Campos Les Artificiales para Trayectorias de Robots

Laboratorio de aplicación de campos potenciales artificiales
Universidad Distrital "Francisco José de Caldas”, Facultad Tecnológica

Ingeniería en Control
1.Aplicación de campos potenciales g 8 análisis de datos de la grafica

artificiales encontrada para la magnitud y Angulo de
En el presente trabajo se muestran los resultados atracción
obtenidos en el desarrollo del laboratorio h 6 Graficar la curva de la magnitud
correspondiente a campos potenciales artificiales y ángulo de repulsión correspondiente a cada
utilizado a la determinación de una trayectoria una de las iteraciones realizadas
para un robot. i 8 Análisis de datos de las graficas
encontradas para la magnitud y ángulo de
2. Generalidades repulsión
En este laboratorio se empleo el método de j 6 Grafica de la curva
campos de potencial artificiales para generación correspondiente a la magnitud y ángulo de
de trayectorias de un robot ubicado en una zona navegación resultante para cada una de las
de prueba. El robot es tratado como una partícula iteraciones realizadas
y se ve afectado por una fuerza de atracción k 8 Análisis de datos de la grafica
producida por una partícula situada en la posición encontradas para la magnitud y ángulo de
objetivo de la región y por fuerzas repulsivas navegación
producidas por las partículas que representan l 12 Realizar análisis general de
los obstáculos. todos los datos encontrados y conclusiones
generales. Total 100
Descripción del laboratorio
Zona de prueba
Ítem Puntos Descripción 300
a) 18 Presentación de todos los 280
cálculos por iteración desarrollados, justificando 260
valores asumidos para la solución el problema 240
b) 6 Grafica ruta obtenida a partir de 220
los cálculos matemáticos y dibujada punto a 200
punto sobre la zona de prueba definida

180
c) 8 Análisis datos de las graficas

160
140
encontradas para la ruta obtenida 120
d) 6 Grafica de la ruta obtenida a 100
partir de los cálculos matemáticos y dibujada de 80
forma suavizada sobre la zona de prueba en 60
Excel 40
e) 8 Análisis de datos de las graficas 20
encontradas para la ruta obtenida 0

0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220 240 260 280 300
f 6 Graficar la curva de la magnitud

y el anulo de atracción correspondiente a cada
una de las iteraciones realizadas
Pág. 1
El desplazamiento [? D] esta dado por: Los valores encontrados son tomados para la
? D = (a x b) / c = (7x3) / 0,85 = 24,71 determinación de las fuerzas de atracción y
repulsión totales que afectan el robot usando las
La distancia entre dos puntos es: expresiones definidadas con anterioridad . Es
D = √[(Xf - Xi)2 + (Yf - Yi)2] importante aclarar que se tomaron la mayor
cantidad de puntos posibles en cada iteración. Se
La fuerza de atracción esta dada por: muestran a continuación las graficas de tres
Fatr = √[(Xd - Xi)2 + (Yd - Yi)2] iteraciones realizadas.
La fuerza de repulsión corresponde a la adición Primera iteración

de todos los puntos que están dentro de los
límites de trabajo:
Max ? D =90
Min ?D =10
Dol =80
Doc = 10
La fuerza de navegación esta dada por:

Fnav = Fatr – Frep
Y el ángulo de navegación por:

δ = TAN-1[(Yd - Yi) / (Xd - Xd)]
La nueva coordenada o posición se encuentra

con las expresiones:
X1 = Xo + ?D.Cos(δnav) Tercera iteración

Y1 = Yo + ?D.Sen(δnav)
3. Desarrollo del laboratorio

Los cálculos realizados para encontrar los puntos
correspondientes a la trayectoria que debe seguir
el robot se muestran en el Anexo No. 1. Este
proceso corresponde a la identificación de puntos
que pertenezcan a los vértices y aristas de los
obstáculos con el fin de encontrar la distancia
existente entre el punto origen o de partida y
todos los puntos u obstáculos. Si esta distancia
es menor a la distancia máxima de detección el
obstáculo es visto por el sistema, por el contrario
si la distancia es menor a la distancia mínima de
detección el robot chocara probablemente con el
obstáculo, estos valores son 90 y 10 cm
respectivamente.
Pág. 2
Quinta iteración
Y5 = 107,35
Con la pareja (X5 , Y5) volvemos a realizar el

procedimiento anterior.
Después de realizar 15 iteraciones se encontró

la siguiente trayectoria:
300
280
260
240
220
200
180
Definidas las fuerzas de atracción y repulsión 160
totales procedemos a calcular la magnitud y

140
120
ángulo de la fuerza de navegación. 100
80
Para la quinta iteración tenemos: 60
40
Fuerza de atracción 20
Fatr = 184,02∠45,00° (130,12 130,12) 0

0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220 240 260 280 300
Fuerza de repulsión
Frep = 0,69∠44,99° (0,48 0,48)
300
280
Fuerza de navegación 260
Fnav = Fatr - Frep 240
Fnav = 183,33∠45,00° (129,64 129,64) 220
200
Angulo de navegación 180
δnav = 45,00 ° 160
140
Todas las iteraciones son ejecutadas de igual 120
manera. En los cálculos realizados con hoja de

100
80
Excel se trabajan los ángulos en radianes y se 60
expresan luego en grados. 40
20
En ángulo de navegación es utilizado para 0
encontrar el nuevo punto de partida (x1 , y2). En 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220 240 260 280 300
la quinta iteración encontramos que:

Gráficas obtenidas punto a punto y suavizada
X5 = Xo + ?D.Cos(δnav)
X5 = 107,35 y
Pág. 3
En los Anexos No. 2 y 3 se pueden observar con del ángulo de estudio, razón por la cual es
más detalle las gráficas anteriores. necesario realizar su ajuste, esto se puede
evidenciar en las gráficas del anexo No. 4.
El Anexo No. 4., muestra la magnitud y dirección Iteraciones 9, 10, 11 ,12, etc.
de las fuerzas de atracción, repulsión y
navegación en cada iteración.
5. Bibliografía
[1] Apuntes de clase asignatura Robotica,
4. Conclusiones profesor Giovanni Bermúdez, Universidad
La técnica de campos potenciales artificiales es Distrital FJDC, 2006.
utilizada con frecuencia en procesos de evasión
de obstáculos para robots móviles en la cual se 6. Autor
determina una fuerza atracción producida por el Jairo Vargas Caleño, estudiantes de Ingeniería
punto destino y una fuerza de repulsión creada en Control, Asignatura Robótica, Profesor: Ing.
por los obstáculos presentes en la zona de Giovanni Bermúdez, Octubre de 2006, Bogotá,
prueba. Colombia.
Una de las características es que se crea de

