Mecánica I

Tema 5
Dinámica del sólido rı́gido
Manuel Ruiz Delgado

1 de diciembre de 2010

Geometrı́a de masas 2
Centro de masas y de gravedad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
Tensor de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Momentos de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Productos de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Tensores de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Momento de inercia respecto a un eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Producto de inercia respecto a dos planos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Cambio de ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Teorema de Steiner . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Vector de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Direcciones principales de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Ejes principales y simetrı́a. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Ejes centrales y principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Planos centrales y principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Elipsoide de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Cálculo de momentos de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Tensores simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

Cinética 36
Cantidad de movimiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

1
Geometrı́a de masas 2 / 36

Geometrı́a de masas
Centro de masas y de gravedad
Tensor de inercia
Momentos de inercia
Productos de inercia
Tensores de inercia
Momento de inercia respecto a un eje
Producto de inercia respecto a dos planos
Cambio de ejes
Teorema de Steiner
Vector de inercia
Direcciones principales de inercia
Ejes principales y simetrı́a
Ejes centrales y principales
Planos centrales y principales
Elipsoide de inercia
Cálculo de momentos de inercia
Tensores simples
Manuel Ruiz - Mecánica I 2 / 36

Geometrı́a de masas
En dinámica, la distribución de masas de un sistema interviene en las ecuaciones mediante los
momentos másicos de orden n:

 XN

i δm = ρ dxdydz


 rni mi

i=1
ri In =
S r 
 Z
Ω 
rn δm



Ω

Tienen aplicación los siguientes:

PN 0
PN
0 Masa total del sistema M= i=1 ri mi = i=1 mi
PN
1 Centro de masas G M rG = i=1 ri mi
P
2 Momentos de inercia I= N 2
i=1 ri mi

En los momentos de inercia, las distancias se pueden medir respecto a un punto, eje o plano.
Manuel Ruiz - Mecánica I 3 / 36

2
Centro de masas y de gravedad
R
Centroide Centro geométrico de un volumen, superficie o lı́nea 1
r dx dy dz
V Ω
R
Centro de Momento másico de orden 1 1
M Ω r ρ dx dy dz
masas G
R
Centro de Punto de aplicación de la resultante del sistema de r/ ∧ g δm = 0
Ωr
gravedad fuerzas gravitatorias (eje central del sistema de fuer-
zas gravitatorias)
G b

Centroide y centro de masas coinciden cuando la densidad es constante:

M = ρV .

Centro de masas y de gravedad coinciden cuando la gravedad es cons-

tante (superficie de la tierra) G
b

Distintos para cuerpos grandes en el espacio: estabilización por gradiente

de gravedad.

Manuel Ruiz - Mecánica I 4 / 36

Tensor de inercia
Al calcular las ecuaciones del movimiento del sólido, la distribución de masas se traduce en seis
números que aparecen como una matriz simétrica; según el modelo de sólido que se use,

i  
N
X yi2 + zi2 −xi yi −xi zi
S
IG = mi  −xi yi x2i + zi2 −yi zi 
i=1 −xi zi −yi zi x2i + yi2

δm = ρ dxdydz  
Z y2 + z2 −xy −xz
IG = δm  −xy x2 + z 2 −yz 
Ω
Ω −xz −yz x + y2
2

Comprobaremos que se trata de un tensor; estudiaremos sus términos, cómo calcularlos y sus
propiedades.
Manuel Ruiz - Mecánica I 5 / 36

3
Momentos de inercia
Se define el momento de inercia respecto a un punto/eje/plano como la integral (suma) de la masa
elemental por el cuadrado de la distancia al punto/eje/plano, extendida a toda la distribución de masa
(momentos de orden 2).
z

δm = ρ dxdydz Respecto a los planos y ejes coordenados:

