METODO DE RIGIDEZ (1ra.

Clase)
Recordemos primero cuales son las ecuaciones básicas de que se dispone:
Ecuaciones cinemáticas:
Elongación de una barra e = L − L0
e L
Deformación específica longitudinal del material ε = = −1
L0 L0
Y
2
y2
L0

t α
y1
1

x1 x2 X

La longitud original de la barra

1
L0 = [(x2 − x1) · (x2 − x1)] 2



x2 − x1 cos α
x2 − x1 = = L0 t = L0
y2 − y1 sin α
Notar que el subíndice indica el extremo correspondiente
Cuando se deforma los extremos se desplazan a:

y1 = x1 + u1 y y2 = x2 + u2
La longitud deformada de la barra es
1
L = [(y2 − y1 ) · (y2 − y1)] 2

1
= [(x2 − x1 + ∆u) · (x2 − x1 + ∆u)] 2
donde ∆u = u2 − u1, operando

    1
∆u ∆u 2
L = L0 t + · t+
L0 L0

1
∆u ∆u ∆u 2
= L0 t · t + 2t · + ·
L0 L0 L0
 
∆u
que para pequeños desplazamientos << 1 puede escribirse
L0
 
∆u
L∼ = L0 1 + t ·
L0
entonces la elongación se escribe
∆u
e = L − L0 = L0 t · = t · ∆u
L0
y la deformación específica


e 1 1 1  T T  u1
ε= = t · ∆u = [−t · u1 + t · u2] = −t , t
L0 L0 L0 L0 u
  2

 u1
1 T u1 1  
 v1 
= b = [− cos α, − sin α, cos α, sin α]  
L0 u2 L0  u2 
v2
Relación constitutiva
Suponiendo válida la ley de Hooke y una sección homogénea
AE
N = Aσ = AEε = e = ke
L 0


u 1
= k bT
u2
Aquí está implícito que:
EA es constante
no hay cargas actuantes en el interior
la solución de la ec. dif. es lineal u0 = u1, uL = u2
Notar que el desplazamiento relativo ∆u se puede descomponer en

∆ut = t · ∆u = εL0 elongación

∆un = n · ∆u = βL0 giro
donde n es la normal a la barra nT = [− sin α, cos α]
y que ū = 21 (u1 + u2), puede descomponerse en

ūt = t · ∆u traslación en t
ūn = n · ∆u traslación en n

   
∆u 1 1
u1 = ū − = ūt − εL0 t + ūn − βL0 n
2 2 2
   
∆u 1 1
u2 = ū + = ūt + εL0 t + ūn + βL0 n
2 2 2
Fuerzas en los extremos

F2y F2
F2x

N 2

1 α
F1x

F1 F1y

Fx2 = N cos α = −Fx1

Fy2 = N sin α = −Fy1
F2 = N t = −F1
agrupando en un arreglo
   
Fx1 − cos α

  
  
F1 F  −t  − sin α 
=  y1 = N = bN =  N
F2  Fx2  t  cos α 
Fy2 sin α
 reemplazando N





F1 u1 ttT −ttT u1
= k bbT =k
F2 u2 −ttT ttT u2
donde


cos2 α cos α sin α
ttT =
cos α sin α sin2 α
El producto k bbT = K es la matriz de rigidez de la barra.
K relaciona las Fuerzas en los extremos con los desplazamientos de los extremos.
Notar que el producto T 
T
tt u = t t u = (t · u) t
el resultado es un vector en la dirección t de módulo igual a la proyección de u sobre t
Propiedades de la matriz de rigidez
K4×4 es cuadrada y relaciona componentes de desplazamientos con igual cantidad de compo-
nentes de fuerzas
Kij expresa la fuerza en i debida a un desplazamiento unitario en j
es simétrica (Kij = Kji) si se ordena en la misma forma las Fi y los ui
tiene un autovalor positivo λ1 = 2k asociado a la elongación de la barra e
tiene tres autovalores nulos λ2−4 = 0 asociados con los tres posibles movimientos de cuerpo
rígido (una rotación β y dos traslaciones ūt y ūn)
Ejemplo de trabajo