forma artificial una fuerza de navegación que
permite dirigir el robot hacía el punto destino, en
palabras sencillas, la meta o destino actúa como
un atractor y los obstáculos como repulsores del
robot.
Sin embargo, después de quince iteraciones

encontramos una situación de bloqueo debido a
la imposibilidad del robot para pasar entre los
obstáculos, originado tal vez por el poco número
de fuerzas de repulsión presentes en la
subregión y que crea una especie de oscilación
del robot impidiendo de esta forma alcanzar la
meta.
La aplicación de esta técnica dio como resultado

la ubicación de un mínimo local que culmino la
trayectoria.
Por otra parte se trato de corregir la trayectoria

del robot aplicando una carga ficticia de magnitud
uno y con ángulo de 90º, con resultados
negativos.
Se logro identificar la necesidad de tener especial

cuidado en la determinación de los ángulos de
las fuerzas ya que las operaciones matemáticas
en ocasiones entregan el valor complementario
Pág. 4
UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSE DE CALDAS
FACULTAD TECNOLOGICA
INGENIERIA EN CONTROL, ROBOTICA
ANEXO No. 1. LABORATORIO CAMPOS DE POTENCIALES ARTIFICIALES
AMPARO MATEUS - JAIRO VARGAS
am jv Factor de multipicación
a= 3 b= 7 c= 0,85
?D = (a x b) / c = (7x3) / 0,85 = 24,71
Dol = 90 Max ?D = 80
Doc = 10 Min ?D = 10
ITERACION 1 Origen ( 20 , 20 ) Destino ( 220 , 220 )
P1 ( 20 , 100 )
P2 ( 100 , 140 )
P3 ( 140 , 100 )
P4 ( 100 , 20 )
D = √[(Xf - Xi)2 + (Yf - Yi)2] Angulo Componentes Rectangulares
Lo ve Choque Radianes Grados x y

Dop1 = 80,00 1 0 ∠ 1,57 90,00 ° 0,00 80,00
Dop2 = 144,22 0 0 ∠ 0,98 56,31 ° 80,00 120,00
Dop3 = 144,22 0 0 ∠ 0,59 33,69 ° 120,00 80,00
Dop4 = 80,00 1 0 ∠ 0,00 0,00 ° 80,00 0,00
Fuerza de atraccion
Fatr = √[(Xd - Xi)2 + (Yd - Yi)2] x y
Fatr = 282,84 ∠ 0,79 45,00 ° 200,00 200,00
δ = TAN-1[(Yd - Yi) / (Xd - Xd)]

δ= 45,00 °
Frep = 80,00 , 80,00 x y
Frep = 113,14 ∠ 0,79 45,00 ° 80,00 80,00
Fuerza de navegacion
Fnav = Fatr - Frep
Fnav = 120,00 , 120,00 x x
Fnav = 169,71 ∠ 0,79 45,00 ° 120,00 120,00
δnav = 0,79 45,00 °
Página 1 de 19
X1 = 37,47
Y1 = 37,47
ITERACION 2 Origen ( 37,47 , 37,47 ) Destino ( 220 , 220 )
P1 ( 20 , 100 )
P2 ( 100 , 140 )
P3 ( 140 , 100 )
P4 ( 100 , 20 )

Dop1 = 64,92 1 0 ∠ 1,84 105,61 ° -17,47 62,53
Dop2 = 120,09 0 0 ∠ 1,02 58,62 ° 62,53 102,53
Dop3 = 120,09 0 0 ∠ 0,55 31,38 ° 102,53 62,53
Dop4 = 64,92 1 0 ∠ -0,27 -15,61 ° 62,53 -17,47
Fuerza de atraccion
Fatr = √[(Xd - Xi)2 + (Yd - Yi)2] x y
Fatr = 258,14 ∠ 0,79 45,00 ° 182,53 182,53
δ = TAN-1[(Yd - Yi) / (Xd - Xd)]

δ= 45,00 °
Frep = 45,06 , 45,06 x y
Frep = 63,73 ∠ 0,79 45,00 ° 45,06 45,06
Fnav = Fatr - Frep
Fnav = 137,47 , 137,47 x x
Fnav = 194,41 ∠ 0,79 45,00 ° 137,47 137,47
δnav = 0,79 45,00 °
X2 = 54,94
Y2 = 54,94
P1 ( 20 , 100 )
P2 ( 100 , 140 )
Página 2 de 19
P3 ( 160 , 220 )
P4 ( 160 , 160 )
P5 ( 220 , 160 )
P6 ( 140 , 100 )
P7 ( 100 , 20 )

Dop1 = 57,02 1 0 ∠ 2,23 127,79 ° -34,94 45,06
Dop2 = 96,26 0 0 ∠ 1,08 62,09 ° 45,06 85,06
Dop3 = 195,66 0 0 ∠ 1,00 57,52 ° 105,06 165,06
Dop4 = 148,58 0 0 ∠ 0,79 45,00 ° 105,06 105,06
Dop5 = 195,66 0 0 ∠ 0,57 32,48 ° 165,06 105,06
Dop6 = 96,26 0 0 ∠ 0,49 27,91 ° 85,06 45,06
Dop7 = 57,02 1 0 ∠ -0,66 -37,79 ° 45,06 -34,94
Fuerza de atraccion
Fatr = √[(Xd - Xi)2 + (Yd - Yi)2] x y
Fatr = 233,43 ∠ 0,79 45,00 ° 165,06 165,06
δ = TAN-1[(Yd - Yi) / (Xd - Xd)]

δ= 45,00 °
Frep = 10,12 , 10,12 x y
Frep = 14,31 ∠ 0,79 45,00 ° 10,12 10,12
Fnav = Fatr - Frep
Fnav = 154,94 , 154,94 x x
Fnav = 219,12 ∠ 0,79 45,00 ° 154,94 154,94
δnav = 0,79 45,00 °
X3 = 72,41
Y3 = 72,41
P1 ( 20 , 100 )
P2 ( 100 , 140 )
P3 ( 160 , 220 )
P4 ( 160 , 160 )
P5 ( 220 , 160 )
Página 3 de 19
P6 ( 140 , 100 )
P7 ( 100 , 20 )

Dop1 = 59,23 1 0 ∠ 2,66 152,24 ° -52,41 27,59
Dop2 = 73,01 1 0 ∠ 1,18 67,79 ° 27,59 67,59
Dop3 = 171,63 0 0 ∠ 1,04 59,31 ° 87,59 147,59
Dop4 = 123,87 0 0 ∠ 0,79 45,00 ° 87,59 87,59
Dop5 = 171,63 0 0 ∠ 0,54 30,69 ° 147,59 87,59
Dop6 = 73,01 1 0 ∠ 0,39 22,21 ° 67,59 27,59
Dop7 = 59,23 1 0 ∠ -1,09 -62,24 ° 27,59 -52,41
Fuerza de atraccion
Fatr = √[(Xd - Xi)2 + (Yd - Yi)2] x y
Fatr = 208,73 ∠ 0,79 45,00 ° 147,59 147,59
δ = TAN-1[(Yd - Yi) / (Xd - Xd)]

