrada varía rápidamente en
frecuencia. El uso de un filtro con una frecuencia de corte muy baja implica una gama de
captura estrecha y un tiempo largo para el enclavamiento final.
2.1.5 Amplificador de corriente directa
El amplificador operacional es un amplificador de alta ganancia, con acoplamiento directo,

formado por varias etapas: una etapa de entrada, que ofrece una resistencia de entrada alta
con cierta cantidad de ganancia en voltaje; una etapa intermedia, que produce una ganancia
en voltaje alta, y una etapa de salida, que proporciona una resistencia de salida baja[8].
El amplificador operacional trabaja con un voltaje diferencial entre dos terminales de

entrada, y es un amplificador completo en un circuito integrado. El amplificador
26
operacional, a menudo llamado circuito integrado (CI) lineal (o analógico), es un circuito

integrado muy versátil que sirve como bloque básico en muchos circuitos electrónicos. En
la mayor parte de las aplicaciones, todo lo que se requiere para diseñar circuitos con
amplificadores operacionales es un conocimiento de las características entre los terminales
de estos, sin embargo, en algunas aplicaciones que requieren precisión es necesario el
conocimiento del comportamiento interno de los amplificadores operacionales.
El amplificador de corriente directa presente en el Filtro de Seguimiento es el encargado de

tomar la señal procedente del filtro paso bajo y amplificarla para enviarla al VCO como
señal de mando o control. Su objetivo principal es el de llevar la señal diferencial
proveniente del filtro paso bajo (fi − fo) a un nivel adecuado para poder controlar el VCO.
La señal amplificada también es llamada señal de error ya que se corresponde con la
diferencia de fase existente entre la señal generada en el VCO y la de entrada.
2.2 Comportamiento del Filtro de Seguimiento
El lazo de fase cerrada (PLL) o lazo amarrado por fase se usa en forma extensa en las
comunicaciones electrónicas para modulación, demodulación, generación de frecuencia y
síntesis de frecuencia. Los PLL se usan tanto en los transmisores como en los receptores,
con modulación analógica o digital, y con la transmisión de pulsos digitales. Los lazos de
fase cerrada se usaron por primera vez en 1932 para detección síncrona de señales de radio,
circuitos de instrumentación y sistemas de telemetría espacial. Sin embargo, se evitó
durante muchos años el uso de los PLL por su gran tamaño, complejidad necesaria, banda
angosta y costo[9]. Con la entrada de la integración en gran escala los PLL ocupan poco
espacio, son fáciles de usar y son más fiables. Por consiguiente, los PLL cambiaron desde
una técnica especializada de diseño y ahora son un elemento constructivo universal, con
numerosas aplicaciones.
Hoy se consigue más de una docena de productos con circuito integrado PLL distintos y de
varios fabricantes. Algunos de ellos se consideran como circuitos de propósito general
adecuados para una multitud de usos, mientras que otros están planeados u optimizados
para aplicaciones especiales como detección de tono, decodificación estereofónica y
síntesis de frecuencias.
27
En esencia, un PLL es un sistema de control retroalimentado de lazo cerrado en el que la

frecuencia de la señal de voltaje retroalimentada es el parámetro de interés, y no solo el
voltaje[4]. El PLL proporciona una sintonía selectiva y filtrado de frecuencia, sin necesidad
de bobinas o de inductores. El circuito básico de fase cerrada se ve en la Figura 2.7 y
consiste en cuatro bloques primarios: un comparador (detector) de fase, un filtro paso bajo,
un amplificador de baja ganancia (amplificador operacional) y un oscilador controlado por
voltaje (VCO). Cuando no hay señal externa de entrada, el voltaje de salida es igual a cero.
El VCO funciona a una frecuencia establecida, llamada frecuencia natural o de