Fy F
1
Fx

b=3
4 3 5

4 2 3
1 2
a=4 a

Barra Nudo 1 Nudo 2 Longitud tx = cos α ty =sin α

nudo x y
1 4 2 4 1 0
1 4 3
2 2 3 4 1 0
2 4 0
3 2 1 3 0 1
3 8 0
4 4 1 5 0.8 0.6
4 0 0
5 1 3 5 0.8 -0.6
Las incógnitas de fuerzas son: NI I = 1, 5 Ry3, Rx4 y Ry4 ==> 8
Es posible plantear 2 ecuaciones de equilibrio por nudo ==> 8
Lo que implica que el sistema es isostático
Ecuaciones de equilibrio

Y
NJ
NI

αJ

Fy

αI

Fx X

El equilibrio del nudo exige 

F+ Ni ti = 0
en componentes

Fx + Ni cos αi = 0

Fy + Ni sin αi = 0
    
  N1 F
−tT3 −tT4 tT5   
   N2   0 


 −tT1 tT2 tT3     F 5×1
   N3  +   0   = B8×5N5×1 + = 08×1
 −tT2 −tT5     R 3×1
 N4   Ry3  
tT1 tT4
N5 R4
     
0 -0.8 0.8 N Fx
  1  
 -1 -0.6 -0.6   N2   Fy 

   
 -1 1 0

  N3
   0
 0 0 1   N4   
    0
   N5 + =0
 -1 -0.8    0
  R   
 0 0.6 1   y3   0
  R   
 1 0.8 1  x4   0
0 0.6 1 Ry4 0
1. Pasando el término independiente (fuerzas conocidas) al segundo miembro es posible resolver
el sistema de 8 × 8
2. Las últimas 3 incógnitas (reacciones) no intervienen en las 5 primeras, por lo cual es posible
a) resolver el sistema 5 × 5 superior y obtener las NI
B̄5×5N5×1 = F
b) reemplazar las NI en las últimas tres ecuaciones y calcular las reacciones
3. notar que:
a) sumando las filas impares (equilibrio en x) se cancelan las NI
Rx4 + Fx = 0
 b) sumando las filas pares (equilibrio en y) también se cancelan las NI
Ry3 + Ry4 + Fy = 0
c) multiplicando las filas impares por (−yi ) y las pares por (x) y sumando (esto es tomar
momento respecto al origen de coordenadas)
Rx4 (−y4 ) + Ry3x3 + Fx (−y3) + Fy x3 = 0
Fxy3 − Fy x3
Ry3 =
x3
4. Conocidas las reacciones puedo
a) ir al nudo 3



−1 −0,8 0
N2 + N5 = ===> N2 , N5
0 0,6 −Ry3
b) ir al nudo 2



−1 0 1
N1 + N3 = − N2 ===> N1 , N3
0 1 0
c) ir al nudo 4



0,8 1 Rx4
N4 = − N1 − ===> N4
0,6 0 −Ry4
 Calculo de desplazamientos
Habíamos visto que

u1
N = k bT
u2
para una barra genérica


 T T  u1
NI = kI eI = kI bTI uI eI = −tI , tI
u2 I
Escribiendo esta expresión en forma simultánea para las 5 barras
      
N1 k1 e1 T
t1 −t1 
T 
N   k2  e   −tT2 tT2  u1
 2   2    
      T   u 2 
 N3  =  k3   e3  = C5×5 t3 −tT3  
      T T   u3 
 N4   k4   e4   t4 −t4 
u4
N5 k5 e5 −tT5 tT5 8×1
  
−BT5×8

Cómo los 5 esfuerzos son conocidos y hay 3 de los 8 desplazamientos conocidos, la expresión
anterior se puede escribir
     
1 0 u1 N1
  
−1 0 1   v1  N 
   2 
    
C5×5 0 1 0 −1   u2  =  N3 
    
 0,8 0,6   v2   N4 
−0,8 0,6 0,8 u3 N5
   5×1
−B̄T5×5

de donde pueden calcularse los desplazamientos.

