ECUACIÓN DE EQUILIBRIO DINÁMICO DE SISTEMAS DE UN GRADO DE

LIBERTAD (SGDL)
Jorge L. Alamilla
Instituto Politécnico Nacional
En el problema estático
𝐹=𝑘𝑦 (1)
En el problema dinámico
𝐹 = 𝑚 𝑦̈ (2)
donde
𝐹: fuerza
𝑘: rigidez
𝑦: desplazamiento
𝑑𝑦
𝑦̇ = : velocidad
𝑑𝑡

𝑑2 𝑦
𝑦̈ = : aceleración
𝑑𝑡 2

𝑚: masa
Sea la estructura de múltiples grados de libertad. Supongamos que interesa obtener la rigidez
lateral 𝑘 del sistema

Si en la estructura se asume que:

1) Axialmente las columnas son infinitamente rígidas.
2) A flexión el sistema viga-losa es infinitamente rígido.
3) Axialmente el sistema viga-losa es infinitamente rígido.
Bajo estas consideraciones la estructura se transforma en un sistema de un grado de libertad,
como se muestra en la figura siguiente.

En este caso la rigidez lateral del sistema estructural se obtiene de la rigidez lateral de las
columnas, es decir en este caso la rigidez del sistema la aportan exclusivamente las columnas.
Nótese que el sistema viga-losa no tiene ninguna aportación a la rigidez lateral del sistema
estructural.
Si las suposiciones 1 a 3 no se cumplen, la rigidez del sistema se obtiene como sigue. Por
simplicidad, si la suposición 2 no se mantiene, es decir el sistema viga-losa tiene una rigidez
finita a flexión, entonces del análisis estructural se tiene
𝑀1 𝑘11 𝑘12 𝑘13 𝜃1
𝑘
{𝑀2 } = [ 21 𝑘22 𝑘23 ] {𝜃2 } (3)
𝐹 𝑘31 𝑘32 𝑘33 𝑦
Particionando la matriz de rigidez, esta se puede reescribir como
𝑀 𝑘 𝑘𝜃Δ 𝜃
{ } = [ 𝜃𝜃 ]{ } (4)
𝐹 𝑘𝛥𝜃 𝑘𝛥Δ 𝑦
Reescribiendo el sistema matricial en términos de un sistema de ecuaciones
𝑀 = 𝑘𝜃𝜃 𝜃 + 𝑘𝜃Δ 𝑦 (5)
𝐹 = 𝑘𝛥𝜃 𝜃 + 𝑘𝛥Δ 𝑦 (6)
De la Ec. 5
−1
𝜃 = 𝑘𝜃𝜃 [𝑀 − 𝑘𝜃Δ 𝑦] (7)
Sustituyendo al Ec.7 en la Ec. 6
−1
𝐹 = 𝑘𝛥𝜃 𝑘𝜃𝜃 [𝑀 − 𝑘𝜃Δ 𝑦] + 𝑘𝛥Δ 𝑦
−1 −1
𝐹 − 𝑘𝛥𝜃 𝑘𝜃𝜃 𝑀 = [𝑘𝛥Δ − 𝑘𝛥𝜃 𝑘𝜃𝜃 𝑘𝜃Δ ] 𝑦 (8)
Por tanto la rigidez lateral del sistema es
−1
𝑘 = 𝑘𝛥Δ − 𝑘𝛥𝜃 𝑘𝜃𝜃 𝑘𝜃Δ (9)
En este caso la rigidez a flexión del sistema viga-losa influye en la rigidez lateral del sistema.
La deformación del sistema se esquematiza como

Es de notarse que la masa del sistema estructural es aportada principalmente por el sistema
de piso. De acuerdo con lo anterior, el sistema estructural puede representarse mediante el
oscilador de un grado de libertad,

Dibujando el diagrama de cuerpo libre,

Efectuando equilibrio de fuerzas verticales

𝑁 − 𝑚𝑔 = 0 (10)
Por tanto,
𝑁 = 𝑚𝑔 (11)
De acuerdo con la segunda Ley de Newton,
∑𝑖 𝐹𝑖 = 𝑚 𝑦̈ (12)
𝑝 − 𝑘𝑦 = 𝑚 𝑦̈ (13)
reordenando, se obtiene la ecuación de equilibrio dinámico de sistemas de un grado de
libertad
𝑚 𝑦̈ + 𝑘𝑦 = 𝑝(𝑡)
𝑑2 𝑦
𝑚 𝑑𝑡 2 + 𝑘𝑦 = 𝑝(𝑡) (14)

Otra forma de obtener la ecuación de equilibrio dinámico es mediante el principio de

D’Alembert que establece que cualquier sistema estructural puede llevarse a un estado de
equilibrio dinámico añadiendo la fuerza 𝑚 𝑦̈ que actúa en dirección contraria al
desplazamiento. Así,

Estableciendo equilibrio estático

∑𝑖 𝐹𝑖 = 0 (15)

𝑚 𝑦̈ + 𝑘𝑦 = 𝑝(𝑡)
𝑑2 𝑦
𝑚 𝑑𝑡 2 + 𝑘𝑦 = 𝑝(𝑡) (16)
Por otra parte, cuando el sistema está sometido a un momento dinámico, la segunda ley de
newton se expresa como
∑𝑖 𝑀𝑖 = 𝐼0 𝜃̈ (17)
𝑀𝑖 : momento
𝐼0 : Momento de inercia
𝜃: giro (radianes)
𝑑𝜃
𝜃̇ = 𝑑𝑡 : velocidad angular

𝑑 𝜃 2
𝜃̈ = 𝑑𝑡 2 : aceleración angular

El momento de inercia se obtiene como

𝐼0 = ∫ 𝑟 2 𝑑𝑚

Así, para varias configuraciones geométricas

En este caso la ecuación de equilibrio dinámico se transforma en la siguiente

𝑑2 𝜃
𝐼0 𝑑𝑡 2 + 𝑘𝜃 = 𝑀(𝑡) (18)