Problema 8

El mecanismo de rombo de la figura está formado por cuatro barras de longitud 2a, siendo a
una constante. Las barras 2 y 5 tienen un peso P, mientras que las barras 3 y 4 tienen un
peso 2P, siendo P el valor de la fuerza horizontal (constante) aplicada en A. La deslizadera 6
tiene una masa despreciable y el muelle entre C y D tiene una rigidez k y longitud natural
nula. Los valores de los ángulos y correspondientes a la posición o posiciones de
equilibro, en función de los parámetros P, k y a.
Para la resolución numérica téngase en cuenta que se cumple:

Nota: A la hora de obtener las posiciones de equilibrio se ha de considerar que los

ángulos y pueden variar entre 0 y 180° (ambos incluidos). 1
SOLUCIÓN:
Se trata de un problema estático directo (se pretende obtener la posición de equilibrio del
mecanismo para un conjunto de fuerzas externas conocidas).
Un método de resolución adecuado será el Principio de Trabajos Virtuales (PTV) , ya que se
trata de un problema estático con un número relativamente elevado de sólidos y no se está
interesado en obtener las reacciones internas del sistema.

𝛿𝑊 = 𝐹 · 𝛿𝑟 + 𝑀 · 𝛿𝜃 − 𝛿𝑉 = 0

Esta ecuación deberá plantearse en función

de las coordenadas generalizadas mínimas
 tantas como grados de libertad tiene el
sistema.

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Consideración previa sobre los grados de libertad y coordenadas generalizadas del
mecanismo:
Podrían elegirse como coordenadas
El mecanismo tiene 3 grados de libertad
generalizadas: 𝐷 , , .

Sin embargo, como el sólido 6 tiene masa

despreciable, en la posición de equilibrio se
tendrá que 𝐷 𝐶 por lo que tan sólo serán
necesarias 2 coordenadas generalizadas.
𝐷

Se tomarán como coordenadas

generalizadas: ,

EJERCICIO: calcular la movilidad del

mecanismo mediante la fórmula de
Grübler.

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¿Qué acciones contribuyen al trabajo virtual El efecto de la gravedad sobre el sistema se
en un desplazamiento virtual del mecanismo? tendrá en cuenta a través de las fuerzas de
los pesos de los sólidos. El efecto del muelle
se considerará mediante la fuerza que éste
𝛿𝑊 = 𝐹 · 𝛿𝑟 + 𝑀 · 𝛿𝜃 − 𝛿𝑉 = 0
ejerce en sus extremos sobre el mecanismo.

Nota: La fuerza del muelle en D no

realizará trabajo ya que:

Entonces, las fuerzas externas que

realizarán trabajo virtual serán los pesos
de las cuatro barras, la fuerza que ejerce
el muelle en C y la fuerza P en A.

Nota: Como alternativa podría haberse

considerado el efecto de la gravedad y/o
del muelle mediante la energía potencial
correspondiente (EJERCICIO).

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De la ecuación de PTV tan sólo el sumatorio de fuerzas 𝛿𝑊 = 𝐹 · 𝛿𝑟 + 𝑀 · 𝛿𝜃 − 𝛿𝑉 = 0
tendrá componentes no nulas. Sus términos serán:

+ (1)

Siendo:
la fuerza debida al peso de la barra
la fuerza que el muelle ejerce en C
la fuerza que la fuerza P ejece en A

Las componentes de los vectores de posición

y de las fuerzas se definirán con respecto al
sistema de referencia

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 + (1)

Desarrollando el primer sumando de (1):

Muelles

 El valor de será
independientemente de si está estirado o
comprimido.

Desarrollando el segundo sumando de (1):

6
 + (1)
Desarrollando el tercer sumando de (1):

Procediendo de la misma forma con el resto de sumandos de (1) se obtiene:

𝛿𝑊 = −𝐹 · 𝛿𝑥 + 𝑃 · 𝛿𝑥 − 𝑃 · 𝛿𝑦 − 2𝑃 · 𝛿𝑦 − 2𝑃 · 𝛿𝑦 − 𝑃 · 𝛿𝑦 (2)

En la ecuación (2) aparecen 6 variables

diferentes ( )
que deben escribirse en función sólo
de y

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 𝛿𝑊 = 𝐹 · 𝛿𝑟 = −𝐹 · 𝛿𝑥 + 𝑃 · 𝛿𝑥 − 𝑃 · 𝛿𝑦 − 2𝑃 · 𝛿𝑦 − 2𝑃 · 𝛿𝑦 − 𝑃 · 𝛿𝑦 (2)

Como ejemplo se puede obtener el término de (2) en función de y . Primero se

obtiene en función de y :

Luego se obtiene el
diferencial:

Se procedería igual con el resto de

términos de la ecuación (2).
EJERCICIO!!

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 𝛿𝑊 = 𝐹 · 𝛿𝑟 = −𝐹 · 𝛿𝑥 + 𝑃 · 𝛿𝑥 − 𝑃 · 𝛿𝑦 − 2𝑃 · 𝛿𝑦 − 2𝑃 · 𝛿𝑦 − 𝑃 · 𝛿𝑦 =0 (2)

Procediendo de la misma forma con todos los términos de (2) se obtiene:

(3)

En la ecuación (3) falta poner la fuerza del muelle en función de los datos del problema,
siendo:

Esto proporciona una única ecuación escalar, sin embargo se tienen 2 incógnitas. Para obtener
dos ecuaciones de esa única ecuación escalar deberá sacarse factor común de los término y
. Haciendo esto y simplificando la expresión se obtiene:

=0 (4)

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El PTV indica que el trabajo virtual es nulo para para desplazamiento virtual, debido a esto
como como y son coordenadas generalizadas independientes, la ecuación (4) se cumplirá
independientemente de los valores y . Para que esto sea así deberá ser nulos los términos
que son factor común de y :
=0 (4)

(5)

(6)

(5) y (6) forman un sistema de dos ecuaciones con dos incógnitas cuyas soluciones son, si se
tienen en cuenta que, según el enunciado los ángulos y sólo pueden estar comprendidos
entre 0 y 180° y que (EJERCICIO):
Nota: Hay otras soluciones de las ecuaciones
Solución 1: (5) y (6) matemáticas válidas pero que no
cumplen cumplen la condición impuesta de
que y sólo pueden estar comprendidos
Solución 2: entre 0 y 180° .

Solución 3:
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