funcionamiento libre. Si se aplica al sistema una señal de entrada, el comparador de fase
compara la fase y la frecuencia de la señal de entrada con la frecuencia natural del VCO y
genera un voltaje de error que se relaciona con la diferencia de fase y frecuencia entre las
dos señales. Este voltaje de error se filtra, amplifica y aplica al terminal de entrada del
VCO. Si la frecuencia de entrada es suficientemente cercana a la frecuencia natural del
VCO, la naturaleza de retroalimentación del PLL hace que se sincronice o amarre el VCO
con la señal de entrada. Una vez amarrada, la frecuencia del VCO es idéntica a la de la
señal de entrada, a excepción de una diferencia finita de fase, que es igual a la fase de la
señal de entrada menos la fase de la señal de salida del VCO.
Figura 2.7. Diagrama básico en bloques de un PLL.
El Filtro de Seguimiento que se analiza posee exactamente los bloques estructurales

principales de un PLL por lo que puede ser clasificado como tal. La utilización de la
estructura del PLL en la implementación del Filtro de Seguimiento tiene gran importancia
ya que reduce grandemente las interferencias. Esto se logra gracias a la capacidad del PLL
de crear una señal idéntica a la señal de entrada. En esencia, la función del Filtro de
28
Seguimiento es la de tomar la frecuencia de la señal de entrada y lograr una réplica de la

misma que se encuentre exenta de todo tipo de afectaciones. Este comportamiento es muy
importante ya que aumenta la relación señal/ruido a la entrada del amplificador Y2 del
bloque del coordinador.
2.3 Funcionamiento del Filtro de Seguimiento
El Filtro de Seguimiento (Figura 2.2) trabaja de la siguiente forma: cuando han pasado
cuatro segundos después del disparo aparece voltaje en los contactos 5 y 7 de la ficha П15
del Filtro de Seguimiento, provocando que el relé P1 se ponga en funcionamiento y prepare
el circuito de la bobina del relé P2.
Cuando han transcurrido ocho segundos, surge voltaje en el contacto 8 de la ficha П15
como resultado del funcionamiento del relé del bloque de distancia, esto trae consigo la
entrada en funcionamiento del relé P2. Al ser energizada la bobina del relé P2 se abren los
contactos 1, 2 y se cierran 2 y 3; como resultado de esto se abre el circuito entre el
condensador C5 y la resistencia R6 del bloque del coordinador y se produce la conexión de
la salida del Filtro de Seguimiento con la entrada del amplificador Y2 del bloque del
coordinador.
El relé P1 previene el funcionamiento del relé P2 y a su vez, la conexión del Filtro de

Seguimiento durante la presencia de voltaje en el contacto de la ficha desde el momento de
lanzamiento hasta los dos segundos posteriores. La señal de la salida del amplificador
limitador Y1 del bloque del coordinador, a través del contacto 2 de la ficha П15, el
condensador C6 y la resistencia R11, es enviada a la entrada del amplificador limitador
construido en el transistor T4 del Filtro de Seguimiento, y de su salida al detector de fase
implementado en el transistor T3. A dicho transistor también llega el voltaje de frecuencia
del heterodino desde las salidas 2, 7 del trigger Y1. Bajo la acción simultánea en el detector
de fase, de la señal del bloque del coordinador y el voltaje del heterodino, se obtiene un
voltaje equivalente a la suma y diferencia de la frecuencia de las señales de entrada. Dicho
voltaje se envía al filtro de bajas frecuencias R16, R17*, C8, el cual garantiza la supresión
de la señal de la frecuencia sumada. La amplitud del voltaje a la salida del filtro de bajas
frecuencias es inversamente proporcional a la diferencia de las frecuencias del heterodino y
29
la señal. De la salida del filtro, el voltaje se amplifica en el microesquema integral Y2, y se

envía para el heterodino con el objetivo de controlar la frecuencia de oscilación del mismo.
Si en el momento de la conexión del Filtro de Seguimiento la diferencia entre la frecuencia

del heterodino y la señal es grande (mayor que la zona de captura), entonces la señal de
salida del detector de fase no pasa a través del filtro de bajas frecuencias y el voltaje de
mando no existe. En este caso el heterodino trabaja a la frecuencia de oscilación libre, la
cual coincide con la frecuencia media de la señal de entrada.
Al acercarse la frecuencia de la señal de entrada a la frecuencia del heterodino (la

frecuencia de la señal entra en la zona de captura) se forma, a la salida del filtro de bajas
frecuencias, un voltaje que es amplificado en el microesquema integral Y2 e influye en el
heterodino, el cual varía su frecuencia hasta tanto no sea igual a la frecuencia de la señal de
entrada. Si la señal de entrada continúa cambiando, la frecuencia del heterodino también
cambiará, o sea, le da seguimiento a la misma. De esta forma la frecuencia del heterodino
va a corresponder con las características de la modulación de la señal de entrada.
En el capítulo se describió la funcionalidad de cada uno de los bloques que conforman el

