Universidad Internacional del Ecuador

ESCUELA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA

DEBER 2
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FEBRERO-JUNIO 2021

DOCENTE: PhD. Patricio J. Cruz

ASIGNATURA: MC.P.RIA.I03 Robótica Industrial e Inteligencia Artificial I
NIVEL: Octavo Semestre

1. Un vector 𝑃 es rotado 𝜃 grados alrededor del eje 𝑍 y posteriormente es rotado 𝜙 grados

alrededor del eje 𝑋 . Determine la matriz de rotación que cumple con estas rotaciones en el
orden indicado.

2. Un sistema coordenado {B} está localizado inicialmente coincidente con un sistema

coordenado {A}. Se rota 30 grados a {B} alrededor del eje 𝑍 y luego se rotal al sistema
coordenado resultante 45 grados alrededor del eje 𝑋 . Determine la matriz de rotación que
cambia la descripción de vectores 𝑃 a 𝑃.

3. Las siguientes matrices de transformación homogénea definen la ubicación y orientación de

diferentes sistemas coordenados.
3.1. Empleando el toolkit revisado en clases grafique estos sistemas coordenados.
3.2. Encuentre la matriz de transformación homogénea 𝑇
0.866 −0.5 0 11 1 0 0 0
0.5 0.866 0 −1 0 0.866 −0.5 10
𝑇= , 𝑇= ,
0 0 1 8 0 0.5 0.866 −20
0 0 0 1 0 0 0 1
0.866 −0.500 0 −3
0.433 0.750 −0.500 −3
𝑇=
0.250 0.433 0.866 3
0 0 0 1

4. Para el manipulador de 2 links que aparece en la siguiente figura, se tiene que

𝑐𝜃 𝑐𝜃 −𝑐𝜃 𝑠𝜃 𝑠𝜃 𝐿 𝑐𝜃
𝑠𝜃 𝑐𝜃 −𝑠𝜃 𝑠𝜃 −𝑐𝜃 𝐿 𝑠𝜃
𝑇=
𝑠𝜃 𝑐𝜃 0 0
0 0 0 1
La asignación de los sistemas coordenadas aparece en la figura. Encuentre la
expresión del vector 𝑃 , el cual localiza el extremo del brazo (Tip) con respecto al
sistema coordenado {0}
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5. Considerando la siguiente figura, determine 𝑇, 𝑇, 𝑇, y 𝑇