U UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL POLITÉCNICA

N
E “ANTONIO JOSÉ DE SUCRE”
X VICE-RECTORADO BARQUISIMETO
P
O DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

PROGRAMACIÓN DE ROBOTS

Autor:

Luis Alvarez R. Exp: 20142-0026

luis.marcos.alvarez20@gmail.com

Profesor: Ing. Luis E. Alvarado

Robótica

MAYO, 2021
 Programación de robots

Explique la programación de Robots por el método de guiado

La programación por guiado o aprendizaje consiste en hacer realizar el robot, o a

una maqueta del mismo, la tarea (llevándolo manualmente por ejemplo) al tiempo
que se registra las configuraciones adoptadas, para su posterior repetición de
manera automática.

En cuanto a la forma de programare existen dos tipo de guiado, si los actuadores

del robot están desconectados y es el programador quien debe aportar
directamente la energía para mover el robot, se trata de un guiado pasivo, por otra
parte, si se emplear el propio sistema de accionamiento del robot, controlado
desde una botonera o un joystick para que sea este el que mueva sus
articulaciones, entonces se dirá que se trata de un guiado activo.

En el guiado pasivo el programador puede tomar el extremo del robot y llevarlo

hasta los puntos deseados siguiendo las trayectorias más adecuadas. La unidad
de control del robot registrará, de manera automática, la señal de los sensores de
posición de las articulaciones en todos los puntos recorridos. Si existe la dificultad
de mover el robot se puede realizar la misma operación sobre un maniquí, mucho
más liviano y fácil de mover. Por otra parte, en el guiado activo se realiza el
mismo proceso de registrar las señales de los sensores, solo que en este caso el
robot se moverá a partir de sus actuadores tal como se había mencionado.

Por otra parte, en cuanto a la potencia del sistema, el guidado se puede dividir en
básico o extendiendo. En el primero el robot es guiado consecutivamente por los
puntos por lo que se quiere que pase durante la ejecución automática del
programa. Mientras que en el guiado extendido se permite, además de lo anterior,
especificar la velocidad, tipo de trayectoria, precisión, control del flujo del
programa y atención a las entradas y salidas.
Los métodos de programación guiados son muy utilices y poseen la ventaja que
son fáciles de aprender y requiere poco espacio de memoria, pero posee la
desventaja de que se necesita el mismo robot y su entorno para realizar la
programación.

Explique la programación de Robots por el método textual

El método de la programación textual permite indicar la tarea al robot mediante un

lenguaje de programación específico, con el cual se crea un programa, que
corresponde a una serie de órdenes que son editadas y posteriormente
ejecutadas. La programación textual puede ser clasificada en tres niveles: robot,
objeto y tarea, dependiendo de que las ordenes se refieren a los movimientos a
realizar por el robot, al estado en que deben ir quedando los objetos manipulados
o al objetivo a conseguir.

A continuación se detalla cada tipo de programación textual:

Nivel Robot: En este nivel es necesario especificar cada uno de los movimientos
que ha de realizar el robot, así como su velocidad, direcciones de aproximación y
salida, apertura y cierre de pinza, etc. En este es necesario descomponer la tarea
global en varias subtareas.

Nivel Objeto: En este nivel se disminuye la complejidad del programa. La

programación se realiza de manera más cómoda, ya que las instrucciones se dan
en función de los objetos a manejar. Un planificador de la tarea se encargara de
consultar una base de datos y generar las instrucciones a nivel de robot.

Nivel Tarea: El programa se reduce a una única sentencia ya que se especifica

que es lo que debe hacer el lugar de como hacerlo.

Finalmente se pude destacar que los sistemas de programación de robots tienden

a combinar los dos modos básicos (guiado y textual), permitiéndose desarrollar el
programa mediante la escritura de las instrucciones y utilizando la posibilidad de
guiando en línea en aquellos momentos en que sea necesario.

Cuáles son los requerimientos de un sistema de programación de Robots

Los requerimientos tradicionales para un sistema de programación de robots son

los siguientes:

Entorno de programación: un entorno de programación es un programa que

permite conseguir un aumento de la producción en la programación del robot. Es
necesario que este entorno posea capacidad de depuración y de ejecución paso a
paso, teniendo especialmente en cuenta la interacción en tiempo real que existe
ente los distinto equipos de la cedula con el controlador del robot.

Modelado del entorno: el modelo del entorno es la representación que tiene el

robot de los objetos con los que interacciona, normalmente este modelo se limita a
características geométricas: posición y orientación de los objetos y en ocasiones a
su forma, dimensiones, peso, etc.

Tipo de datos: un sistema programación de robots cuenta, además de los tipos de

datos convencionales (enteros, reales, booleanos, etc) con otros específicamente
destinados a definir las operaciones de interacción con el entorno, como son, por
ejemplo, los que especifican la posición y orientación de los puntos y objetos a los
que debe acceder el robot.

Manejo de entradas y salidas: la comunicación del robot con otras máquinas o

procesos que cooperan con él, es fundamental para conseguir su integración y
sincronización en los procesos de fabricación. Esta comunicación se consigue, en
el nivel más sencillo, mediante señales binarias de entrada y salida. Mediante ellas
el robot puede decidir comenzar una determinada acción o indicar a un dispositivo
externo que comience la suya.
Control del movimiento del robot: un método de programación debe incluir la
posibilidad de especificar el movimiento del robot. Además del punto de destino,
puede ser necesario especificar el tipo de trayectoria espacial que debe ser
realizada, la velocidad del recorrido o la precisión con que se debe alcanzar el
punto destino. Incluso en ocasiones puede ser necesario indicar si el movimiento
debe realizarse en cualquier caso o debe estar condicionado a algún tipo de
circunstancia procedente, por ejemplo, de la media proporcionada por un sensor.

Control del flujo de ejecución del programa: como todo lenguaje de programación
de propósito general, un lenguaje de programación de robots ha de permitir al
programador especificar de alguna manera un flujo de ejecución de operaciones.
Se emplea para ello las estructuras habituales de bucles. También es de especial
importancia la capacidad de procesamiento en paralelo, tanto del control de varios
robots trabajando conjuntamente bajo las ordenes de un solo programa, como
para el control de un único robot en una celda de trabajo cuyos equipos se
encuentran igualmente bajo el control del programa del robot. Se emplea para ello
señales de sincronismo basadas en semáforos y ejecución de tareas en paralelo.