CONTROL “HORNO PARA SOLDADURA DE PLACAS PCB”

ESCUELA DE INGENIERÍA
SEDE SAN JOAQUIN
DPA7101

INFORME N° 2
DISEÑO DE PROYECTOS DE AUTOMATIZACION 2020

Tabla de evaluación
Puntaje Puntaje
Descripción
Informe asignado

Integrantes: Héctor Briceño Sepúlveda

Ignacio Quiroz Casas
Profesora: Beatriz Araya Valenzuela
Fecha de entrega: 25-ENE-2020

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INDICE

PORTADA……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………1

INDICE………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………..2

DESARROLLO DEL TEMA……………………………………………………………………………………………………………………………………………..3

- Explicación de funcionamiento del sistema

- Características y justificación matemática
- Modelamiento del sistema
- Sintonización del controlador
- Diagrama de bloques del proceso caracterizado
- Diagrama P&ID de proceso

CONCLUSION TECNICA………………………………………………………………………………………………………………………………………….……6

ANEXOS………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………7

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DESARROLLO

Explicación de funcionamiento del sistema:

El sistema de control horno para soldadura de placas PCB cuenta con dos modalidades de
funcionamiento: Automático-PLC y Manual

El modo “Automático – PLC será comandado por una HMI Magelis STUS5T y un Controlador Lógico Programable
(PLC) M221, este sistema corresponderá al funcionamiento base del horno para soldaduras de placas PCB,
existirán 3 Zonas de temperatura y una zona externa de enfriamiento, el proceso productivo puede ser utilizado
de forma automática o manual

- Criterios de funcionamiento:
 En el modo automático el proceso se inicia con el movimiento de la correa transportadora a una
velocidad de 5 mm/s, para una distancia de 0,35 mt, antes de entrar al horno, el sistema se debe cargar
con 4 piezas antes de empezar.
 Al llegar las primeras piezas al horno se debe encender una pre - alarma de inicio de soldadura, Zona
1(1,5 segundos en la zona 1)
 De acuerdo con la velocidad de la correa transportadora y las dimensiones del horno , se debe indicar el
inicio de la Zona 2 (2 segundos en la zona 2)
 El inicio de la Zona 3, la temperatura comenzará a bajar (2 segundos en la zona 3) hasta pasar al área de
cooling donde unos ventiladores harán circular aire a temperatura ambiente cercano a los 22°C (la
temperatura ambiente del proceso no puede exceder los 22°C).
 Al terminar la Zona de cooling, las piezas pasan a zona de enfriamiento por 120 s para luego ser
empaquetadas.

El modo “Manual” de operación debe ser posible setear una temperatura entre 20° y 190° C de forma
ascendente, el proceso debe funcionar a una velocidad seteable de 10 mm/s, la temperatura seteada será para
ambas Zonas, el controlador deberá mantener esa temperatura constante.

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Características del sistema

Los valores del sistema son los siguientes:

𝜌 (180°𝐶) = 0,7788
Se considera este parámetro debido a la dilatación del aire según la temperatura.

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𝑘𝑐𝑎𝑙
𝐶 = 0,29
𝑚 °𝐶

𝑉 = 0,039375 [𝑚 ]
Para determinar q, se sabe que:
𝐽 𝑐𝑎𝑙
1[𝑊] = 1 = 0,2388
𝑠 𝑠
Entonces para una resistencia de 2000W:
𝐽 𝑐𝑎𝑙 𝑘𝑐𝑎𝑙
𝑞 = 2000[𝑊] = 2000 = 477,6 = 0,4776
𝑠 𝑠 𝑠

Modelamiento del sistema

Determinación de la función de transferencia del sistema:
La ecuación diferencial que describe el proceso es:
𝑑𝑇 𝑇 −𝑇
𝜌𝑉𝐶 = 𝜌𝑉𝐶 𝑞(𝑇 − 𝑇 ) + 𝑄 −
𝑑𝑡 𝑅
Si asumimos que la temperatura ambiente no representa una carga para el sistema, es decir despreciamos las
pérdidas de calor del horno, entonces tenemos que:

𝑑𝑇
𝜌𝑉𝐶 = 𝜌𝑉𝐶 𝑞(𝑇 − 𝑇 ) + 𝑄
𝑑𝑡

Realizando un cambio de variables en la ecuación anterior:

𝑘 = 𝜌𝑉𝐶
𝑘 = 𝜌𝑉𝐶 𝑞
∆𝑇 = 𝑇 − 𝑇 = 𝑇

Obtenemos:
𝑑𝑇
𝑘 = −𝑘 𝑇 + 𝑄
𝑑𝑡

Aplicando transformada de Laplace:

𝑘 𝑇𝑠 = −𝑘 𝑇 + 𝑄

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Agrupando términos semejantes:

