Nombre: Bryan Andrés Rico Quevedo

Taller final de Control

1. Para la planta de función de transferencia:
10
𝐺 (𝑠 ) =
𝑠(𝑠 − 1)(𝑠 + 2)

Encontrar la ganancia de retroalimentación tal que el sistema resultante tenga polos en -2, -3 y -4.
Sugerencia, revisar el procedimiento en el ejemplo 11.4.1 del CHEN.

Respuesta:

Mediante la fórmula de Mason se tiene la función de transferencia del sistema:

10
(𝑠 − 1)(𝑠 + 2) 10
𝐺0 (𝑠) = = 3
10𝑘 10𝑘2 10𝑘3 ( )
+ + + 1 𝑠 + 10𝑘3 + 10𝑘2 − 2 𝑠 + (20𝑘2 + 10𝑘1 )
𝑠 (𝑠 − 1)(𝑠 + 2) 𝑠(𝑠 − 1) (𝑠 − 1)

Para garantizar los polos requeridos se construye el polinomio que caracteriza ese nuevo
denominador:
𝑃0 (𝑠) = (𝑠 + 2)(𝑠 + 3)(𝑠 + 4) = 𝑠 3 + 9𝑠 2 + 26𝑠 + 24

Igualando el denominador de la función de

transferencia se tienen las siguientes relaciones:

10𝑘3 + 1 = 9

10𝑘3 + 10𝑘2 − 2 = 26
20𝑘2 + 10𝑘1 = 24

Resolviendo algebraicamente se tiene que

k1=-1.6, k2=2 y k3=0.8. Estos valores se
introducen en simulink y se usa entrada
escalón para ver su respuesta, el resultado
es una respuesta sobre amortiguada y un
error de seguimiento constante.
2. Para el problema anterior utilizando el método de variables de estado, realizar
nuevamente el diseño ¿La ganancia de retroalimentación usando este método es igual al
caso anterior?
Respuesta:

𝑥2 1
=
𝑥3 𝑠
𝑠𝑥2 = 𝑥3
𝑥 ′ 2 = 𝑥3
𝑥3 10
=
𝑢 (𝑠 − 1)
𝑠𝑥3 − 𝑥3 = 10𝑢
𝑥′3 − 𝑥3 = 10𝑢
𝑥1 1
=
𝑥2 𝑠 + 2
𝑠𝑥1 = 𝑥2 − 2𝑥1
𝑥′1 = 𝑥2 − 2𝑥1
Ahora se procede a rrescribir estos valores en el espacio de estados:
𝑥 ′ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
𝑥1′ −2 1 0 𝑥1 0
[𝑥2′ ] = [ 0 0 1] [𝑥2 ] + [ 0 ] 𝑢
𝑥3′ 0 0 1 𝑥3 10
𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢
𝑥1
𝑦 = [1 0 0] [𝑥2 ] + 𝐷𝑢
𝑥3

En primer lugar tenemos que deficinir un vector de constantes:

𝐾 = [𝑘1 𝑘2 𝑘3 ]
AHora procedemos a calcular:
P(s) = det⁡(𝑠𝐼 − (𝐴 − 𝐵𝐾))

𝑠 0 0 −2 1 0 0
P(s) = det⁡([0 𝑠 0] − ([ 0 0 1] − [ 0 ] [𝑘1 𝑘2 𝑘3 ]))
0 0 𝑠 0 0 1 10

𝑠 0 0 −2 1 0 0 0 0
P(s) = det⁡([0 𝑠 0] − ([ 0 0 1] − [ 0 0 0 ]))
0 0 𝑠 0 0 1 10𝑘1 10𝑘2 10𝑘3
 𝑠 0 0 −2 1 0
P(s) = det⁡([0 𝑠 0] − [ 0 0 1 ])
0 0 𝑠 −10𝑘1 −10𝑘2 1 − 10𝑘3

𝑠 + 2 −1 0
P(s) = det⁡([ 0 𝑠 −1 ])
10𝑘1 10𝑘2 𝑠 − 1 + 10𝑘3
P(s) = s 3 + (10𝑘3 + 1)𝑠2 + (10𝑘3 + 10𝑘2 − 2)𝑠 + (20𝑘2 + 10𝑘1 )
Polinomio deseado:
P0 (s) = 𝑠3 + 9𝑠2 + 26𝑠 + 24
10𝑘3 + 1 = 9

10𝑘3 + 10𝑘2 − 2 = 26
20𝑘2 + 10𝑘1 = 24

Que en resumen se tienen los siguientes valores para las constantes que k1=-1.6, k2=2 y
k3=0.8.