Filtro de Seguimiento. Al analizar este funcionamiento se llegó a la conclusión de que se
comporta como un Bucles de enganche de fase o PLL (phase-locked loop). El mismo se
destina para la separación de campo estrecho de la señal de frecuencia modulada recibida
desde el amplificador-limitador del bloque del coordinador.
El Filtro de Seguimiento representa en sí un filtro de campo estrecho con frecuencia de

resonancia igual a la frecuencia de la señal de entrada ya que la rastrea y se engancha a ella
utilizando las características del PLL y esto mejora la relación señal/ruido del Dispositivo
Terrestre de Mando a la entrada del detector de frecuencia del bloque del coordinador.
CAPÍTULO 3. PROPUESTA DE REDISEÑO DEL FILTRO DE SEGUIMIENTO
30
CAPÍTULO 3. PROPUESTA DE REDISEÑO DEL FILTRO DE

SEGUIMIENTO
El presente capítulo se dedica a la propuesta de rediseño del Filtro de Seguimiento. Se

explican cada una de las configuraciones presentadas para los bloques funcionales del
filtro, analizando mediante simulación el comportamiento de cada una por separada.
También se analiza con el mismo método la funcionalidad del circuito propuesto para
demostrar su correcto funcionamiento, es decir, después de acopladas todas la etapas
propuestas se demuestra mediante simulación los resultados obtenidos.
3.1 Propuesta de diseño de los bloques funcionales
3.1.1 Diseño del Amplificador Limitador
La señal proveniente del bloque del coordinador se encuentra muy afectada puesto que su
relación señal/ruido no es buena. Teniendo en cuenta este aspecto se pone a la entrada del
Filtro de Seguimiento un amplificador limitador. Este tiene la tarea de producir una salida
de amplitud constante para todas las señales de entrada mayores que un nivel mínimo
predeterminado, que se suele llamar nivel umbral, de silenciamiento o de captura.
Es preciso destacar que de la señal de entrada solo es de interés su frecuencia, la cual porta
la información necesaria. Para un mejor funcionamiento del circuito general, se convierte la
señal modulada en FM recibida a la entrada del Filtro de Seguimiento en una señal digital.
Esto se logra con la implementación de un amplificador limitador que muestra a su salida
una onda cuadrada que se encuentra en correspondencia con la frecuencia de la señal de
entrada.
31
La Figura 3.1 muestra el amplificador limitador utilizado. Este está conformado por un
amplificador operacional LM324M, dicho integrado consta de 4 operacionales que fueron
utilizados durante el proceso de diseño[10]. También forman parte del amplificador las
resistencias R1, R2 y R3, así como, el diodo zener 1N4461.
El diseño consta con una ganancia relativamente alta para que al limitar la señal, quede en
forma de onda cuadrada. La misma es implementada en las resistencias R1 y R2, como la
configuración es no inversora se obtiene que: G = 1+ R2 / R1 dando lugar a una ganancia
de 11 unidades. Por otra parte la función de la resistencia R3 es la de limitar la corriente
que circula por el diodo zener.
La utilización del diodo zener 1N4461 a la salida del amplificador tiene como objetivo
recortar la onda a 6.8V aproximadamente. La posición en la que se encuentra el zener lo
convierte en un recortador de media onda, dejando pasar solo los semiciclos positivos de la
señal. A la salida se obtiene una onda cuadrada con umbrales de -0.7V para el estado bajo y
de 6.6V aproximadamente para el estado alto, convirtiéndola así en una señal digital.
Figura 3.1. Amplificador Limitador.
La Figura 3.2 muestra la salida del amplificador limitador para una señal de frecuencia
modulada de 22.5 kHz a la entrada. En esta imagen de la simulación se corrobora lo dicho
anteriormente. Se ve claramente la onda cuadrada (color violeta) que se forma en
correspondencia con la señal de entrada (de color rojo).
32
Figura 3.2. Forma de onda a la salida del Amplificador limitador.
3.1.2 Diseño del detector de fase y del filtro paso bajo
En la actualidad, hay muchas formas de diseñar un detector de fase. Este se puede hacer
con cualquier dispositivo no lineal, es decir, aprovechando esa característica se puede
diseñar un circuito que a su salida se obtenga la suma y la diferencia de las frecuencias de
las señales de entrada.
En este diseño se utilizó un dispositivo sencillo, una compuerta lógica XOR. Como su
nombre lo indica hace la función de un OR-exclusivo, lo que significa que a su salida dará
un nivel alto sí, y solo sí, una sola de sus dos entradas está en alto. La particularidad de este
dispositivo es que el ancho del pulso a su salida depende de la diferencia de fase entre las
señales de entrada[11]. La Figura 3.3 explica de forma gráfica este fenómeno para una
mejor comprensión.
Figura 3.3. Compuerta XOR. Formas de ondas.