𝑘 𝑇𝑠 + 𝑘 𝑇 = 𝑄
(𝑘 𝑠 + 𝑘 )𝑇 = 𝑄

Despejando la función de transferencia, tenemos que:

𝑇 1
=
𝑄 𝑘 𝑠+𝑘
Al ordenar la ecuación, tenemos que:
1
𝑇 𝑘
=
𝑄 𝑘 𝑠+1
𝑘
Por lo tanto, tenemos una ecuación del tipo:
𝐾
𝐹𝑇 =
𝜏𝑠 + 1
De esta manera, se determina que:
1 1
𝐾= =
𝑘 𝜌𝑉𝐶 𝑞
𝑘 𝜌𝑉𝐶 1
𝜏= = =
𝑘 𝜌𝑉𝐶 𝑞 𝑞
Reemplazando valores se tiene que:
𝑇 235,44
𝐺(𝑠) = =
𝑄 2,0938𝑠 + 1

Reordenando la ecuación, obtenemos la función de salida de la temperatura:

112,44Q(s)
T(s) =
s + 0,4776

Sabiendo que Q(s) es igual a la potencia de la resistencia, aplicando Laplace inversa se obtiene que:

,
T(t) = 224880 ∗ e

Función de transferencia con controlador:

Sabemos que la representación matemática del controlador PID es:

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1 de(t)
u(t) = K e(t) + e(t)dt + τ
τ dt

Aplicando transformada de Laplace a la expresión anterior se obtiene:

1
U(s) = K 1+ +τ s
τs

Como se utiliza un control PI, τ = 0, entonces:

1
U(s) = K 1+
τs

Realizando algebra de bloques se determina la función final:

T(t)

Ahora, reemplazando se tiene que:

K 1 KK KK
K 1+ +
τs + 1 τs τs + 1 ττ s + τ s
FT = =
K 1 KK KK
1 + τs + 1 K 1 + τ s 1+ +
τs + 1 ττ s + τ s

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KK KK KK τ s(τs + 1) + KK (τs + 1)
+
τs + 1 τ s(τs + 1) τ s(τs + 1)(τs + 1)
= =
KK KK KK τ s(τs + 1) + KK (τs + 1)
1+ + 1+
τs + 1 ττ s + τ s τ s(τs + 1)τs + 1
KK (τs + 1)(τ s + 1) KK (τ s + 1)
τ s(τs + 1)(τs + 1) τ s(τs + 1)
= =
KK (τs + 1)(τ s + 1) KK (τ s + 1)
1+ 1+
τ s(τs + 1)(τs + 1) τ s(τs + 1)
KK (τ s + 1)
τ s(τs + 1) KK (τ s + 1) KK (τ s + 1)
= = =
τ s(τs + 1) + KK (τ s + 1) τ s(τs + 1) + KK (τ s + 1) ττ s + τ + KK τ s + KK
τ s(τs + 1)
0,02s + 1,967
FT =
0,002s + 0,003s + 1,967

Sintonización del controlador

Calculo de ganancias del sistema PI:

Para determinar las ganancias del sistema se emplea el método de Cohen-Coon, sabiendo que el retardo en el
tiempo es θ = 1 y el tau es el determinado anteriormente, entonces, las ganancias están dadas por la siguientes
formulas:
τ θ
K = 0,9 +
kθ 12τ
3θ
30 +
K =θ τ
20θ
9+
τ
Reemplazando, obtenemos:

K = 0,0163
K = 1,089
Por lo tanto:
𝐾
𝜏 = = 0,0149
𝐾

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Resultados de las simulaciones

Para poder determinar una idea de la respuesta del sistema se realizan las siguientes pruebas en simulink:

Figura 2: Esquema lazo abierto simulink

Figura 3: respuesta de escalón unitario vs consigna

La respuesta es la de un sistema de primer orden, como se esperaba de las ecuaciones obtenidas, no obstante, es
posible observar que la rampa excede la consigna que es el escalón unitario.

Al aplicar el control PI al sistema en un lazo cerrado de control obtenemos la siguiente curva:

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Figura 4: Esquema lazo cerrado con control PI simulink

Figura 5: respuesta del lazo cerrado

Como se puede apreciar, la curva es una de las esperables para un controlador PI

Diagrama de bloques del proceso caracterizado

Se deja en el anexo 1
Diagrama P&ID de proceso
Se deja en el anexo 2
Diagrama de flujo
Se deja en el anexo 3

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CONCLUSION TECNICA
En conclusión, como es posible apreciar en los gráficos, el control con lazo cerrado y un controlador PI hace que le
ascenso de la temperatura sea más agresivo, disminuyendo el tiempo de la rampa de temperatura., por lo tanto
regular el proceso con un controlador PI nos permite llegar a la consigna y además establecer tiempos de control
según lo necesario en el proceso siempre y cuando sea físicamente posible.

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ANEXOS

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