δ= 45,00 °
Frep = 70,36 , 70,36 x y
Frep = 99,51 ∠ 0,79 45,00 ° 70,36 70,36
Fnav = Fatr - Frep
Fnav = 77,23 , 77,23 x x
Fnav = 109,22 ∠ 0,79 45,00 ° 77,23 77,23
δnav = 0,79 45,00 °
X4 = 89,88
Y4 = Yo + ?D.Sen(dnav)
Y4 = 89,88
P1 ( 20 , 100 )
P2 ( 100 , 140 )
P3 ( 160 , 220 )
P4 ( 160 , 160 )
P5 ( 220 , 160 )
P6 ( 140 , 100 )
P7 ( 100 , 20 )
Página 4 de 19

Dop1 = 70,61 1 0 ∠ 3,00 171,76 ° -69,88 10,12
Dop2 = 51,13 1 0 ∠ 1,37 78,58 ° 10,12 50,12
Dop3 = 147,81 0 0 ∠ 1,08 61,68 ° 70,12 130,12
Dop4 = 99,17 0 0 ∠ 0,79 45,00 ° 70,12 70,12
Dop5 = 147,81 0 0 ∠ 0,49 28,32 ° 130,12 70,12
Dop6 = 51,13 1 0 ∠ 0,20 11,42 ° 50,12 10,12
Dop7 = 70,61 1 0 ∠ -1,43 -81,76 ° 10,12 -69,88
Fuerza de atraccion
Fatr = √[(Xd - Xi)2 + (Yd - Yi)2] x y
Fatr = 184,02 ∠ 0,79 45,00 ° 130,12 130,12
δ = TAN-1[(Yd - Yi) / (Xd - Xd)]

δ= 45 °
Frep = 0,48 , 0,48 x y
Frep = 0,69 ∠ 0,79 44,99 ° 0,48 0,48
Fnav = Fatr - Frep
Fnav = 129,64 , 129,64 x x
Fnav = 183,33 ∠ 0,79 45,00 ° 129,64 129,64
δnav = 0,79 45,00 °
X5 = 107,35
Y5 = 107,35
P1 ( 20 , 100 )
P2 ( 100 , 140 )
P3 ( 160 , 220 )
P4 ( 160 , 160 )
P5 ( 220 , 160 )
P6 ( 140 , 100 )
P7 ( 100 , 20 )

Dop1 = 87,66 1 0 ∠ 3,23 184,81 ° -87,35 -7,35
Página 5 de 19
Dop2 = 33,47 1 0 ∠ 1,79 102,68 ° -7,35 32,65
Dop3 = 124,35 0 0 ∠ 1,13 64,95 ° 52,65 112,65
Dop4 = 74,46 1 0 ∠ 0,79 45,00 ° 52,65 52,65
Dop5 = 124,35 0 0 ∠ 0,44 25,05 ° 112,65 52,65
Dop6 = 33,47 1 0 ∠ -0,22 -12,68 ° 32,65 -7,35
Dop7 = 87,66 1 0 ∠ -1,65 -94,81 ° -7,35 -87,35
Fuerza de atraccion
Fatr = √[(Xd - Xi)2 + (Yd - Yi)2] x y
Fatr = 159,31 ∠ 0,79 45,00 ° 112,65 112,65
δ = TAN-1[(Yd - Yi) / (Xd - Xd)]

δ= 45,00 °
Frep = -16,74 , -16,74 x y
Frep = 23,68 ∠ 3,93 225,00 ° -16,74 -16,74
Fnav = Fatr - Frep
Fnav = 129,39 , 129,39 x x
Fnav = 182,99 ∠ 0,79 45,00 ° 129,39 129,39
δnav = 0,79 45,00 °
X6 = 124,82
Y6 = 124,82
P1 ( 20 , 100 )
P2 ( 100 , 140 )
P3 ( 100 , 160 )
P4 ( 80 , 220 )
P5 ( 160 , 220 )
P6 ( 160 , 160 )
P7 ( 220 , 160 )
P8 ( 220 , 80 )
P9 ( 160 , 100 )
P10 ( 140 , 100 )
P11 ( 100 , 20 )
Página 6 de 19
Dop1 = 107,72 0 0 ∠ 3,37 193,32 ° -104,82 -24,82
Dop2 = 29,09 1 0 ∠ 2,59 148,54 ° -24,82 15,18
Dop3 = 43,05 1 0 ∠ 2,19 125,20 ° -24,82 35,18
Dop4 = 105,21 0 0 ∠ 2,01 115,21 ° -44,82 95,18
Dop5 = 101,48 0 0 ∠ 4,36 249,71 ° -35,18 -95,18
Dop6 = 49,75 1 0 ∠ 0,79 45,00 ° 35,18 35,18
Dop7 = 101,48 0 0 ∠ 3,50 200,29 ° -95,18 -35,18
Dop8 = 105,21 0 0 ∠ 2,70 154,79 ° -95,18 44,82
Dop9 = 43,05 1 0 ∠ -0,61 -35,20 ° 35,18 -24,82
Dop10 = 29,09 1 0 ∠ -1,02 -58,54 ° 15,18 -24,82
Dop11 = 107,72 0 0 ∠ 1,34 76,68 ° 24,82 104,82
Fuerza de atraccion
Fatr = √[(Xd - Xi)2 + (Yd - Yi)2] x y
Fatr = 134,61 ∠ 0,79 45,00 ° 95,18 95,18
δ = TAN-1[(Yd - Yi) / (Xd - Xd)]

δ= 45 °
Frep = 35,91 , 35,91 x y
Frep = 50,78 ∠ 0,79 45,00 ° 35,91 35,91
Fnav = Fatr - Frep
Fnav = 59,27 , 59,27 x x
Fnav = 83,82 ∠ 0,79 45,00 ° 59,27 59,27
δnav = 0,79 45,00 °
X7 = 142,29
Y7 = 142,29
P1 ( 20 , 100 )
P2 ( 100 , 140 )
P3 ( 100 , 160 )
P4 ( 80 , 220 )
P5 ( 160 , 220 )
P6 ( 160 , 160 )
P7 ( 220 , 160 )
P8 ( 220 , 80 )
P9 ( 160 , 100 )
Página 7 de 19
P10 ( 140 , 100 )
P11 ( 100 , 20 )
P12 ( 160 , 180 )

