Control Digital

Sistemas Discretos
Solución de Ecuaciones Espacio Estado

Ricardo Rodríguez Bustinza

robust@uni.edu.pe

Ecuación en Diferencias
o Las ecuaciones en diferencias se usan para describir operaciones de los
modelos en tiempo discreto en forma recursiva. Una ecuación en
diferencias en su forma general se representa:

x k = b e k−i − a x k−i

o Esta ecuación es usada para controlar sistemas SLIT

o Implementan algoritmos recursivos en un computador digital

Prof. Ricardo Rodriguez Bustinza 1

Control Digital

Problemas recurrentes en el diseño de un sistema de control digital

 Seleccionar el tiempo de muestreo 𝑇

 Seleccionar el orden de la ecuación en diferencias (𝑛)
 Seleccionar los coeficientes para la respuesta deseada (𝑎, 𝑏)

o Considere la ecuación en diferencias:

y k = 𝑎 y k − 1 + 𝑎 y k − 2 + 𝑏 u(k − 1)

o Verifique si es un sistema SLIT, luego seleccione un periodo de muestreo

adecuado. Selecciones un posible orden para una respuesta de naturaleza
sobreamortiguada. El modelo discreto es implementado mediante un
hardware basada en electrónica analógica circuitos OPAMs.

Solución de Ecuación en Diferencias

o Hay tres técnicas básicas para resolver ecuaciones en diferencia de
sistemas lineales invariantes en el tiempo.

o Primera Técnica, comúnmente conocido como el enfoque clásico, consiste

en encontrar el complemento y las partes particulares de la solución, de
una manera similar a la utilizada en la clásica solución de ecuaciones
diferenciales lineales. No será discutida en el curso.

o Segunda Técnica, es un procedimiento secuencial, es el método utilizado

en la computadora digital. Solución de ecuaciones en diferencias y se
ilustra con el siguiente ejemplo.

Prof. Ricardo Rodriguez Bustinza 2

Control Digital

o Ejemplo: Se desea encontrar m(k) para la ecuación.

m k =e k −e k−1 −m k−1 , k≥0

1 k par
o Cuando la entrada e(k) es: e k =
0 k impar
mkmenos1=0;
o y tanto e(−1) como m(−1) son cero. Entonces ekmenos1=0;
ek=1;
m(k) se puede determinar resolviendo la for k=0:20
diferencia primero la ecuación para k = 0 , mk=ek-ekmenos1-mkmenos1;
luego para k = 1, k = 2, y así sucesivamente. mkmenos1=mk;
ekmenos1=ek;
ek=1-ek;
data=[k,mk];
hold on
stairs(data(1),data(2),'sb')
grid
end

o Tercera Técnica usada para resolver ecuaciones de diferencia lineales

invariantes en el tiempo, que emplea el uso de la transformada z.
Considere la siguiente diferencia de orden n, donde se asume que e(k)
conocido.

o m(k) se puede encontrar tomando la transformada z

Prof. Ricardo Rodriguez Bustinza 3

Control Digital

o Ejemplo: Se desea encontrar m(k) para la ecuación.

m k =e k −e k−1 −m k−1 , k≥0

o La transformada z de esta ecuación, obtenida a través de la propiedad de

traducción real, es

o Cuando la entrada e(k) es:

1 k par
e k =
0 k impar

o Podemos expandir M(z) en una serie de potencias dividiendo el numerador

de M (z) por su denominador para obtener

Prof. Ricardo Rodriguez Bustinza 4

Control Digital

Convolución Discreta
o La técnica de convolución discreta se utilizada para determinar la
transformada z inversa y es análoga a la integral de convolución empleada
en el uso de transformadas de Laplace.

o Supongamos que la función 𝐸(𝑧) se puede expresar como el producto de

dos funciones.
E z = E (z)E (z)

o Además, que E (z) y E (z) se expresan como series de potencias.

o Multiplicación directa de las dos series de potencias.

o Así, la relación general para e(k) se ve como

Prof. Ricardo Rodriguez Bustinza 5

Control Digital

o La ecuación es la suma de convolución discreta, y puede ser útil para

determinar la transformada z inversa de una función E(z) = E (z)E (z)si
E (z) y E (z) se expresan inicialmente como series de potencia La
convolución se denota según:

o Considere la función

o Estas expansiones se obtienen por el método de series de potencias.