33
Gracias a la característica de la compuerta XOR, esta puede ser utilizada como detector de
fase. Es por ello que se implementó en el circuito, obteniéndose resultados satisfactorios
durante las simulaciones y ganando en integración.
A continuación de la etapa detectora de fase se encuentra un filtro paso bajo que tiene la
función de integrar esta diferencia y convertirla en un nivel de corriente directa
proporcional a la diferencia de fase entre la señal recibida y la señal de referencia creada en
el oscilador local del cual se aborda más adelante.
En este caso se diseñó un filtro RC paso bajo de primer orden con el cual se logra una
característica transferencial satisfactoria para el caso en cuestión. Dicho filtro consta con
una frecuencia de corte de 100 Hz aproximadamente. Se diseñó con esta frecuencia ya que
la desviación máxima de la señal recibida está sobre los 100 Hz. Las Figuras 3.4 y 3.5
muestran la configuración del filtro y su característica transferencial respectivamente.
Figura 3.4. Filtro RC paso bajo.
Figura 3.5. Filtro paso bajo. Característica transferencial.

34
En la Figura 3.5 la línea de color cian está situada sobre el punto de -3 dB, teniendo en
cuenta que el valor de las divisiones es de 20 Hz se obtiene una frecuencia de corte de
aproximadamente 101 Hz. A partir de este valor, el filtro será capaz de atenuar toda señal
fuera de ese rango.
3.1.3 Diseño del amplificador acondicionador
Siguiendo el tratamiento que se le ha dado a la señal se ve que a la salida del filtro paso
bajo las dos frecuencias originales de entrada han sido suprimidas, así como la frecuencia
de suma; por lo que, a la entrada al amplificador solo llega un nivel de corriente directa
proporcional a la diferencia entre las frecuencias de las señales de entrada y referencia.
El nivel de corriente directa obtenido a la salida del filtro no cumple con los rangos
necesarios para controlar el VCO. Por ello, se coloca el amplificador acondicionador entre
el filtro paso bajo y el oscilador controlado por voltaje. Este amplificador tiene que cumplir
con la condición de poseer una baja ganancia para que no sobrepase el límite de voltaje
permisible plasmado en la hoja de datos del VCO.
Teniendo en cuanta los requisitos antes mencionados se realizó el diseño del amplificador
acondicionador utilizando el segundo operacional del integrado LM324M.
Figura 3.6. Amplificador acondicionador.
La Figura 3.6 muestra la configuración no inversora del amplificador acondicionador. Las