Z Z
Punto: I O = r 2 δm = (x2 + y 2 + z 2 )δm
Ω O Ω Ω
y

x
Z Z Z
2 2
Plano: I xy = z δm I xz = y δm I yz = x2 δm
Ω Ω Ω
Z Z Z
2 2 2 2
Eje: Ix = (y + z )δm Iy = (x + z )δm Iz = (x2 + y 2 )δm
Ω Ω Ω
Si O ≡ G, se llaman momentos centrales de inercia.
Manuel Ruiz - Mecánica I 6 / 36

Relaciones entre los momentos de inercia

Los momentos de inercia respecto a origen y los planos y ejes coordenados cumplen las siguientes
relaciones:
1
IO = Iyz + Ixz + Ixy = (Ix + Iy + Iz )
2

IO = Ix + Iyz = Iy + Ixz = Iz + Ixy

Ix = Ixz + Ixy Iy = Iyz + Ixy Iz = Ixz + Iyz

que se deducen directamente de sus definiciones:
Z Z Z Z
2 2 2 2
(x + y + z ) δm = x δm + y δm + z 2 δm =
2

Z Z Z 
1 2 2 2 2 2 2
= (y + z ) δm + (x + z ) δm + (x + y ) δm
2

En un sólido rı́gido son constantes si los ejes están ligados al sólido.

Manuel Ruiz - Mecánica I 7 / 36

4
Productos de inercia
Se define el producto de inercia de una distribución de masas respecto a dos planos ortogonales como
la integral del producto de cada masa elemental por las distancias a los planos.
z
Z
Oxz, Oyz : Pxy = xy δm
δm = ρ dxdydz Ω
Z
Oyz, Oxy : Pxz = xz δm
Ω O
y ZΩ
Oxz, Oxy : Pyz = yz δm
Ω
x

δm
b

−x
z Si uno de los planos es de simetrı́a, el producto es nulo:
+x
δm
b +xzδm − xzδm = 0
z

Sin pérdida de generalidad, se ha supuesto que los planos ortogonales son planos coordenados.
Manuel Ruiz - Mecánica I 8 / 36

Tensores de inercia
Dada una distribución de masa, un punto O y un sistema Oxyz, se define:
Tensor de inercia en O:
   
Ix −Pxy −Pxz Z y2 + z2 −xy −xz
IO = −Pxy Iy −Pyz  =  −xy x2 + z 2 −yz  δm
−Pxz −Pxy Iz Ω −xz −yz x + y2
2

Tensor planar de inercia en O:

   
Iyz +Pxy +Pxz Z x2 xy xz
PO = +Pxy Ixz +Pyz  = xy y 2 yz  δm
+Pxz +Pyz Ixy Ω xz yz z 2

Si O es el centro de masas de la distribución, se denominan Tensor central de inercia I G y

tensor planar central de inercia P G .
Entre ellos existe la relación: I O = IO U − P O
Constantes en ejes ligados a un sólido rı́gido.

Manuel Ruiz - Mecánica I 9 / 36

5
Producto diádico
Se define el producto diádico o tensorial de dos vectores como el tensor siguiente:

a ⊗ b = [a, b] = [ai bj ]

Regla de exclusión

a⊤ · [b, c] = b⊤ · [a, c] = (a · b) c
[a, b] · c = [a, c] · b = (b · c) a

Definición más compacta de los tensores de inercia en O:

 
Z Z x2 xy xz
P O = r ⊗ r δm = xy y2 yz  δm
xz yz z2
 
Z


Z

1 0 0
2
IO = r U − r ⊗ r δm = x2 + y 2 + z 2 δm 0 1 0 − P O
0 0 1

Manuel Ruiz - Mecánica I 10 / 36

Momento de inercia respecto a un eje

Definición geométrica, independiente del sistema de ejes.