Dop1 = 129,39 0 0 ∠ 0,33 19,08 ° 122,29 42,29
Dop2 = 42,35 1 0 ∠ 3,20 183,10 ° -42,29 -2,29
Dop3 = 45,85 1 0 ∠ 2,74 157,27 ° -42,29 17,71
Dop4 = 99,59 0 0 ∠ -0,90 -51,29 ° 62,29 -77,71
Dop5 = 79,70 1 0 ∠ 1,35 77,16 ° 17,71 77,71
Dop6 = 25,05 1 0 ∠ 0,79 45,00 ° 17,71 17,71
Dop7 = 79,71 1 0 ∠ 0,22 12,84 ° 77,71 17,71
Dop8 = 99,59 0 0 ∠ -0,68 -38,71 ° 77,71 -62,29
Dop9 = 45,85 1 0 ∠ -1,17 -67,27 ° 17,71 -42,29
Dop10 = 42,35 1 0 ∠ -1,62 -93,10 ° -2,29 -42,29
Dop11 = 129,39 0 0 ∠ 1,24 70,92 ° 42,29 122,29
Dop12 = 41,66 1 0 ∠ 1,13 64,84 ° 17,71 37,71
Fuerza de atraccion
Fatr = √[(Xd - Xi)2 + (Yd - Yi)2] x y
Fatr = 109,90 ∠ 0,79 45,00 ° 77,71 77,71
δ = TAN-1[(Yd - Yi) / (Xd - Xd)]

δ= 45,00 °
Frep = 61,70 , 81,70 x y
Frep = 102,38 ∠ 0,92 52,94 ° 61,70 81,70
Fnav = Fatr - Frep
Fnav = 16,01 , -3,98 x x
Fnav = 16,50 ∠ -0,24 -13,97 ° 16,01 -3,98
δnav = -0,24 -13,97 °
X8 = 166,26
Y8 = 136,32
P1 ( 20 , 100 )
P2 ( 100 , 140 )
Página 8 de 19
P3 ( 100 , 160 )
P4 ( 80 , 220 )
P5 ( 160 , 220 )
P6 ( 160 , 160 )
P7 ( 220 , 160 )
P8 ( 220 , 80 )
P9 ( 160 , 100 )
P10 ( 140 , 100 )
P11 ( 100 , 20 )
P12 ( 160 , 180 )
P13 ( 160 , 200 )
P14 ( 140 , 220 )

Dop1 = 150,71 0 0 ∠ 0,24 13,95 ° 146,26 36,32
Dop2 = 66,36 1 0 ∠ 3,09 176,82 ° -66,26 3,68
Dop3 = 70,37 1 0 ∠ 2,80 160,34 ° -66,26 23,68
Dop4 = 120,18 0 0 ∠ -0,77 -44,13 ° 86,26 -83,68
Dop5 = 83,91 1 0 ∠ 1,65 94,28 ° -6,26 83,68
Dop6 = 24,49 1 0 ∠ 1,83 104,82 ° -6,26 23,68
Dop7 = 58,72 1 0 ∠ 0,42 23,78 ° 53,74 23,68
Dop8 = 77,85 1 0 ∠ -0,81 -46,35 ° 53,74 -56,32
Dop9 = 36,86 1 0 ∠ -1,74 -99,78 ° -6,26 -36,32
Dop10 = 44,82 1 0 ∠ -2,20 -125,9 ° -26,26 -36,32
Dop11 = 133,87 0 0 ∠ 1,05 60,33 ° 66,26 116,32
Dop12 = 44,12 1 0 ∠ 1,71 98,16 ° -6,26 43,68
Dop13 = 63,98 1 0 ∠ 1,67 95,62 ° -6,26 63,68
Dop14 = 87,70 1 0 ∠ 1,87 107,42 ° -26,26 83,68
Fuerza de atraccion
Fatr = √[(Xd - Xi)2 + (Yd - Yi)2] x y
Fatr = 99,45 ∠ 1,00 57,29 ° 53,74 83,68
δ = TAN-1[(Yd - Yi) / (Xd - Xd)]

δ= 57,29 °
Frep = -162,6 , 276,77 x y
Frep = 321,01 ∠ 2,10 120,44 ° -162,6 276,77
Fnav = Fatr - Frep
Fnav = 216,37 , -193,1 x x
Fnav = 290,00 ∠ -0,73 -41,75 ° 216,37 -193,1
δnav = -0,73 -41,75 °
Página 9 de 19
X9 = 184,70
Y9 = 119,87
P1 ( 20 , 100 )
P2 ( 100 , 140 )
P3 ( 100 , 160 )
P4 ( 80 , 220 )
P5 ( 160 , 220 )
P6 ( 160 , 160 )
P7 ( 220 , 160 )
P8 ( 220 , 80 )
P9 ( 160 , 100 )
P10 ( 140 , 100 )
P11 ( 100 , 20 )
P12 ( 220 , 100 )
P13 ( 160 , 80 )
P14 ( 220 , 120 )
P15 ( 180 , 160 )
P16 ( 200 , 160 )
P17 ( 220 , 124,82 )
P18 ( 220 , 136,32 )
P19 ( 187,68 , 160 )
P20 ( 166,26 , 160 )

Dop1 = 165,89 0 0 ∠ 0,12 6,88 ° 164,70 19,87
Dop2 = 87,05 1 0 ∠ 2,91 166,63 ° -84,70 20,13
Dop3 = 93,72 0 0 ∠ -0,44 -25,35 ° 84,70 -40,13
Dop4 = 144,87 0 0 ∠ -0,76 -43,72 ° 104,70 -100,13
Dop5 = 103,13 0 0 ∠ -1,33 -76,14 ° 24,70 -100,13
Dop6 = 47,12 1 0 ∠ 2,12 121,61 ° -24,70 40,13
Dop7 = 53,45 1 0 ∠ 0,85 48,66 ° 35,30 40,13
Dop8 = 53,26 1 0 ∠ -0,85 -48,48 ° 35,30 -39,87
Dop9 = 31,70 1 0 ∠ -2,46 -141,18 ° -24,70 -19,87
Dop10 = 48,91 1 0 ∠ -2,72 -156,03 ° -44,70 -19,87
Dop11 = 130,95 0 0 ∠ 0,87 49,70 ° 84,70 99,87
Dop12 = 40,51 1 0 ∠ -0,51 -29,38 ° 35,30 -19,87
Dop13 = 46,90 1 0 ∠ -2,13 -121,77 ° -24,70 -39,87
Dop14 = 35,30 1 0 ∠ 0,00 0,21 ° 35,30 0,13
Dop15 = 40,40 1 0 ∠ 1,69 96,67 -4,70 40,13
Página 10 de 19
Dop16 = 42,95 1 0 ∠ 1,21 69,12 15,30 40,13
Dop17 = 35,65 1 0 ∠ 0,14 7,98 35,30 4,95
Dop18 = 38,95 1 0 ∠ 0,44 24,98 35,30 16,45
Dop19 = 40,24 1 0 ∠ 1,50 85,75 2,98 40,13
Dop20 = 44,16 1 0 ∠ 2,00 114,68 -18,44 40,13
Fuerza de atraccion
Fatr = √[(Xd - Xi)2 + (Yd - Yi)2] x y
Fatr = 106,17 ∠ 1,23 70,58 ° 35,30 100,13
δ = TAN-1[(Yd - Yi) / (Xd - Xd)]