resistencias R5 y R6 son las encargadas de fijar la ganancia de 2.16 que se logra a la salida
del amplificador. Con esta ganancia se garantiza un rango entre 3V y 6V aproximadamente,
el cual cumple con los requerimientos del VCO.
35
3.1.4 Diseño del oscilador controlado por voltaje
Para la realización del oscilador controlado por voltaje se utilizó un circuito integrado
NE555. Este fue introducido a principios de los años setenta por Signetics Corporation
(actualmente Philips Semiconductors), en la actualidad es fabricado por firmas como
National Semiconductor y Motorola entre otras, siendo considerado uno de los circuitos
integrados más versátiles. El 555 es un circuito monolítico de temporalización, que puede
producir retrasos u oscilaciones muy precisas y estables. Se utiliza en muchas aplicaciones
como multivibradores monoestables y astables, sondas lógicas digitales, medidores de
frecuencia analógicos, tacómetros, transmisores de infrarrojo y en alarmas contra robo y
contra gases tóxicos[12].
A continuación se explican las configuraciones de multivibrador monoestable y astable del

555 ya que de forma general son las más utilizadas:
 El multivibrador monoestable es un circuito generador de pulsos de un disparo.

Normalmente, su salida es cero (esto es, en el nivel bajo del estado estable. Este
circuito solo tiene un estado estable en la salida, bajo) de ahí el adjetivo monoestable.
Los multivibradores monoestables pueden emplearse en muchas aplicaciones, como
divisores de frecuencia, detectores de pulsos faltantes y modificadores de duración de
pulsos.
 El multivibrador astable es un circuito de generación de ondas rectangulares. Debido

a que no requiere un disparador externo para modificar el estado de la salida, a
menudo se le denomina multivibrador libre.
El NE555 posee variadas aplicaciones como se puede observar, en este caso se utilizó como
un multivibrador astable, pero controlado por voltaje. Esto se logra gracias a las facilidades
que muestra el integrado. El mismo posee una patilla (o pin) de control, mediante la cual se
puede controlar la frecuencia de salida de la onda generada.
En la Figura 3.7 se muestra el temporizador 555 conectado como multivibrador astable. La

duración de la salida en alto o en bajo queda determinada por las resistencias RA y RB, así
como por el capacitor C. Cuando la salida es en alto, el capacitar C empieza a cargarse
hacia VCC a través de RA y RB. En cuanto el voltaje del capacitor se hace igual a 2VCC/3, la
36
salida se conmuta a bajo, y el capacitor C se descarga a través de RB y del circuito interno

del temporizador. Cuando el voltaje del capacitor se hace igual a VCC/3, la salida pasa a alto
y el capacitor se carga a través de RA y RB. Entonces se repite el ciclo[13].
Figura 3.7. Circuito Integrado NE555 en configuración de multivibrador astable.
En la Figura 3.8 se muestran las formas de onda para el voltaje de salida y el voltaje a
través del capacitor.
Figura 3.8. Forma de onda a la salida y en el capacitor.
En esta gráfica (Figura 3.8) se observa claramente que el período total es igual al tiempo de
carga más el tiempo de descarga, obteniéndose la siguiente ecuación:
(3.1)
37
El tiempo de carga tc y el tiempo de descarga td de la ecuación 3.1 se calculan de la

siguiente forma:
(3.2)
(3.3)
Sustituyendo las ecuaciones 3.2 y 3.3 en 3.1 se obtiene que:
(3.4)
Por consiguiente, como la frecuencia de salida es el inverso del período se obtiene que:
(3.5)
Para el diseño de este oscilador se partió de la ecuación 3.5. La frecuencia libre a la que se
quiere que oscile el VCO es de 22.5 kHz por lo que el período para este caso es de 44.44µs.
En el caso de este diseño se tuvo en cuenta que el ciclo útil (relación entre el tiempo de
carga tc y el período T) fuese de aproximadamente el 50%. Esto quiere decir que el tiempo
de carga y descarga del capacitor se igualan para obtener una onda cuadrada a la salida, la
cual debe permanecer igual intervalo de tiempo en alto que en bajo, por tal motivo tanto el
tiempo de carga como el de descarga son de 22.22µs.
Utilizando la ecuación 3.3 se despeja la resistencia RB y se supone un valor de capacitancia