Momento respecto a un eje que pase por O de dirección u (unitario):

Z Z h i
d
Iu = 2
d δm = r2 − (r · u)2 δm =
δm Ω Ω
u
O r Z
y  
= r2 · 1 − u · r (r · u) δm = [u · U · u = 1]
Ω
x

Z Z 
 2
 2


= r u · U · u − u (r ⊗ r) u δm = u · r U − r ⊗ r δm · u =
Ω Ω


 Forma cuadrática invariante frente a cam-
= I u = u · IO · u 
 bios de ejes: 2o criterio de tensorialidad

Manuel Ruiz - Mecánica I 11 / 36

6
Producto de inercia respecto a dos planos
Producto de inercia respecto a dos planos ortogonales que pasen por O determinados por los vectores
unitarios normales u y v:
z
Z Z
′
d′ P uv = dd δm = (r · u) (r · v) δm =
b δm Ω Ω
v Z Z 
r d
= u · [r, r] · v δm = u · [r, r] δm · v =
O Ω Ω
y
u
= P uv = u · P O · v
x

Como u ⊥ v, u · I O · v = u · (I O U − P O ) · v =
⊥

u
= IO  · U· v − u · PO · v = −u · PO · v = −P uv ⇒

⇒ −P uv = u · I O · v

Aquı́ el tensor actúa como forma bilineal.

Manuel Ruiz - Mecánica I 12 / 36

Cambio de ejes
z
Tensor de inercia respecto a los ejes y planos de un sistema S0 con
Ω
origen en O determinado por los versores u, v, w.
Podemos aplicar las expresiones
w v
Iu = u · I O · u − Puv = u · I O · v
O
y
u En forma matricial:
x

Q⊤
10 Q10
  z
}| { z }| {
Iu −Puv −Puw u
 −Puv Iv −Pvw  =  v  · I O ·  u v w 
−Puw −Pvw Iw w
 
I O 0 = Q⊤
10 · I O 1 · Q10


2o criterio de tensorialidad: las componentes del tensor de inercia en ejes S0 y ejes S1 están
relacionadas por las expresiones de cambio de ejes → Es un tensor.
Manuel Ruiz - Mecánica I 13 / 36

7
Teorema de Steiner

Relacionaremos el tensor en un punto O arbitrario con en tensor en G

Ω (referidos a ejes paralelos):
b

δm
Z


r r′ IO = r2 U − r ⊗ r δm =
Ω
rG Z h

2

i
O G = rG + r′ U − rG + r′ ⊗ rG + r′ δm
Ω

( R ) R
Z rG · r′ δm
r′ δm = 0
= rG ·
′
r δm = GG = 0 → R R ⇒
rG ⊗ r′ δm = rG ⊗ r′ δm = 0
Z Z
2



⇒ I O = rG U − rG ⊗ rG δm + r′2 U − r′ ⊗ r′ δm ⇒
Ω Ω


⇒ I O = M OG2 U − OG ⊗ OG + I G

Campo tensorial: conocido I G , se calcula en tensor en cualquier punto O.

Manuel Ruiz - Mecánica I 14 / 36

Teorema de Steiner: Aplicación

 

Ix −P xy −P xz
IO = IG + M OG2 U − OG ⊗ OG = −P xy Iy −P yz  +
−P xz −P yz Iz
    2 

1 0 0 xG xG yG xG zG 
+M x2 + y G
2 2 
+ zG 0 1 0 − xG yG yG2 yG zG  =
 G 2 
0 0 1 xG zG yG zG zG
   2 2

Ix −P xy −P xz yG + zG −xG yG −xG zG
= −P xy Iy −P yz  + M  −xG yG x2G + zG 2 −yG zG 
−P xz −P yz Iz −xG zG −yG zG x2G + yG 2

El segundo sumando es el tensor de inercia en O de una partı́cula con

la masa del sólido M concentrada en G
d
Generaliza el teorema de Steiner para ejes paralelos:
2
IzO = I G
z + Md rG
O G