Resumiendo para un sistema isostático podemos plantear
−B̄ N = F ==> N
T
−CB̄ u = N ==> u
o directamente reemplazar la segunda en la primera
T
B̄ C B̄ u = F
Ku=F
y obtener directamente los desplazamientos.
Esto es el Método de Rigidez o de los Desplazamientos.
Notar que lo que se resuelve son las ecuaciones de equilibrio de los nudos libres de de-
splazarse escrito en función de los desplazamientos de dichos nudos.
El ejemplo considerado hasta aquí es isostático, veamos que pasa si fuera hiperestático.
Para ello consideremos que el apoyo 3 es fijo. Se agrega entonces Rx3 como incógnita
  
 
N1
0 -0.8 0.8 F x
  N2  
 -1 -0.6 -0.6    Fy 
   N3   
 -1 1 0   0
   N4    
 0 0 1    0 
   N5  +  =0
 -1 -0.8 1    0 
   Rx3   
 0 0.6 1    0 
  R  
   y3   0  
 1 0.8 1  R 
x4
0 0.6 1 0
Ry4
ahora hay más incógnitas que ecuaciones, el sistema reducido ya no es cuadrado
−B̄4×5 N5×1 = F4×1
y no admite solución única.
Por otro lado los desplazamientos se escriben como
   
1 0   N1
 −1 0  ux1 N 
    2 
  v   
C5×5  0 1 0 −1   1  =  N3 
   u2   
 0,8 0,6   N4 
v2
−0,8 0,6 4×1 N5
  
−B̄T5×4

Si nuevamente reemplazamos la última en la anterior

T
B̄4×5 C5×5 B̄5×4 u4×1 = F4×1
K4×4 u4×1 = F4×1
Resulta un sistema de igual número de ecuaciones que incógnitas que si puede resolverse.
Y conocidos los desplazamientos se pueden calcular las NI .
 Sistematización
Para cada barra I se tiene la relación:

I
T T

I
I I

I 
F1 tI tI −tI tI u1 k11 k12 u1
= k =
FI2 4×1 −tI tTI tI tTI 4×4 uI2 4×1 kI21 kI22 uI2
En cada nudo libre de desplazarse se suman las contribuciones de cada barra que concurre al
nudo.
Esta suma se realiza barra por barra.
En el ejemplo considerado (hiperestático) los nudos libres de desplazarse son el 1 y el 2. El
sistema de ecuaciones tendrá la forma:




k11 k12 u1 F
=
k21 k22 u2 0
Incluyamos las contribuciones de la barra 1 (4–>2)

1





F4 t1tT1 −t1tT1 u4 0 0 u1 F
= k1 ==> =
F12 −t1tT1 t1tT1 u2 0 k1t1tT1 u2 0
de la barra 2 (2–>3)

2





F2 t2 tT2 −t2tT2 u2 0 0 u1 F
= k 2 ==> =
F23 −t2 tT2 t2 tT2 u3 0 k1 t1tT1 + k2 t2 tT2 u2 0
 de la barra 3 (2–>1)

3
T T


T T



F2 t3 t3 −t3t3 u2 k3 t3t3 −k3 t3 t3 u1 F
3 = k3 T T ==> T T T T =
F1 −t3t3 t3 t3 u1 −k3t3t3 k1 t1 t1 + k2 t2 t2 + k3t3 t3 u2 0
de la barra 4 (4–>1)

4


F4 t4tT4 −t4 tT4 u4
= k4
F41 −t4tT4 t4tT4 u1




k3 t3tT3 + k4 t4 tT4 −k3t3 tT3 u1 F
==> =
−k3t3tT3 k1t1 tT1 + k2t2tT2 + k3t3tT3 u2 0
de la barra 5 (1–>3)

5


F1 t5tT5 −t5tT5 u1
= k5
F53 −t5tT5 t5tT5 u3




k3t3 tT3 + k4t4tT4 + k5t5tT5 −k3 t3tT3 u1 F
==> =
−k3t3tT3 k1 t1tT1 + k2 t2 tT2 + k3 t3 tT3 u2 0
 También es posible armar el sistema completo 8 × 8
    
k322 + k422 + k511 k321 k512 k421 u1 F
    
 k312 k122 + k211 + k311 k212 k121   u2   0 
  = 
 k521 k221 k222 + k522   u3 = 0   R3 ? 
k412 k112 k111 + k411 u4 = 0 R4 ?
Luego
1. Se eliminan las columnas asociadas a los desplazamientos conocidos (u3 = u4 = 0)
2. Se separan las filas (ecuaciones de equilibrio) asociadas a los desplazamientos incógnitas