δ= 70,58 °
Frep = -42,41 , 197,84 x y
Frep = 202,34 ∠ 1,78 102,10 ° -42,41 197,84
Fnav = Fatr - Frep
Fnav = 77,71 , -97,72 x x
Fnav = 124,85 ∠ -0,90 -51,51 ° 77,71 -97,72
δnav = -0,90 -51,51 °
X10 = 200,07
Y10 = 100,54
P1 ( 20 , 100 )
P2 ( 100 , 140 )
P3 ( 100 , 160 )
P4 ( 80 , 220 )
P5 ( 160 , 220 )
P6 ( 160 , 160 )
P7 ( 220 , 160 )
P8 ( 220 , 80 )
P9 ( 160 , 100 )
P10 ( 140 , 100 )
P11 ( 100 , 20 )
P12 ( 220 , 100 )
P13 ( 220 , 124,82 )
P14 ( 220 , 120 )
P15 ( 180 , 160 )
Página 11 de 19
P16 ( 200 , 160 )
P17 ( 220 , 136,32 )
P18 ( 166,26 , 160 )
P19 ( 208,2 , 160 )
P20 ( 187,68 , 160 )

Dop1 = 180,07 0 0 ∠ 0,00 0,17 ° 180,07 0,54
Dop2 = 107,57 0 0 ∠ -0,38 -21,52 ° 100,07 -39,46
Dop3 = 116,41 0 0 ∠ -0,54 -30,72 ° 100,07 -59,46
Dop4 = 169,38 0 0 ∠ -0,78 -44,85 ° 120,07 -119,46
Dop5 = 126,01 0 0 ∠ -1,25 -71,46 ° 40,07 -119,46
Dop6 = 71,71 1 0 ∠ 2,16 123,98 ° -40,07 59,46
Dop7 = 62,71 1 0 ∠ 1,25 71,47 ° 19,93 59,46
Dop8 = 28,61 1 0 ∠ -0,80 -45,86 ° 19,93 -20,54
Dop9 = 40,08 1 0 ∠ -3,13 -179,23 ° -40,07 -0,54
Dop10 = 60,08 1 0 ∠ -3,13 -179,49 ° -60,07 -0,54
Dop11 = 128,46 0 0 ∠ 0,68 38,83 ° 100,07 80,54
Dop12 = 19,93 1 0 ∠ -0,03 -1,54 ° 19,93 -0,54
Dop13 = 31,41 1 0 ∠ 0,88 50,63 ° 19,93 24,28
Dop14 = 27,85 1 0 ∠ 0,77 44,33 ° 19,93 19,46
Dop15 = 62,76 1 0 ∠ 1,90 108,65 -20,07 59,46
Dop16 = 59,46 1 0 ∠ 1,57 90,07 -0,07 59,46
Dop17 = 40,96 1 0 ∠ 1,06 60,89 19,93 35,78
Dop18 = 68,41 1 0 ∠ 2,09 119,62 -33,81 59,46
Dop19 = 60,02 1 0 ∠ 4,58 262,22 -8,13 -59,46
Dop20 = 60,74 1 0 ∠ 1,78 101,77 -12,39 59,46
Fuerza de atraccion
Fatr = √[(Xd - Xi)2 + (Yd - Yi)2] x y
Fatr = 121,11 ∠ 1,41 80,53 ° 19,93 119,46
δ = TAN-1[(Yd - Yi) / (Xd - Xd)]

δ= 80,53 °
Frep = -115,07 , 330,42 x y
Frep = 349,88 ∠ 1,91 109,20 ° -115,07 330,42
Fnav = Fatr - Frep
Fnav = 135,00 , -210,96 x x
Fnav = 250,45 ∠ -1,00 -57,38 ° 135,00 -210,96
δnav = -1,00 -57,38 °
Página 12 de 19
X11 = 213,39
Y11 = 79,73
P1 ( 20 , 100 )
P2 ( 100 , 140 )
P3 ( 100 , 160 )
P4 ( 80 , 220 )
P5 ( 160 , 220 )
P6 ( 160 , 160 )
P7 ( 220 , 160 )
P8 ( 220 , 80 )
P9 ( 160 , 100 )
P10 ( 140 , 100 )
P11 ( 100 , 20 )
P12 ( 220 , 100 )
P13 ( 220 , 124,82 )
P14 ( 220 , 120 )
P15 ( 180 , 160 )
P16 ( 200 , 160 )
P17 ( 220 , 136,32 )
P18 ( 166,26 , 160 )
P19 ( 220 , 100,54 )
P20 ( 213,39 , 160 )

Dop1 = 194,45 0 0 ∠ -0,10 -5,98 ° 193,39 -20,27
Dop2 = 128,41 0 0 ∠ -0,49 -27,99 ° 113,39 -60,27
Dop3 = 138,93 0 0 ∠ -0,62 -35,30 ° 113,39 -80,27
Dop4 = 193,57 0 0 ∠ -0,81 -46,44 ° 133,39 -140,27
Dop5 = 150,09 0 0 ∠ -1,21 -69,16 ° 53,39 -140,27
Dop6 = 96,41 0 0 ∠ -0,98 -56,37 ° 53,39 -80,27
Dop7 = 80,54 1 0 ∠ 1,49 85,29 ° 6,61 80,27
Dop8 = 6,62 1 1 ∠ 0,04 2,37 ° 6,61 0,27
Dop9 = 57,11 1 0 ∠ 2,78 159,21 ° -53,39 20,27
x Dop10 = 76,14 1 0 ∠ 2,87 164,56 ° -73,39 20,27
Dop11 = 128,16 0 0 ∠ 0,48 27,78 ° 113,39 59,73
Dop12 = 21,32 1 0 ∠ 1,26 71,94 ° 6,61 20,27
x Dop13 = 45,58 1 0 ∠ 1,43 81,66 ° 6,61 45,09
Dop14 = 40,81 1 0 ∠ 1,41 80,68 ° 6,61 40,27
Dop15 = 86,94 1 0 ∠ 1,96 112,59 -33,39 80,27
Dop16 = 81,38 1 0 ∠ 1,74 99,47 -13,39 80,27
Página 13 de 19
Dop17 = 56,98 1 0 ∠ 1,45 83,34 6,61 56,59
Dop18 = 93,09 0 0 ∠ -1,04 -59,58 47,13 -80,27
Dop19 = 21,84 1 0 ∠ 1,26 72,38 6,61 20,81
Dop20 = 80,27 1 0 ∠ 1,57 90,00 0,00 80,27
Fuerza de atraccion
Fatr = √[(Xd - Xi)2 + (Yd - Yi)2] x y
Fatr = 140,43 ∠ 1,52 87,30 ° 6,61 140,27
δ = TAN-1[(Yd - Yi) / (Xd - Xd)]