Manuel Ruiz - Mecánica I 15 / 36

8
Propiedades algebraicas del tensor de inercia

 
Ix −P xy −P xz
Por definición, la matriz de componentes del
I O =  −P xy Iy −P yz 
tensor de inercia es real y simétrica. Por tanto:a
−P xz −P yz Iz
• Los autovalores son reales
• Los autovectores pueden tomarse reales, y son ortogonales
.
• Ortogonalmente diagonalizable: ∃ Q ∈ SO(3) / Q ⊤I O Q = ⌊ . . ⌉
R
La matriz de I O es definida positiva: u · I O · u = Iu = d2 δm > 0

• Los autovalores son positivos

• Solo es semidefinida positiva en el caso de una varilla de espesor despreciable (sólido
u degenerado: 5 GDL)
• En ese caso, el autovalor asociado a la dirección de la varilla es nulo (momento de inercia
nulo u · I O · u = Iu = 0)

Manuel Ruiz - Mecánica I 16 / 36

a
J. de Burgos, Curso de Álgebra y Geometrı́a, §36 y 38.

Vector de inercia

Iu Se define el Vector de inercia en el punto O asociado a la dirección del vector

Iu
unitario u mediante la aplicación lineal
u
Iu = I O · u
O
En general, no tiene la dirección de u.

El momento de inercia respecto a la recta que pasa por O con dirección u es

la proyección del vector de inercia según u:

I u = u · Iu = u · I O · u
Iu
El producto de inercia respecto a los planos de direcciones u y v que se cortan
u en O es la proyección del vector de inercia asociado a u sobre v (o vicecersa),
cambiado de signo:

v −P uv = u · I O · v = v · I O · u

Manuel Ruiz - Mecánica I 17 / 36

9
Direcciones principales de inercia
Definición mediante el vector de inercia:

DPI Se llama ejes principales de inercia o direcciones principales de inercia en un

punto O a las que son paralelas a su vector de inercia asociado:
Iu
DPI : u / Iu = I O · u = I u u

u Se llaman momentos principales en O los momentos de inercia respecto a

PPI cada uno de los ejes principales en O.
O
Se llaman planos principales de inercia en O los planos que pasan por O y
son normales a un eje principal en O.

Manuel Ruiz - Mecánica I 18 / 36

Direcciones principales de inercia: propiedades

Iu El producto de inercia respecto a un plano principal en O y cualquier

otro ortogonal que pase por O es nulo.
⊥
u −P uv = Iu · v = I u u · v = 0
v

Si un eje coordenado es principal, los productos de su columna y fila son nulos.

  
Ix = I x i  Ix 0 0
−P xy = I x i · j = 0 ⇒ IO =  0 Iy −Pyz 

−P xz = I x i · k = 0 0 −Pyz Iz

Manuel Ruiz - Mecánica I 19 / 36

10
Direcciones principales de inercia: obtención
Las direcciones principales se obtienen resolviendo un problema de autovalores:

I O · u − I u u = (IIO − I u U ) · u = 0 ⇒ | IO − I u U| = 0

• Las direcciones principales son las de los autovectores

• Los momentos principales son los autovalores

Las direcciones principales son ortogonales si sus momentos principales son distintos; si no son
ortogonales, su momento es el mismo:

Simétrico
z }| {
IO · u = I u u → v · IO · u = Iu v · u
IO · v = I v v → u · IO · v = Iv u · v (
I u 6= I v ⇒ u⊥v
− 0 = (I u − I v ) u · v
u 6⊥ v ⇒ Iu = Iv

Manuel Ruiz - Mecánica I 20 / 36

Direcciones principales: casos

Los autovalores o momentos principales son reales y positivos. Tres casos:
I 1 6= I 2 6= I 3 I 1 = I 2 6= I 3 I1 = I2 = I3

u3 u3

u2
u1
O O

Tres ejes principales Un eje principal y todas las Todas las direcciones del
ortogonales. direcciones del plano normal espacio son principales en O
   en O.   
I1 0 0 I1 0 0 I1 0 0
 0 I2 0   0 I1 0   0 I1 0 
0 0 I3 0 0 I3 0 0 I1