adecuado. Haciendo uso de la hoja de datos del 555 se escogió un capacitor de 510pF
siendo este un valor bastante acorde con el objetivo[13]. Al calcular RB se tiene que debe
ser de aproximadamente 62kΩ por lo que en el diseño se utilizó una resistencia de 60.4kΩ
en serie con un potenciómetro de 5kΩ para realizar ajustes prácticos.
De forma análoga se calcula RA, en este caso despejando de la ecuación 3.2 donde todas las
demás variables son conocidas. Resolviendo la ecuación se obtiene que R A debe ser de
aproximadamente 2.4kΩ, por lo que en este caso también se utilizó una resistencia en serie
con un potenciómetro para el ajuste. La resistencia seleccionada fue de 2kΩ al igual que el
potenciómetro.
38
La entrada de control del VCO es conectada a la salida del amplificador acondicionador. Al

aplicarle un voltaje de control por el pin 5, el oscilador varía su frecuencia en
correspondencia con dicho volteje. El rango permisible para el voltaje de control es desde
aproximadamente 2V hasta casi VCC. Como la señal proveniente del amplificador se
encuentra acomodada dentro del rango permisible de control no hay problemas para
manejar el funcionamiento del VCO, el cual, a medida que aumente el volteje de control
aumenta el período de la señal de salida, o lo que es lo mismo, disminuye su frecuencia y
en caso de que el voltaje de control disminuya sucede lo contrario.
La Figura 3.9 muestra el diseño final del VCO utilizando el integrado NE555.
Figura 3.9. Configuración del VCO.
3.2 Propuesta de rediseño del Filtro de Seguimiento
En el epígrafe anterior fueron analizados los diseños de cada uno de los bloques funcionales
del Filtro de Seguimiento. En este epígrafe se muestra el diseño del mismo de forma
general y funcionando como un todo. La Figura 3.10 muestra la propuesta de rediseño para
el Filtro de Seguimiento.
39
Figura 3.10. Propuesta de rediseño del Filtro de Seguimiento.
En este esquema (Figura 3.10) se ven los bloques acoplados unos con otros, los cuales de
conjunto realizan la función básica de un PLL. La gráfica de la Figura 3.11 muestra la
relación entre las señales de entrada al detector de fase: la señal de referencia recibida
desde el amplificador limitador (de color violeta) y la creada en el VCO (de color rojo).
Para simular la entrada se utilizó una fuente de frecuencia modulada con frecuencia central
de 22.5kHz y una desviación de ±100Hz. Como se puede observar en la Figura 3.11 el PLL
diseñado es capaz de engancharse a la señal de entrada.
Figura 3.11. Señales de entrada al detector de fase.

40
La Figura 3.12 muestra la señal a la salida del detector de fase. Como se explicó en el
epígrafe 3.2.1 a la salida del detector se obtiene un pulso cuyo ancho es proporcional a la
diferencia de fase entre las señales a su entrada. Se observa cómo va disminuyendo el
ancho del pulso hasta que se hace casi nulo, esto ocurre cuando el PLL se encuentra
amarrado.
Figura 3.12. Salida del detector de fase.
En el capítulo se describió la configuración del diseño de cada uno de los bloques que
conforman el PLL. Se hizo referencia a la función de cada bloque y el porqué del diseño de
cada uno. Fue analizado el diseño final del Filtro de Seguimiento mediante simulaciones en
el software Multisim, alcanzándose resultados satisfactorios que demuestran la correcta
funcionalidad del circuito propuesto.
CONCLUSIONES
41
CONCLUSIONES
En este trabajo se realizó un estudio de la Instalación de Lanzamiento 9P135M-1,

identificando la función del Filtro de Seguimiento, dentro del Dispositivo Terrestre de
Mando que forma parte de la misma. Le fue realizada una tarea de ingeniería inversa al
Filtro de Seguimiento, identificando y describiendo el funcionamiento de cada uno de los
bloques que lo conforman. Después de todo el trabajo se pudo llegar a las siguientes
conclusiones:
 La tecnología y diseño del Filtro de Seguimiento, objeto de estudio, son obsoletas y