δ= 87,30 °
Frep = -67,12 , 479,32 x y
Frep = 484,00 ∠ 1,71 97,97 ° -67,12 479,32
Fnav = Fatr - Frep
Fnav = 73,73 , -339,05 x x
Fnav = 346,97 ∠ -1,36 -77,73 ° 73,73 -339,05
δnav = -1,36 -77,73 °
X12 = 218,64
Y12 = 55,59
P1 ( 160 , 100 )
P2 ( 160 , 80 )
P3 ( 160 , 60 )
P4 ( 160 , 40 )
P5 ( 160 , 20 )
P6 ( 220 , 140 )
P7 ( 220 , 120 )
P8 ( 220 , 100 )
P9 ( 220 , 80 )
P10 ( 180 , 20 )
P11 ( 200 , 20 )
P12 ( 200 , 0 )
P13 ( 260 , 0 )
P14 ( 280 , 20 )
P15 ( 300 , 40 )
P16 ( 240 , 80 )
Página 14 de 19
P17 ( 240 , 100 )
P18 ( 240 , 120 )
P19 ( 240 , 140 )
P20 ( 240 , 160 )

Dop1 = 73,56 1 0 ∠ 2,49 142,86 ° -58,64 44,41
Dop2 = 63,52 1 0 ∠ 2,75 157,40 ° -58,64 24,41
Dop3 = 58,81 1 0 ∠ 3,07 175,69 ° -58,64 4,41
Dop4 = 60,68 1 0 ∠ -2,88 -165,12 ° -58,64 -15,59
Dop5 = 68,59 1 0 ∠ -2,60 -148,75 ° -58,64 -35,59
Dop6 = 84,43 1 0 ∠ 1,55 89,08 ° 1,36 84,41
Dop7 = 64,43 1 0 ∠ 1,55 88,79 ° 1,36 64,41
Dop8 = 44,44 1 0 ∠ 1,54 88,25 ° 1,36 44,41
Dop9 = 24,45 1 0 ∠ 1,52 86,81 ° 1,36 24,41
Dop10 = 52,53 1 0 ∠ -2,40 -137,36 ° -38,64 -35,59
Dop11 = 40,17 1 0 ∠ -2,05 -117,65 ° -18,64 -35,59
Dop12 = 58,63 1 0 ∠ -1,89 -108,54 ° -18,64 -55,59
Dop13 = 69,28 1 0 ∠ -0,93 -53,35 ° 41,36 -55,59
Dop14 = 70,93 1 0 ∠ -0,53 -30,11 ° 61,36 -35,59
Dop15 = 82,84 1 0 ∠ -0,19 -10,84 81,36 -15,59
Dop16 = 32,44 1 0 ∠ 0,85 48,82 21,36 24,41
Dop17 = 49,28 1 0 ∠ 1,12 64,32 21,36 44,41
Dop18 = 67,86 1 0 ∠ 1,25 71,65 21,36 64,41
Dop19 = 87,08 1 0 ∠ 1,32 75,80 21,36 84,41
Dop20 = 106,58 0 0 ∠ 1,37 78,44 21,36 104,41
Fuerza de atraccion
Fatr = √[(Xd - Xi)2 + (Yd - Yi)2] x y
Fatr = 164,42 ∠ 1,56 89,53 ° 1,36 164,41
δ = TAN-1[(Yd - Yi) / (Xd - Xd)]

δ= 89,53 °
Frep = -94,17 , 223,88 x y
Frep = 242,88 ∠ 1,97 112,81 ° -94,17 223,88
Fnav = Fatr - Frep
Fnav = 95,53 , -59,47 x x
Fnav = 112,53 ∠ -0,56 -31,90 ° 95,53 -59,47
δnav = -0,56 -31,90 °
Página 15 de 19
X13 = 239,61
Y13 = 42,53
P1 ( 160 , 100 )
P2 ( 160 , 80 )
P3 ( 160 , 60 )
P4 ( 160 , 40 )
P5 ( 160 , 20 )
P6 ( 220 , 140 )
P7 ( 220 , 120 )
P8 ( 220 , 100 )
P9 ( 220 , 80 )
P10 ( 180 , 20 )
P11 ( 200 , 20 )
P12 ( 200 , 0 )
P13 ( 260 , 0 )
P14 ( 280 , 20 )
P15 ( 300 , 40 )
P16 ( 240 , 80 )
P17 ( 240 , 100 )
P18 ( 240 , 120 )
P19 ( 240 , 140 )
P20 ( 240 , 160 )

Dop1 = 98,19 0 0 ∠ 2,52 144,18 ° -79,61 57,47
Dop2 = 87,99 1 0 ∠ 2,70 154,80 ° -79,61 37,47
Dop3 = 81,51 1 0 ∠ 2,93 167,62 ° -79,61 17,47
Dop4 = 79,66 1 0 ∠ -3,11 -178,18 ° -79,61 -2,53
Dop5 = 82,74 1 0 ∠ 3,42 195,80 ° -79,61 -22,53
Dop6 = 99,42 0 0 ∠ 1,77 101,38 ° -19,61 97,47
Dop7 = 79,92 1 0 ∠ 1,82 104,21 ° -19,61 77,47
Dop8 = 60,73 1 0 ∠ 1,90 108,84 ° -19,61 57,47
Dop9 = 42,29 1 0 ∠ 2,05 117,63 ° -19,61 37,47
Dop10 = 63,73 1 0 ∠ -2,78 -159,30 ° -59,61 -22,53
Dop11 = 45,57 1 0 ∠ -2,62 -150,37 ° -39,61 -22,53
Dop12 = 58,12 1 0 ∠ -2,32 -132,97 ° -39,61 -42,53
Dop13 = 47,16 1 0 ∠ -1,12 -64,39 ° 20,39 -42,53
Dop14 = 46,24 1 0 ∠ -0,51 -29,16 ° 40,39 -22,53
Dop15 = 60,44 1 0 ∠ -0,04 -2,40 60,39 -2,53
Dop16 = 37,47 1 0 ∠ 1,56 89,41 0,39 37,47
Dop17 = 57,47 1 0 ∠ 1,56 89,62 0,39 57,47
Página 16 de 19
Dop18 = 77,47 1 0 ∠ 1,57 89,72 0,39 77,47
Dop19 = 97,47 0 0 ∠ 1,57 89,77 0,39 97,47
Dop20 = 117,47 0 0 ∠ 1,57 89,81 0,39 117,47
Fuerza de atraccion
Fatr = √[(Xd - Xi)2 + (Yd - Yi)2] x y
Fatr = 178,55 ∠ -1,46 -83,69 ° 19,61 -177,47
δ = TAN-1[(Yd - Yi) / (Xd - Xd)]