3 


k22 + k422 + k511 k321 u1 F
=
k312 k122 + k211 + k311 u2 0
y se resuelve
3. Los esfuerzos se calculan usando


u1
N = k t · ∆u = kbT
u2
4. Las reacciones se calculan en base al equilibrio en los apoyos, usando los esfuerzos

Ri = − NI tI
o usando las ecuaciones de equilibrio inicialmente desechadas

5 


k21 k221 u1 R3
=
k412 k112 u2 R4
 Desplazamientos conocidos
Si algún apoyo tiene un desplazamiento no nulo, en vez de eliminar la columna asociada, se la
multiplica por el valor conocido y se la pasa al 2do miembro (con el signo cambiado).
Por ejemplo, si el nudo 3 cede en la dirección horizontal ux3 = ∆
En el término independiente aparece
      
5 2 16
k12 −k5 cos α5 k5
 k5 11     2512 
 21   −k5 cos α5 sin α5   − 25 k5 
−∆  12   = −∆   = ∆  
 k21211   −k2 cos2 α2   k2 
k212 21 −k2 cos α2 sin α2 0
Cambios Térmicos
Existe una deformación inicial ε0 = −α ∆T o lo que es lo mismo un esfuerzo inicial
N0 = −EAα ∆T = −kL0α ∆T
El esfuerzo en la barra es la suma


u1
N = kbT + N0
u2
Las fuerzas que trasmite a los nudos es




F1 u1 −t
=K + N0
F2 u2 t
La primera parte se ensambla en el 1er miembro y la segunda en el 2do miembro.
Por ejemplo si la barra 3 (2—>1)tiene un cambio térmico
N0 = −k3L0 α ∆T (< 0 para ∆T > 0)
Resultan las fuerzas  
0

  
F02  −1 
= N0  
F01  0 
1
En el término independiente aparece
 
0
 nudo 1 
 −N 0 
 
 0 
nudo 2
N0
 Forma alternativa para la obtención de la matriz de rigidez
Veremos ahora un modo alternativo para la obtención de la matriz de rigidez.
Esta forma será utilizada para otros elementos estructurales y es ilustrativo verla aquí.
El objetivo es obtener la matriz de la barra de reticulado en el espacio tridimensional

Z ^Y
2
^
X
1
^
Z

Y
X

Definamos un sistema local de coordenadas asociado a la barra.

El eje x̂ coincidirá con el eje de la barra (t),
Los dos ejes locales restantes (ŷ , ẑ) los elegiremos en forma arbitraria con la condición de que
formen una terna derecha.
 Luego los versores que definen nuestra terna serán
 
tx̂ tŷ tẑ
tx̂ , tŷ y tẑ son los versores en la direcciones x̂, ŷ , ẑ expresados en la terna global.
A las componentes referidos a este sistema local los denotaremos como û, v̂ y ŵ.
Las únicas fuerzas no nulas sobre los nudos debidas a la barra corresponden a la dirección x̂,
       
F̂1x −N −1 −1
 F̂   0   0   0 
 1y       
       
 F̂1z   0   0   0 
 = =N  = E A ε 
 F̂2x   N   1   1 
       
 F̂2y   0   0   0 
F̂2z 0 0 0
A la deformación de la barra sólo contribuyen los desplazamiento en la dirección x̂:
 
û1
 v̂ 
 1 
(û2 − û1) 1  
 ŵ1 
ε= = [−1, 0, 0, 1, 0, 0]  
L L  û2 
 
 v̂2 
ŵ2
 Luego

     
F̂1x −1 û1
 F̂   0   v̂ 
 1y     1 
  EA    
 F̂1z   0   ŵ1 
 =   −1 0 0 1 0 0  
 F̂2x  L  1   û2 
     