Manuel Ruiz - Mecánica I 21 / 36

11
 Direcciones principales: otro camino
Definición por las propiedades algebraicas del tensor:

La matriz de componentes del tensor de inercia es real y simétrica: existe una matriz ortogonal
Q tal que
Q⊤ Q
z }| { z }| { 
u Iu 0 0
 v  · IO ·  u v w  =  0 I v 0 
w 0 0 Iw

u, v, w: autovectores de I O , y direcciones principales de inercia en O.

I u , I v , I w : autovalores de I O , y momentos principales de inercia en O.

Siempre se puede conseguir que | Q | = +1 (matriz de giro que nos lleva a ejes principales). Si
sale -1 (ejes a izquierdas), basta con cambiar el signo de una columna, o cambiar el orden.

Manuel Ruiz - Mecánica I 22 / 36

Ejes principales y simetrı́a

π δm
b

−x Si un plano π ⊥ u es de simetrı́a (másica, no solo geométrica) para una

z distribución de masa, es principal en todos sus puntos.
+x
δm
b v P uv = 0 ∀v⊥u ⇒ π PPI
z
u
Todas las rectas normales a un plano de simetrı́a son principales de inercia
en el punto de corte.

Cuerpo homogéneo de revolución: todos los planos que contienen al eje son
de simetrı́a, y principales en todos sus puntos;

• Todas las rectas normales al eje son principales en el eje, por ser normales
a un plano principal.
• El propio eje de revolución es principal en todos sus puntos por la orto-
gonalidad de las direcciones principales: es normal al plano que forman
las rectas que lo cortan ortogonalmente en cada punto.

Manuel Ruiz - Mecánica I 23 / 36

12
Ejes centrales y principales
z ≡ z′

Queremos ver qué condiciones debe cumplir un eje central para ser principal
δm
b
de inercia en un punto P :
P
y′ Lo tomamos como eje z de un sistema Gxyz
x′
h
G Calculamos sus productos en un punto arbitrario P para ver si se anulan:
y
x
xG = 0
Z Z Z Z >


Px′ z ′ = x′ z ′ δm = x (z − h) δm = xz δm − h xδm = Pxz
Ω Ω Ω Ω
yG = 0
Z Z Z Z >

Py′ z ′ = y ′ z ′ δm = y (z − h) δm = yz δm − h y
δm = Pyz
Ω Ω Ω Ω
Si un eje es principal en G, lo es en todos sus puntos.

Si no es principal en G, no lo es en ningún punto.

Manuel Ruiz - Mecánica I 24 / 36

Planos centrales
z y principales
z′
Queremos ver qué condiciones debe cumplir un plano central para ser
principal de inercia en un punto P :
δm
b Lo tomamos como plano xy de un sistema Gxyz
G
P
Calculamos los productos de un eje que lo corte en un punto arbi-
y
x y′ trario P para ver si se anulan:
x′
zG = 0
Z Z Z Z >

Px′ z ′ = x′ z ′ δm = (x − xP ) z δm = xz δm − xP z
δm = Pxz
Ω Ω Ω Ω
zG = 0
Z Z Z Z >

Py′ z ′ = y ′ z ′ δm = (y − yP ) z δm = yz δm − yP z
δm = Pyz
Ω Ω Ω Ω
Si un plano es principal en G, lo es en todos sus puntos.

Si no es principal en G, no lo es en ningún punto.