por consiguiente requieren un cambio urgente para poder seguir explotando la
instalación de lanzamiento y así elevar la disposición combativa de las F.A.R.
 Con la utilización de circuitos integrados en el rediseño se logró una disminución
considerable de la cantidad de componentes. Esto es un factor importante porque
aumenta la fiabilidad del Filtro de Seguimiento ya que, a menor cantidad de puntos
de conexión menor posibilidad de fallos.
 La implementación del VCO con un integrado 555 garantiza una gran precisión en las
oscilaciones locales, además permanece casi sin variaciones ante los cambios de
temperatura a diferencia del multivibrador astable construido con transistores
presente en el circuito original.
 Quedó realizada la nueva propuesta de diseño del esquema eléctrico del Filtro de
Seguimiento, la cual se encuentra justificada mediante simulación.
 La nueva propuesta de diseño puede ser puesta en práctica por las F.A.R. teniendo en
cuenta que los dispositivos utilizados son de fácil adquisición en el mercado.
RECOMENDACIONES
42
RECOMENDACIONES
Se recomiendan los siguientes aspectos:
 Realizar esta misma tarea con las restantes placas del Bloque de Dispositivos de la
Instalación de Lanzamiento 9P135M-1.
 Para la implementación práctica de este diseño, utilizar el circuito integrado
LM2902N en lugar del LM324M ya que poseen las mismas características, pero el
primero tiene un rango de temperaturas mayores, lo cual es favorable teniendo en
cuenta que será utilizado en armamento de artillería.
 Tener en cuenta que para la configuración del 555 como VCO no se debe utilizar un
capacitor de disco de cerámica puesto que estos no son lo suficientemente estables.
 Seguir llevando a cabo la Tarea Triunfo con el objetivo de que profesores y
estudiantes de la Facultad de Ingeniería Eléctrica, continúen brindando su aporte a la
defensa del país.
 Implementar la nueva configuración del Filtro de Seguimiento y ponerla en práctica
para demostrar su disposición y correcto funcionamiento.
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
43
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
1. ____________, Manual de usuario. Instalación de Lanzamiento 9P135M-1.
2. Betancur, J.I.O. and C.A.B. Vega, OSCILADOR CONTROLADO POR VOLTAJE

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44
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Usaola, J., et al. (2003). "Circuitos eléctricos", Universitario.
Wakerly, J. F. (2000). Digital design, Prentice Hall.

ANEXOS
46
ANEXOS
Anexo I Estructura de la Instalación de Lanzamiento 9P135M-1
La Figura I.1 muestra la Instalación de Lanzamiento 9P135M-1 en posición de combate.
Figura I.1. Instalación de Lanzamiento 9P135M-1 en posición de combate: 1-parte

basculante; 2-mecanismo de giro; 3-parte giratoria; 4-trípode; 5-mecanismo de elevación;
6-mecanismo de disparo; 7-bloque de dispositivos; equipo 9SHA199M1.
Anexo II Filtro de Seguimiento
Las Figuras II.1 y II.2 muestran la placa del Filtro de Seguimiento presente en la
Instalación de Lanzamiento 9P135M-1.
ANEXOS
47
Figura II.1. Filtro de Seguimiento. Parte superior.
Figura II.2. Filtro de Seguimiento. Parte inferior.

ANEXOS
48
Anexo III Propuesta de circuito impreso
La Figura III.1 muestra el esquema eléctrico rediseñado del Filtro de Seguimiento y la

Figura III.2 la propuesta de impreso para este diseño.
Figura III.1. Esquema eléctrico propuesto.
Figura III.2. Circuito impreso propuesto.

ANEXOS
49
Las Figuras III.3 y III.4 muestran el circuito impreso propuesto en una vista espacial.
Figura III.3. Circuito impreso propuesto. Parte superior.
Figura III.4. Circuito impreso propuesto. Parte inferior.