 F̂2y   0   v̂2 
F̂2z 0 ŵ2
  
1 0 0 −1 0 0 û1
 0 0 0 0 0 0   v̂ 
  1 
  
 0 0 0 0 0 0   ŵ1 
= k   (1)
 −1 0 0 1 0 0   û2 
  
 0 0 0 0 0 0   v̂2 
0 0 0 0 0 0 ŵ2
En el sistema local resulta muy sencillo observar las propiedades de la matriz de rigidez.
En el caso 3-D los modos de cuerpo rígido son: 3 traslaciones en direcciones cartesianas y 2
rotaciones en planos que contienen al eje x̂.
El siguiente paso es transformar esta matriz de rigidez al sistema global de coordenadas
 Notar que un vector v, con componentes v̂ expresadas en el sistema local puede escribirse
 
v = tx̂ tŷ tẑ v̂ = Rv̂
   
vx   v̂x
 vy  = tx̂ tŷ tẑ  v̂y 
vz v̂z
Donde R es la matriz de rotación cuyas columnas son los versores del sistema local expresados
respecto al sistema global. Por la construcción de R (sus columnas son las componentes de versores
ortogonales entre sí), la inversa es igual a la transpuesta
R−1 = RT
Invirtiendo la relación anterior tenemos
v̂ = RT v
Utilizando este cambio de coordenadas para las fuerzas en cada uno de los nodos y para los
desplazamientos de cada nodo
       
F̂1x F1x û1 u1
 F̂  F   v̂   v 
 1y 
 1y   1 
 1 
  T     T  
 F̂1z  R 03×3  F1z   ŵ1  R 03×3  w1 
 =    =  
 F̂2x  03×3 RT  F1x   û2  03×3 RT  u2 
       
 F̂2y   F1y   v̂2   v2 
F̂2z F1z ŵ2 w2
 Denominaremos además

R 03×3
Λ=
03×3 R
Reemplazando, se tiene:
     
F1x 1 0 0 −1 0 0 u1
F   0 0 0 0 0 
0 
 v 

T 

1y 


 

T  1 

R 03×3  F1z   0 0 0 0 0 0  R 03×3  w1 
  = k   
03×3 R  F1x   −1 0 0 1 0 0  03×3 R  u2 
     
 F1y   0 0 0 0 0 0  v2 
F1z 0 0 0 0 0 0 w2
premultiplicando por Λ
     
F1x 1 0 0 −1 0 0 u1
F   0 0 0 0 0 
0 
 v1 
 1y 
  
T  
    
 F1z  R 03×3  0 0 0 0 0 0  R 03×3  w1 
 = k   
 F1x  03×3 R  −1 0 0 1 0 0  03×3 R  u2 
     
 F1y   0 0 0 0 0 0  v2 
F1z 0 0 0 0 0 0 w2
o en forma compacta
T
F = Λ K̂ Λ u = K u
 La matriz de transformación puede escribirse en este caso más sencillamente como

  
tx̂ 03×1 03×1  03×3 
Λ=
03×3 tx̂ 03×1 03×1
Donde hemos descartado a tŷ y tẑ pues son arbitrarios y no influyen en la transformación.
En definitiva la expresión de la matriz de rigidez de la barra de reticulado espacial resulta
en coordenadas globales  
1 0 0 −1 0 0
 0 0 0 0 0 0
 
 
 0 0 0 0 0 0 T
kΛ  Λ
 −1 0 0 1 0 0 
 
 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
Mas aún, operando sobre la expresión anterior se llega a

T T

T T

tx̂tx̂ −tx̂ tx̂ tt −tt
K=k = k
−tx̂tTx̂ tx̂ tTx̂ −ttT ttT
Notar que esta expresión vale tanto para un problema plano como espacial.
Si reemplazamos aquí la definición de t del caso plano tendremos



cos α   cos α cos α cos α sin α
tx̂ tTx̂ = cos α sin α = = k11 /k
sin α cos α sin α sin α sin α
 Para el caso espacial la definición de tx̂ (o sencillamente t) habitualmente se expresa en función
de los tres cosenos directores (γi ) respecto a los tres ejes cartesianos
 
γx
t =  γy 
γz
luego  
γx γx γx γy γx γz
ttT =  γy γx γy γy γy γz  = [γiγj ]
γz γx γz γy γz γz