3. Considerando:
1 1 1
𝑥′ = [ ] 𝑥 + [ ] ; ⁡⁡𝑦 = [2 −1]𝑥
1 1 0

Se determina la ganancia de retroalimentación K1 y k2 tal que la nueva función de

transferencia tenga los polos en -1 y -2.
Respuesta:
Se sigue el mismo procedimiento anterior:
P(s) = det⁡(𝑠𝐼 − (𝐴 − 𝐵𝐾))

El polinomio deseado es:

𝑃𝑜 (𝑠) = (𝑠 + 2)(𝑠 + 3) = 𝑠 2 + 5𝑠 + 6
Se define el vector horizontal de constantes del controlador:

𝐾 = [𝑘1 𝑘2 ]

Reemplazando se tiene:
𝑠 0 1 1 1
([ ]−[ ] − [ ] [𝑘1 𝑘2 ]) = 𝑠2 + 5𝑠 + 6
0 𝑠 1 1 0
𝑠2 + (−2 + 𝑘1 )𝑠 + (𝑘2 − 𝑘1 ) = 𝑠2 + 5𝑠 + 6
Se igualan:

−2 + 𝑘1 = 5
𝑘2 − 𝑘1 = 6
 De estas ecuaciones se obtiene que k1=7 y k2=13.

4. Considerando:
−3 1 1
𝑥′ = [ ] 𝑥 + [ ] ; ⁡⁡𝑦 = [1 0]𝑥
−2 0 −2
Determinar la ganancia de retroalimentación k en u=r-kx de modo que el sistema
resultante tenga valores propios en -2+ o – 2j. Polinomio deseado:
𝑃𝑜 (𝑠) = (𝑠 + 2 − 2𝑗)(𝑠 + 2 + 2𝑗) = 𝑠2 + 4𝑠 + 8
Respuesta:
P(s) = det⁡(𝑠𝐼 − (𝐴 − 𝐵𝐾))
𝑠 0 −3 1 1
([ ]−[ ] − [ ] [𝑘1 𝑘2 ]) = 𝑠2 + 4𝑠 + 8
0 𝑠 −2 0 −2
𝑠2 + (−2𝑘2 + 𝑘1 + 3)𝑠 + (−8𝑘2 − 2𝑘1 + 2) = 𝑠2 + 4𝑠 + 8

Se igualan:

−2𝑘2 + 𝑘1 + 3 = 4

−8𝑘2 − 2𝑘1 + 2 = 8

De estas ecuaciones se obtiene que k1=-0.333 y k2=-0.666.

5. Diseñar un observador de estado de orden completo con valores propios -3 y -4 para la

ecuación de variables de estado del problema 3:
Respuesta:
P(s) = det⁡(𝑠𝐼 − (𝐴 − 𝐿𝐶))

El polinomio deseado para el observador es:

𝑃0 (𝑠) = (𝑠 + 3)(𝑠 + 4) = 𝑠2 + 7𝑠 + 12
El vector de ganancias del observador es:
𝑙
𝐿 = [ 1]
𝑙2
𝑠 0 1 1 𝑙
([ ]−[ ] − [ 1 ] [−2 1]) = 𝑠2 + 7𝑠 + 12
0 𝑠 1 1 𝑙2

𝑠2 + (−2 + 2𝑙1 − 𝑙2 )𝑠 + (−3𝑙1 + 3𝑙2 ) = 𝑠2 + 7𝑠 + 12

Igualando los coeficientes de las potencias de s se tiene:

−3𝑙1 + 3𝑙2 = 12

−𝑙2 + 2𝑙1 − 2 = 7
De donde se tiene que l1=13 y l2=17. En consecuencia, el sistema en espacio para dicho
observador será:
 𝑢
𝑥 ′ = (𝐴 − 𝐿𝐶)𝑥 𝑜𝑏𝑠 + (𝐵 ∗ 𝐿) [𝑦]

27
−12 𝑜𝑏𝑠 1 13 𝑢
𝑥′ = [ ]𝑥 +[ ]( )
35
−16 0 17 𝑦
1 0 0 0 𝑢
𝑦=[ ]+[ ]( )
0 1 0 0 𝑦
6. Diseñar un observador de estado con valores propios -3 y -4 para la ecuación en variables
de estado del problema 4:
Respuesta:
P(s) = det⁡(𝑠𝐼 − (𝐴 − 𝐿𝐶))
Donde:
𝑃0 = (𝑠 + 3)(𝑠 + 4) = 𝑠2 + 7𝑠 + 12
Remplazando se tiene:

𝑠 0 −3 1 𝑙
([ ]−[ ] − [ 1 ] [1 0]) = 𝑠2 + 7𝑠 + 12
0 𝑠 −2 0 𝑙2

𝑠2 + (𝑙1 + 3)𝑠 + (𝑙2 + 2) = 𝑠 2 + 7𝑠 + 12

Igualando coeficientes se tiene que l1=4 y l2=10.