Carlos Miguel Molina Rodríguez

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Facultad de Ingeniería Eléctrica

Departamento de Telecomunicaciones y Electrónica

Rediseño del Filtro de Seguimiento de la

Autor: Carlos Miguel Molina Rodríguez

Tutor: Dr. Juan Pablo Barrios Rodríguez

Rediseño del Filtro de Seguimiento de la

Autor: Carlos Miguel Molina Rodríguez

Tutor: Dr. Juan Pablo Barrios Rodríguez

Firma del Autor

Firma del Tutor Firma del Jefe de Departamento

Firma del Responsable de

Lo que mejor sienta a la juventud es la modestia, el pudor, el

A DIOS, por haberme permitido llegar hasta aquí, sin su amor y

A mi madre, por haberme apoyado en todo momento, por sus consejos,

A mi hermana, quien ha sido compañera de batallas en los momentos

A mi novia, quien siempre ha estado a mi lado, en las buenas y en las

A todos mis familiares y amigos que de una forma u otra me han

Descripción del funcionamiento de la instalación de lanzamiento 9P135M-1.

Estudio de la función que cumple el Filtro de Seguimiento dentro de la instalación de

Identificación de los bloques funcionales que componen el Filtro de Seguimiento.

Análisis del funcionamiento de cada bloque dentro de la placa.

Análisis, mediante simulación, del comportamiento de los nuevos circuitos electrónicos

Firma del Autor Firma del Tutor

El presente trabajo contribuye a la remodernización del equipamiento electrónico vinculado

 9K111: Índice del complejo antitanque portátil.

AGRADECIMIENTOS ........................................................................................................ iii

TAREA TÉCNICA ................................................................................................................iv

TABLA DE CONTENIDOS ............................................................................................... vii

CAPÍTULO 1. INSTALACIÓN DE LANZAMIENTO 9P135M-1 .................................. 6

1.1 Designación de la Instalación de lanzamiento ......................................................... 6

1.1.1 Trabajo de la Instalación de Lanzamiento ........................................................ 6

1.2 Composición de la Instalación de Lanzamiento ....................................................... 7

1.2.1 Afuste 9P56M ................................................................................................... 7

1.2.2 Mecanismo de disparo ...................................................................................... 7

1.2.3 Dispositivo Terrestre de Mando ....................................................................... 8

1.3 Composición del Dispositivo Terrestre de Mando................................................. 14

1.3.1 Equipo 9SHA119M1 ...................................................................................... 14

1.3.2 Bloque de dispositivos .................................................................................... 14

1.4 Conclusiones parciales ........................................................................................... 17

CAPÍTULO 2. FILTRO DE SEGUIMIENTO ................................................................ 18

2.1 Filtro de Seguimiento. Estructura .......................................................................... 18

2.1.1 Oscilador controlado por voltaje..................................................................... 20

2.1.2 Amplificador limitador ................................................................................... 21

2.1.3 Detector de fase .............................................................................................. 23

2.1.4 Filtro de bajas frecuencias .............................................................................. 24

2.1.5 Amplificador de corriente directa ................................................................... 25

2.2 Comportamiento del Filtro de Seguimiento ........................................................... 26

2.3 Funcionamiento del Filtro de Seguimiento ............................................................ 28

2.4 Conclusiones parciales ........................................................................................... 29

CAPÍTULO 3. PROPUESTA DE REDISEÑO DEL FILTRO DE SEGUIMIENTO ..... 30

3.1 Propuesta de diseño de los bloques funcionales .................................................... 30

3.1.1 Diseño del Amplificador Limitador ................................................................ 30

3.1.3 Diseño del amplificador acondicionador ........................................................ 34

3.1.4 Diseño del oscilador controlado por voltaje ................................................... 35

3.2 Propuesta de rediseño del Filtro de Seguimiento ................................................... 38

3.3 Conclusiones parciales ........................................................................................... 40

REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS ................................................................................. 43

Anexo I Estructura de la Instalación de Lanzamiento 9P135M-1 ................................ 46

Anexo II Filtro de Seguimiento .................................................................................. 46

Anexo III Propuesta de circuito impreso ..................................................................... 48

El presente proyecto contribuye a la remodernización del equipamiento electrónico de la

La adquisición en el mercado externo de este sistema se hace muy difícil debido a la

La modernización estará orientada al rediseño, con componentes de mayor nivel de