δ= -83,69 °
Frep = -393,84 , 219,53 x y
Frep = 450,89 ∠ 2,63 150,86 ° -393,84 219,53
Fnav = Fatr - Frep
Fnav = 413,45 , -397,00 x x
Fnav = 573,20 ∠ -0,77 -43,84 ° 413,45 -397,00
δnav = -0,77 -43,84 °
X14= Xo + ?D.Cos(δnav)
X14 = 257,44
Y14 = 25,42
P1 ( 160 , 100 )
P2 ( 160 , 80 )
P3 ( 160 , 60 )
P4 ( 160 , 40 )
P5 ( 160 , 20 )
P6 ( 220 , 140 )
P7 ( 220 , 120 )
P8 ( 220 , 100 )
P9 ( 220 , 80 )
P10 ( 180 , 20 )
P11 ( 200 , 20 )
P12 ( 200 , 0 )
P13 ( 260 , 0 )
P14 ( 280 , 20 )
P15 ( 300 , 40 )
P16 ( 240 , 80 )
P17 ( 240 , 100 )
Página 17 de 19
P18 ( 240 , 120 )
P19 ( 240 , 140 )
P20 ( 240 , 160 )

Dop1 = 122,70 0 0 ∠ 2,49 142,57 ° -97,44 74,58
Dop2 = 111,68 0 0 ∠ 2,63 150,74 ° -97,44 54,58
Dop3 = 103,39 0 0 ∠ 2,80 160,46 ° -97,44 34,58
Dop4 = 98,52 0 0 ∠ 2,99 171,49 ° -97,44 14,58
Dop5 = 97,59 0 0 ∠ 3,20 183,18 ° -97,44 -5,42
Dop6 = 120,54 0 0 ∠ 1,89 108,09 ° -37,44 114,58
Dop7 = 101,72 0 0 ∠ 1,95 111,59 ° -37,44 94,58
Dop8 = 83,45 1 0 ∠ 2,04 116,65 ° -37,44 74,58
Dop9 = 66,19 1 0 ∠ 2,17 124,44 ° -37,44 54,58
Dop10 = 77,62 1 0 ∠ -3,07 -176,00 ° -77,44 -5,42
Dop11 = 57,69 1 0 ∠ -3,05 -174,61 ° -57,44 -5,42
Dop12 = 62,81 1 0 ∠ -2,72 -156,13 ° -57,44 -25,42
Dop13 = 25,55 1 0 ∠ -1,47 -84,24 ° 2,56 -25,42
Dop14 = 23,21 1 0 ∠ -0,24 -13,50 ° 22,56 -5,42
Dop15 = 44,99 1 0 ∠ 0,33 18,91 42,56 14,58
Dop16 = 57,30 1 0 ∠ 1,88 107,72 -17,44 54,58
Dop17 = 76,59 1 0 ∠ 1,80 103,16 -17,44 74,58
Dop18 = 96,18 0 0 ∠ 1,75 100,44 -17,44 94,58
Dop19 = 115,90 0 0 ∠ 1,72 98,65 -17,44 114,58
Dop20 = 135,71 0 0 ∠ 1,70 97,38 -17,44 134,58
Fuerza de atraccion
Fatr = √[(Xd - Xi)2 + (Yd - Yi)2] x y
Fatr = 198,15 ∠ -1,38 -79,11 ° 37,44 -194,58
δ = TAN-1[(Yd - Yi) / (Xd - Xd)]

δ= -79,11 °
Frep = -234,36 , 205,82 x y
Frep = 311,91 ∠ 2,42 138,71 ° -234,36 205,82
Fnav = Fatr - Frep
Fnav = 271,79 , -400,41 x x
Fnav = 483,94 ∠ -0,97 -55,83 ° 271,79 -400,41
δnav = -0,97 -55,83 °
X15 = 271,31
Página 18 de 19
Y15 = 4,98
Página 19 de 19
ANEXO No. 2. GRAFICA PUNTO A PUNTO DE LA TRAYECTORIA OBTENIDA
X Y
20 20 Origen
220 220 Destino
37,47 37,47 Iteración 1
54,94 54,94 Iteración 2
72,41 72,41 Iteración 3
89,88 89,88 Iteración 4
107,35 107,35 Iteración 5
124,82 124,82 Iteración 6
142,29 142,29 Iteración 7
166,26 136,32 Iteración 8
184,70 119,87 Iteración 9
200,07 100,54 Iteración 10
213,39 79,73 Iteración 11
218,64 55,59 Iteración 12
239,61 42,53 Iteración 13
257,44 25,42 Iteración 14
271,31 4,98 Iteración 15
300
280
260
240
Destino
220
200
180
160
140
120
100
80
60
40
20
Origen
0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220 240 260 280 300
∗ RUTA
∗ OBSTACULOS
ANEXO No. 3. GRAFICA SUAVIZADA DE LA TRAYECTORIA OBTENIDA
X Y
300
20 20 Origen
280 Destino
37,47 37,47 Iteración 1
260
54,94 54,94 Iteración 2
240 72,41 72,41 Iteración 3
89,88 89,88 Iteración 4
220
107,35 107,35 Iteración 5
200 124,82 124,82 Iteración 6
142,29 142,29 Iteración 7
180
166,26 136,32 Iteración 8
160 184,70 119,87 Iteración 9
200,07 100,54 Iteración 10
140
213,39 79,73 Iteración 11
120 218,64 55,59 Iteración 12
100
239,61 42,53 Iteración 13
257,44 25,42 Iteración 14
80 271,31 4,98 Iteración 15
60
40
20
Origen Choque
0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220 240 260 280 300
ANEXO No. 4. GRÁFICAS DE LAS FUERZAS DE ATRACCION, REPULSION Y NAVEGACION EN CADA ITERACIÓN
Iteracion No. 1 Iteracion No. 2

