1.

Utilizando el criterio de Ziegler – Nichols, basado en la curva de reacción que se muestra

en la figura, calcule los parámetros para sintonizar un controlador PID.

SOLUCIÓN:

 Primeramente simulamos en MatLab la función de la planta:

1
G ( s )=
(s+1.5)( s+6)
1
G ( s )= 2
( s +7.5 s +9)

 Hallamos M, L, T, R, p.

 p=1

 M = 0.0115
 L = 1.1 – 1
 L = 0.1
 T = 1.2 – 0.1
T = 1.1
M
 R=
T
0.115
R= =0.1045
1.1
Kp Ki Kd
1.2∗P
P =
RL 1 1
I = =5 0.5∗L=0.5∗0.1=0.05
1.2∗1 2∗L 2∗0.1
D =114.8325
0.1045∗0.1

2. Utilizando Simulink, muestre Ud. Como afecta el cambio del factor de amortiguamiento en
la respuesta de la función de transferencia siguiente, considerando este que varía desde 0
hasta 2, además halle el valor que toma la frecuencia natural de oscilación e indique las
conclusiones de la simulación.
ωn
G 0=
s +2 δs+ω n2
2
 SOLUCIÓN:

 Calculamos las variables ω ny variamos el factor de amortiguamiento ξ de 0 hasta 2.

ωn
G 0=
s2 +2 ξ ω n s+ ωn2

 ξ =0
 s2 +1
 ξ = 0.2
 s2 +0.4 s+1
 ξ = 0.4
 s2 +0.8 s+1
 ξ = 0.6
 s2 +1.2 s+ 1
 ξ = 0.8
 s2 +1.6 s +1
 ξ =1
 s2 +2 s +1
 ξ = 1.2
 s2 +2.4 s+1
 ξ = 1.4
 s2 +2.8 s +1
 ξ = 1.6
 s2 +3.2 s+ 1
 ξ = 1.8
 s2 +3.6 s +1
 ξ =2
 s2 +4 s +1

 Graficamos en MatLab:
 EN CONCLUSIÓN: Según la respuesta de los sistemas, podemos decir que:

 ξ =0 (Sistema Oscilatorio)
 ξ = 0.2 (Sistema Subamortiguado)
 ξ = 0.4 (Sistema Subamortiguado)
 ξ = 0.6 (Sistema Subamortiguado)
 ξ = 0.8 (Sistema Subamortiguado)
 ξ =1 (Sistema Críticamente Amortiguado)
 ξ = 1.2 (Sistema Sobre Amortiguado)
 ξ = 1.4 (Sistema Sobre Amortiguado)
 ξ = 1.6 (Sistema Sobre Amortiguado)
 ξ = 1.8 (Sistema Sobre Amortiguado)
 ξ =2 (Sistema Sobre Amortiguado)

3. Esbozar el diagrama de lugar geométrico de las raíces, utilizando MatLab, indique sus
conclusiones, la función de transferencia de lazo abierto es:

1
2
(s+1)(s +9 s +25)
SOLUCIÓN:

5
(s +10 s +34 s+52 )
3 2
 Observamos que 2 raíces son negativas y una está en cero, por lo tanto podemos
decir que el sistema es ESTABLE.