Manuel Ruiz - Mecánica I 25 / 36

13
Elipsoide de inercia
Se llama elipsoide de inercia Σ de un sólido Ω en el punto O a la superficie definida por la ecuación
Σ , r · IO · r = 1 :

    
Ix −Pxy −Pxz x  Ix x −Pxy y −Pxz z 
⌊x, y, z⌋ −Pxy Iy −Pyz  y = ⌊x, y, z⌋ −Pxy x +Iy y −Pyz z =
   
−Pxz −Pyz Iz z −Pxz x −Pyz y +Iz z

z = Ix x2 + Iy y 2 + IZ z 2 − 2Pxy xy − 2Pxz xz − 2Pyz yz = 1

Σ
Está fijo en ejes ligados al sólido (II O constante).
r
Los ejes del elipsoide son las direcciones principales de inercia:
y
x  
Ix 0 0
r  0 Iy 0  r = Ix x2 + Iy y 2 + Iz z 2 = 1
0 0 Iz

Manuel Ruiz - Mecánica I 26 / 36

Elipsoide de inercia
u z
Iu
Σ
El elipsoide permite visualizar las propiedades del tensor:
b

d Sus ejes son las direcciones principales de inercia

La distancia de centro al elipsoide determina Iu para cada recta

y
x de dirección u :
1
r = du d2 u · I O · u = d2 Iu = 1 ⇒ d= √
Iu

La normal al elipsoide en r es la dirección del vector de inercia Iu

asociado a la dirección r :

2∇Σ = I O · r k I O · u = Iu

Tiene la forma aproximada del sólido (dimensiones; tres ejes, revo-

lución, esférico).

Manuel Ruiz - Mecánica I 27 / 36

14
Cálculo de momentos de inercia
Evitar cálculos: usar simetrı́as, propiedades y relaciones

Principio de proyección: las distancias paralelas al eje no cuentan

IzCil = IzDisco Densidad

(M , R iguales) proyectada

ρ(r)
ρ cte.
Z cte. Z
n z}|{
Momentos geométricos de cuerpos homogéneos: d ρ dτ = ρ dn dτ

Teoremas de Guldin/Pappus para figuras de revolución:

Sup. = 2πrG L
rG rG
L
Vol. = 2πrG Sup⊥

Manuel Ruiz - Mecánica I 28 / 36

Cálculo de momentos de inercia

Por la aditividad de la integral respecto del intervalo,

Se puede dividir una pieza en partes de formas sencillas,

B
I A∪B
O = IA
O + IB
O − I A∩B
O
A
A B C

Se pueden calcular tensores de piezas con huecos, su-

mando el tensor del hueco con masa negativa:
= −
IA B C
O = IO − IO

Teorema de Koenig: del CDM de una pieza al CDM del conjunto.

N
X 

IG = I iGi + Mi GG2i U − GGi ⊗ GGi
i=1

Manuel Ruiz - Mecánica I 29 / 36

15
Tensores simples: esfera
Por las simetrı́as, es obvio que Ix = Iy = Iz = 23 IO , y que Pij = 0.
Es mucho más fácil calcular IO .
z
Cáscara esférica: δm = ρ dV = ρ 2πr 2 dr
Z Z R dr
2 R5
IO = r δm = 2πρ r 4 dr = 2πρ
Ω 0 5
4 3 3 r
Como M = ρV = ρ πR , IO = M R2
3 5   x y
1 0 0
2 2
I O = Ix U = IO U = M R2 0 1 0
3 5
z 0 0 1 z

Otros caminos más complejos:

dz
Z +R Z r(z)
z Iz = ρ 2πr 3 drdz
−R 0
φ
r r y
x dr y Z Z Z x θ
Iz = ρ (r cos φ)2 drrdφr cos φdθ
θ φ r

Manuel Ruiz - Mecánica I 30 / 36

Tensores simples: disco

z
Ejes principales: revolución y todos los diámetros
Simetrı́a de revolución: Ix = Iy
G
Plano: z = 0 ⇒ Iz = Ix + Iy
x y R 2 2