x y x y
Referencia 0 0 Magnitud Angulo Referencia 0 0 Magnitud Angulo
F.Atraccion 200,00 200,00 282,84 45,00 F.Atraccion 182,53 182,53 258,14 45,00
F. Repulsion 80,00 80,00 113,14 45,00 F. Repulsion 45,06 45,06 63,73 45,00
F. Navegacion 120,00 120,00 169,71 45,00 F. Navegacion 137,47 137,47 194,41 45,00
220 200
200 180
180 160
160
140
140
120
120
100
100
80
80
60
60
40 40
20 20
0 0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
F.Atraccion F. Repulsion F. Navegacion F.Atraccion F. Repulsion F. Navegacion

x y x y
180 160
160 140
140
120
120
100
100
80
80
60
60
40
40
20 20
0 0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 130 140 150 160

x y x y
F. Repulsion 0,48 0,48 0,69 44,99 F. Repulsion -16,74 -16,74 23,68 225,00
140 140
120 120
100
100
80
80
60
60
40
40 20
20 0
-40 -20 0 20 40 60 80 100 120 140
-20
0
0 20 40 60 80 100 120 140 -40
Página 1 de 3
x y x y
F. Navegacion 59,27 59,27 83,82 45,00 F. Navegacion 16,01 -3,98 16,50 -13,97
100 90
90 80
80 70
70 60
60
50
50
40
40
30
30
20
20
10
10
0
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 -10

x y x y
F. Repulsion -162,63 276,77 321,01 120,44 F. Repulsion -42,41 197,84 202,34 102,10
F. Navegacion 216,37 -193,09 290,00 -41,75 F. Navegacion 77,71 -97,72 124,85 -51,51
400 250
300 200
150
200
100
100
50
0
-200 -150 -100 -50 0 50 100 150 200 250 0
-100 -60 -40 -20 0 20 40 60 80 100
-50
-200 -100
-300 -150

x y x y
400 600
500
300
400
200 300
200
100
100
0
0
-140 -120 -100 -80 -60 -40 -20 0 20 40 60 80 100 120 140 160
-80 -60 -40 -20 0 20 40 60 80 100
-100 -100
-200
-200
-300
-300 -400
Página 2 de 3
x y x y
F.Atraccion 1,36 164,41 164,42 89,53 F.Atraccion 19,61 -177,47 178,55 -83,69
250 300
200 200
100
150
0
100 -500 -400 -300 -200 -100 0 100 200 300 400 500
-100
50
-200
0
-300
-120 -100 -80 -60 -40 -20 0 20 40 60 80 100 120
-50 -400
-100 -500
Iteracion No. 15
x y
Referencia 0 0 Magnitud Angulo
F.Atraccion 37,44 -194,58 198,15 -79,11
F. Repulsion -234,36 205,82 311,91 138,71
F. Navegacion 271,79 -400,41 483,94 -55,83
300
200
100
0
-300 -250 -200 -150 -100 -50 0 50 100 150 200 250 300
-100
-200
-300
-400
-500
F.Atraccion F. Repulsion F. Navegacion
Página 3 de 3

Campos Les Artificiales para Trayectorias de Robots

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Campos Les Artificiales para Trayectorias de Robots

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Laboratorio de aplicación de campos potenciales artificiales

Universidad Distrital "Francisco José de Caldas”, Facultad Tecnológica

1.Aplicación de campos potenciales g 8 análisis de datos de la grafica

a) 18 Presentación de todos los 280

cálculos por iteración desarrollados, justificando 260

valores asumidos para la solución el problema 240

b) 6 Grafica ruta obtenida a partir de 220

los cálculos matemáticos y dibujada punto a 200

punto sobre la zona de prueba definida

c) 8 Análisis datos de las graficas

encontradas para la ruta obtenida 120

d) 6 Grafica de la ruta obtenida a 100

partir de los cálculos matemáticos y dibujada de 80

forma suavizada sobre la zona de prueba en 60

e) 8 Análisis de datos de las graficas 20

encontradas para la ruta obtenida 0

f 6 Graficar la curva de la magnitud

La fuerza de repulsión corresponde a la adición Primera iteración

La fuerza de navegación esta dada por:

Y el ángulo de navegación por:

La nueva coordenada o posición se encuentra

X1 = Xo + ?D.Cos(δnav) Tercera iteración

3. Desarrollo del laboratorio

Con la pareja (X5 , Y5) volvemos a realizar el

Después de realizar 15 iteraciones se encontró

Definidas las fuerzas de atracción y repulsión 160

totales procedemos a calcular la magnitud y

Para la quinta iteración tenemos: 60

Fatr = 184,02∠45,00° (130,12 130,12) 0

Fnav = Fatr - Frep 240

Fnav = 183,33∠45,00° (129,64 129,64) 220

Angulo de navegación 180

δnav = 45,00 ° 160

Todas las iteraciones son ejecutadas de igual 120

manera. En los cálculos realizados con hoja de

Excel se trabajan los ángulos en radianes y se 60

expresan luego en grados. 40

En ángulo de navegación es utilizado para 0

la quinta iteración encontramos que:

Una de las características es que se crea de

Sin embargo, después de quince iteraciones

La aplicación de esta técnica dio como resultado

Por otra parte se trato de corregir la trayectoria

Se logro identificar la necesidad de tener especial

?D = (a x b) / c = (7x3) / 0,85 = 24,71

ITERACION 1 Origen ( 20 , 20 ) Destino ( 220 , 220 )

D = √[(Xf - Xi)2 + (Yf - Yi)2] Angulo Componentes Rectangulares

Lo ve Choque Radianes Grados x y

Fatr = 282,84 ∠ 0,79 45,00 ° 200,00 200,00

δ = TAN-1[(Yd - Yi) / (Xd - Xd)]

δnav = 0,79 45,00 °

ITERACION 2 Origen ( 37,47 , 37,47 ) Destino ( 220 , 220 )

D = √[(Xf - Xi)2 + (Yf - Yi)2] Angulo Componentes Rectangulares

Lo ve Choque Radianes Grados x y

Fatr = 258,14 ∠ 0,79 45,00 ° 182,53 182,53

δ = TAN-1[(Yd - Yi) / (Xd - Xd)]

δnav = 0,79 45,00 °

ITERACION 3 Origen ( 54,94 , 54,94 ) Destino ( 220 , 220 )

D = √[(Xf - Xi)2 + (Yf - Yi)2] Angulo Componentes Rectangulares

Lo ve Choque Radianes Grados x y

Fatr = 233,43 ∠ 0,79 45,00 ° 165,06 165,06

δ = TAN-1[(Yd - Yi) / (Xd - Xd)]

δnav = 0,79 45,00 °