Entonces se puede formar e(k) directamente. Por ejemplo, e(3) viene dado
por la expresión

o Los otros valores de e(k) se pueden obtener de una manera similar y se

verificará rápidamente. Verificaremos con MATLAB

Prof. Ricardo Rodriguez Bustinza 6

Control Digital

Modelos Espacio Estado

o El enfoque más moderno para el análisis y síntesis de sistemas de tiempo discreto
empleado comúnmente se llama método de variable de estado.

o Las variables de estado representan la cantidad mínima de información que es

necesario determinar tanto los estados futuros como las salidas del sistema para
determinadas funciones de entrada; es decir, dados los estados del sistema, la
dinámica del sistema y las funciones de entrada, podemos determinar todos los
estados y salidas posteriores.

o En general, la ecuación que describe el estado del sistema en cualquier momento

𝑘 + 1 es definido por la relación de función:
𝑥 𝑘 + 1 = 𝑓(𝑥 𝑘 , 𝑢(𝑘))
o Esta ecuación simplemente establece que el estado 𝑥 en el tiempo (𝑘 + 1) es una
función del estado y la entrada en el incremento de tiempo discreto anterior 𝑘. La
respuesta de salida del sistema se define de una manera similar.
𝑦 𝑘 = 𝑔(𝑥 𝑘 , 𝑢(𝑘))
o Cuando decimos tiempo 𝑘, en realidad nos referimos al tiempo 𝑡 . Si el sistema es lineal,
las ecuaciones anteriores se reducen a:
𝑥 𝑘 + 1 = 𝐴 𝑘 𝑥 𝑘 + 𝐵 𝑘 𝑢(𝑘)
𝑦 𝑘 = 𝐶 𝑘 𝑥 𝑘 + 𝐷 𝑘 𝑢(𝑘)

o Donde 𝑥(𝑘) es un n-vector, 𝑢(𝑘) es un r-vector, 𝑦(𝑘) es un p-vector y 𝐴(𝑘), 𝐵(𝑘), 𝐶(𝑘)
y 𝐷(𝑘) son matrices variables en el tiempo.

Prof. Ricardo Rodriguez Bustinza 7

Control Digital

o Si el sistema es invariante en el tiempo, entonces las matrices en las ecuación anteriores

son constantes, y por lo tanto las ecuaciones se reducen a:

𝑥 𝑘 + 1 = 𝐴𝑥 𝑘 + 𝐵𝑢(𝑘)
𝑦 𝑘 = 𝐶𝑥 𝑘 + 𝐷𝑢(𝑘)

(𝑧 − 0.1)
o Considere la función de transferencia 𝐺 𝑧 =
(𝑧 − 0.5)(𝑧. 0.7)

y k − 1.2y k − 1 + 0.35y k − 2 = u k − 1 − 0.1u(k − 2)

Y(z) 𝑧 − 0.1 𝑏 𝑧 +𝑏 𝑧+𝑏 𝑏 +𝑏 𝑧 +𝑏 𝑧

𝐺 𝑧 = = = =
U(z) (𝑧 − 0.5)(𝑧 − 0.7) 𝑧 +𝑎 𝑧+𝑎 1+𝑎 𝑧 +𝑎 𝑧

z − 0.1 E(z) 𝑌(𝑧) 𝑧 − 0.1𝑧 E(z)

G z = =
(z − 0.5)(z − 0.7) E(z) 𝑈(𝑧) 1 − 1.2𝑧 + 0.35𝑧 E(z)

Prof. Ricardo Rodriguez Bustinza 8

Control Digital

o ALGORITMO

0 1 0
x k+1 = x k + u(k)
−0.35 1.2 1
o Modelo Canónico en VEE.
y k = −0.0350 0.88 x k

Muestreo de Sistema Continuo Espacio Estado

o Un modelo espacio estado continuo se representa según:
dx
= Ax t + Bu(t)
dt
𝑦(t) = Cx t + Du(t)

o Un problema fundamental de un sistema muestreado, es cómo describir un sistema de

tiempo continuo conectado a una computadora a través de convertidores A-D y D-A.

