FCE - BUAP

Dinámica y Control del Sistema Vehicular

Unidad 3:

Dinámica lateral del vehículo, segunda parte

Dr. Jorge Fierro

Primavera 2021

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Temas

● Respuesta en la velocidad rotacional

● Respuesta en la aceleración lateral
● Respuesta en la curvatura

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Respuesta de estado estable a una entrada en el volante

Respuesta en la velocidad rotacional

La ganancia en la velocidad rotacional se usa con frecuencia para comparar la

respuesta de los vehículos ante una entrada en el volante.

Esta ganancia está definida como la velocidad rotacional dividida por el ángulo de
la dirección. Es decir, qué tanto cambia la velocidad rotacional ante una entrada
en el ángulo de la dirección. A partir de la Ec. 5.10,

La Fig. 5.12 muestra la gráfica de la Ec. 5.15. Si el vehículo es virado neutro (Kus
= 0), la ganancia es simplemente V/L.

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Si el vehículo es subvirado (Kus > 0), el denominador de la Ec. 5.15 va creciendo
con el cuadrado de la velocidad. La ganancia en la velocidad de derrape
aumenta, pero el incremento es cada vez menor, hasta que se llega a un máximo
y luego la ganancia decrece.
La velocidad a la cual se alcanza el máximo es la velocidad característica.

Si el vehículo es sobrevirado (Kus < 0), el denominador va disminuyendo y la

ganancia se incrementa cada vez más. Cuando el denominador se hace cero, la
ganancia es infinita. La velocidad a la cual ocurre esto es la velocidad crítica.

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Respuesta en la aceleración lateral

La ganancia en la aceleración lateral es otro parámetro que se usa con frecuencia

para comparar la respuesta de los vehículos ante una entrada en el volante.

Esta ganancia está definida como la aceleración lateral dividida por el ángulo de
la dirección. Es decir, qué tanto cambia la aceleración lateral ante una entrada en
el ángulo de la dirección. A partir de la Ec. 5.10,

La Fig. 5.13(a) muestra la gráfica de la Ec. 5.16. Si el vehículo es virado neutro

(Kus= 0), la ganancia es directamente proporcional al cuadrado de la velocidad.

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Si el vehículo es subvirado (Kus > 0), el denominador de la Ec. 5.16 va creciendo
con el cuadrado de la velocidad. La ganancia en la aceleración lateral aumenta,
pero el incremento es cada vez menor, y la ganancia tiende a un valor constante (
1 / Kus ) a altas velocidades.

Si el vehículo es sobrevirado (Kus < 0), el denominador va disminuyendo y la

ganancia se incrementa cada vez más. Cuando el denominador se hace cero, la
ganancia es infinita. La velocidad a la cual ocurre esto es la velocidad crítica.

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Respuesta en la curvatura

La ganancia en la curvatura es otro parámetro que se usa con frecuencia para

comparar la respuesta de los vehículos ante una entrada en el volante.

Esta ganancia está definida como la curvatura ( 1 / R) dividida por el ángulo de la

dirección. Es decir, qué tanto cambia la curvatura ante una entrada en el ángulo
de la dirección. A partir de la Ec. 5.10, la ganancia en la curvatura se expresa
como

La Fig. 5.13(b) muestra la gráfica de la Ec. 5.17. Si el vehículo es virado neutro

(Kus = 0), la ganancia es constante e igual a 1 / L.

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Si el vehículo es subvirado (Kus > 0), el denominador de la Ec. 5.17 va creciendo
con el cuadrado de la velocidad. La ganancia en la curvatura disminuye y tiende a
cero para altas velocidades.

Si el vehículo es sobrevirado (Kus < 0), el denominador va disminuyendo y la

ganancia se incrementa cada vez más. Cuando el denominador se hace cero, la
ganancia es infinita. La velocidad a la cual ocurre esto es la velocidad crítica.

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 Ejemplo
Ejemplo

Se hace una prueba de manejo sobre un vehículo, y se miden los siguientes

parámetros: velocidad rotacional: 0.2 rad/s, velocidad del auto: 80 km/h,
ángulo del volante: 72°. Si el auto tiene una reducción en la dirección de 18 y
una distancia entre ejes de 2.5 m, determine las ganancias en la velocidad
rotacional, en la aceleración lateral y en la curvatura.

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