R 2
R 2

x + y δm = y + 0 δm + x + 0 δm

z
Por la simetrı́a de revolución, es más fácil calcular Iz :
Z Z R
2 R4
Iz = r δm = ρ r2 2π r dr = ρ 2π
0 4 x y

Sustituyendo la densidad superficial, M = ρ π R2 ,

)  
Iz = M R2 1 0 0
2 M R2
⇒ IG = 0 1 0
Ix = Iy = M R2 4
4 0 0 2

Manuel Ruiz - Mecánica I 31 / 36

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Tensores simples: varilla
z

Infinitamente delgada: x = y = 0 ⇒ Iz = 0
dz R
z G Simetrı́a: Ix = Iy = z 2 δm

x y Sólido degenerado (5 GDL); tensor semidefinido positivo.

A 
+L
 L  
z 3 + 2
Z
2 σL3  1 0 0
Ix = 2
σz dz = σ  =
 M L2
−L 3 −L 12 IG = 0 1 0
2 2  12
Densidad lineal: M = σ L
 0 0 0

Tensor en un extremo A, siendo AG = ⌊0, 0, L2 ⌋:

I A = I G + M AG2U − AG ⊗ AG =
      
1 0 0 0 0 0 1 0 0
L2 M L2
= IG + M  0 1 0 − 0 0
  0  = 0 1 0
4 L2 3
0 0 1 0 0 4
0 0 0

Manuel Ruiz - Mecánica I 32 / 36

Tensores simples: placa rectangular

z
Infinitamente delgada: z = 0 ⇒ Iz = Ix + Iy

Ox, Oy son ejes principales por ser de simetrı́a; y Oz por perpendicularidad

G de las direcciones principales.
x y Proyección: Ix e Iy como en una varilla; las distancias paralelas al eje no
cuentan. y
dx
Densidad lineal: δm = σ dx , como la varilla
Z +a Z +a
2
2
2 M a2 x
Iy = x δm = σ x2 dx =
− a2 − a2 12 G x
Z +b

2
2 M b2 M a2 + b2
Ix = y δm = Iz =
−b 12 12
2

 2 
b 0 0
M
IG = 0 a2 0 
12
0 0 a + b2
2

Manuel Ruiz - Mecánica I 33 / 36

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Tensores simples:
z
paralelepı́pedo
a
Simetrı́a: los ejes geométricos son principales.

c Proyección: El momento respecto a cada eje es el mismo que el de la

G placa proyección según ese eje.
x y
 2 
b + c2 0 0
b M
IG = 0 a2 + c2 0 
z 12
0 0 a + b2
2

Equivalente a tres varillas de longitudes a, b y c.

x y

Tensor en el vértice A(− a2 , − 2b , − 2c )

  2 
1 a ab ac 

1
I A = I G + zM a2 + b2 + c2 U − ab b2 bc  =
4 4 
ac bc c2
 
G 4(b2 + c2 ) −3ab −3ac
M
A b
= −3ab 4(a2 + c2 ) −3bc 
12
x
y −3ac −3bc 4(a2 + b2 )

Manuel Ruiz - Mecánica I 34 / 36

Tensores simples: cilindro

z
Simetrı́as: son principales el eje de revolución y todos los diámetros de las
secciones circulares.
G
y Simetrı́a de revolución: Ix = Iy = Ir .
x
M R2
Proyección: Iz del disco proyectado: Iz = 2

Cálculo de Ix : rodajas de espesor dz: δm = ρ πR2 dz

Diámetro Steiner x′ z
δmR2
2 y
δIx = δIx′ + δm z = + δm z 2 x
G
4
disco varilla
z }| { z }| {
Z Z +H
R2 2 M R2 M H 2
Ix = δm + δm z 2 = + ⇒
4 +H 4 12
2
 2 
3R + H 2 0 0
M
⇒ IG = 0 3R2 + H 2 0 
12
0 0 6R2

Manuel Ruiz - Mecánica I 35 / 36

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