Prof. Ricardo Rodriguez Bustinza 9

Control Digital

o La relación entre las variables del sistema en los instantes de muestreo.

dx
= Ax t + Bu(t)
dt
𝑦(t) = Cx t + Du(t)

o Dado el estado en el tiempo de muestreo t k , el estado en algún tiempo futuro t se

obtiene resolviendo la ecuación listada debajo, con ello, el estado en el tiempo t,
donde t ≤ t ≤ t + 1:

( )
x(t) = e x t + e Bu s ds′

x(t) = Φ(t, t )x t + Γ t, t u t

o El vector de estado en el tiempo t es, por lo tanto, una función lineal de x(t ) e
u(t ). Si los convertidores A-D y D-A están perfectamente sincronizados y si los
tiempos de conversión son despreciables, la entrada u y la salida y se consideran
como señales muestreadas en los mismos instantes de tiempo.

o La ecuación del sistema del sistema muestreado en los instantes de muestreo es

entonces:
x(t ) = Φ(t , t )x t + Γ(t , t )u t

y(𝑡 ) = Cx t + Du t

o Donde

( )
Φ 𝑡 ,t =e Γ t ,t = 𝑒 𝑑𝑠 𝐵

Prof. Ricardo Rodriguez Bustinza 10

Control Digital

o Un sistema con muestreo periódico ℎ, tiene 𝑡 = 𝑘ℎ, el modelo simplificado es.

x(kh + h) = Φx 𝑘ℎ + Γu 𝑘ℎ

y(kh) = Cx 𝑘ℎ + Du 𝑘ℎ

o Donde
Φ=e Γ= 𝑒 𝑑𝑠 𝐵

o Desde las ecuaciones anteriores.

𝑑Φ(𝑡) 𝑑Γ(𝑡)
= AΦ 𝑡 = Φ 𝑡 𝐴 =Φ 𝑡 B
𝑑𝑡 𝑑𝑡

o Las matrices Φ y Γ satisfacen la ecuación.

𝑑 Φ 𝑡 Γ 𝑡 Φ 𝑡 Γ 𝑡 A 𝐵
=
𝑑𝑡 0 𝐼 0 𝐼 0 0
o Siendo I la matriz de identidad de la misma dimensión que el numero de
entradas. Las matrices Φ(ℎ) y Γ(ℎ) con periodo de muestreo h son obtenidas
desde la matriz.
Φ 𝑡 Γ 𝑡 A 𝐵
= 𝑒𝑥𝑝 ℎ
0 𝐼 0 0

o Como calcular las matrices Φ(ℎ) y Γ(ℎ).

• Calculo numérico en MATLAB

• Expansión de series de la matriz exponencial
• Transformada de Laplace
• Teorema de Cayley - Hamilton
• Algebra simbólica en MATLAB

Prof. Ricardo Rodriguez Bustinza 11

Control Digital

o En sistema de primer orden es usual utilizar las relaciones:

o Analizar los modelos del sistema muestreado:

o El modelo de G(s) es: 𝑥̇ 0 1 𝑥 0

= + 𝑢
𝑥̇ −2 −3 𝑥 1
𝑥
𝑦= 1 0 𝑥

o La matriz de transición es:

Prof. Ricardo Rodriguez Bustinza 12

Control Digital

A=[0 1;-2 -3]; % trabajar el sistema en tiempo discreto (T)

B=[0;1]; tr=1.2; N=100;
C=[1 0]; Ts=tr/N; % N= 10 ~ 100
D=0; % matriz phi
H=ss(A,B,C,D); x=A*Ts;
T=H/(H+1); phi=eye(2)+x+x^2/2+x^3/6+x^4/24+x^5/120;
T=zpk(T); gamma=((exp(A*Ts)-1)/A)*B;
% (s+1) (s+2) H1=ss(phi,gamma,C,D,Ts); % modelo discreto
% --------------------------
% (s+1) (s+2) (s^2 + 3s + 3)
T=minreal(T);
% 1
% --------------
% (s^2 + 3s + 3)
step(H,'r')
% ltiview('step',T)

Prof. Ricardo Rodriguez Bustinza 13

Control Digital

o Verifica performance de solución numérica y Toolbox de Control de MATLAB

Calculo de la Función de Transferencia Pulso

o La función de transferencia pulso se puede determinar directamente a
partir de un sistema muestreado.

o En este caso 𝑥 𝑘 + 1 = 𝑧𝑥 𝑘 = Φ𝑥 𝑘 + Γ𝑢(𝑘)

𝑧𝐼 − Φ 𝑥 𝑘 = Γ𝑢(𝑘)
𝐵(𝑧)
𝐻 𝑧 = 𝐶 𝑧𝐼 − Φ Γ+𝐷 =
𝐴(𝑧)

Prof. Ricardo Rodriguez Bustinza 14

Control Digital

o Considere un sistema doble integrador cuando 𝑇 = 1𝑠 que viene

representado por un modelo en espacio estado en tiempo discreto.
Resuelva la función de transferencia pulso.

1 1
A= ,
0 1
0.5
B= , C = 1 0 , D=0
1

Prof. Ricardo Rodriguez Bustinza 15