El diseño del robot EOD no es propiamente creación de los autores de este trabajo algunas partes

del robot se compraron y de ahí se dio inicio con el proceso de modelamiento con el programa de
dibujo asistido por computadora, fue necesario hacer varias pruebas para decidir cuál era el
programa que curia las necesidades que demandaba el diseño se inició con el programa que
ofrece la universidad llamado Auto CAD, es un software muy útil con una intuitiva y agradable
interfaz para el usuario nuevo que se atreva a utilizarlo, la desventaja de este programa relució al
momento de ensamblar y hacer una relación de ejes entre varias piezas producía muchos errores y
daba muy pocas opciones para convertir a otros formatos para su posterior exportación a otros
plataformas requeridas para hacer la simulación de forma, posteriormente que AutoCAD no
cumplía con las especificaciones para suplir las necesidades, se probó otro software llamado
SolidWorks la versión Trial para estudiantes, este programa tiene algunos aspectos semejantes al
Auto CAD y tiene herramientas que pueden de más provecho para cumplir las necesidades, ya con
el programa seleccionado se inició a modelar la plataforma móvil que fue obtenida con antelación
de la pandemia.

Para empezar con el diseño de la plataforma móvil se desarmo y se consignan las medidas de cada
pieza que compone a la plataforma móvil, lo recomendable es tener la instrumentación apropiada
para medir las distancias como el calibrador de 6 pulgadas es el ideal para la toma de medidas, la
interfaz de usuario de la aplicación SolidWorks es más compleja que la AutoCAD porque tiene más
herramientas a disposición entre ellas al que más destaca es la cota inteligente que permite
cambiar cualquier vértice de una imagen ya terminada, Para el ensamble del diseño SolidWorks
tiene un apartado en donde se agregan las piezas separadas para juntarlas y posteriormente
completar el modelo que se requiere, la herramienta de SolidWorks que facilita el ensamble es el
llamado relación en cadena que tienen la capacidad de posicionar varios patrones según el
recorrido que necesitamos que fue la mejor opción para replicar las cintas de las orugas, para
ahorrar tiempo es posible hacer sub ensambles eh ir agregado las piezas dependiendo la
necesidad.

Figura 3 Plataforma móvil primera versión. Fuente (Propia)

Después de haber ensamblado toda la plataforma móvil (figura 3), surgió un inconveniente con el
modelo de la plataforma tenía muchas piezas móviles por medio de ejes que no estaban
aseguradas de la forma correcta las piezas mecánicas con las que se aseguran los ejes no son las
correctas interviniendo el recorrido que tiene las orugas en la plataforma móvil. Se tomó la
decisión de modificar el diseño a una plataforma móvil rígida y cambiar el diseño de cuatro orugas
a dos orugas distribuidas por toda la longitud de la plataforma móvil evitando utilizar piezas
móviles extras a las necesarias mejorando la estabilidad del modelo y la posición de la plataforma
móvil ya que un requerimiento para este robot móvil es que debe ser una posición rígida para no
afectar a la hora de detonar el cañón disruptor, La plataforma móvil de la figura 4 es una
propuesta de diseño que fue realizado por el equipo.

Figura 4 Modelo plataforma propuesto por equipo. Fuente (propia)

En el modelo de la figura 4 se diseñó con la intención de volverlo simplista y se buscaba la

modularidad en el diseño de las orugas que se tomo la medida de los eslabones de la cadena de
una bicicleta corriente facilitando la fabricación de los componentes y poniendo a disposición a
cualquier entusiasta quiera modificar el diseño por que será compartido en la plataforma del
GradCAD, después viendo que el equipo no quería dejar atrás el estilo visual de la plataforma
móvil que se había adquirido físicamente, se dispuso a la primera plataforma a hacer
modificaciones de algunas partes que la hacen más minimalista y más resistente a cualquier
terreno.

Figura 5 diseño definitivo plataforma móvil. Fuente (Propia.)

La figura 5 muestra el diseño definitivo con base al estilo visual de la plataforma móvil de la figura
3, se diseño nuevas piezas como el soporte principal de la carrilearía que es la figura 6 donde se
soportan toda la carrilearía de la tracción tipo oruga, también hubo la necesidad de rediseñar los
soportes interiores para cambiar la longitud de la carrilearía de la oruga que resulto como los que
se ven e la figura 7.

Figura 6 Soporte principal Carrilera. Fuente Propia.

Figura 7. Soporte interior de tracción. Fuente propia.

El resto de las piezas de la estructura de la plataforma móvil se mantuvieron con el diseño de la

primera versión ya que no había necesidad de rediseñar mas piezas, para hacer el cambio de
cuatro a dos orugas, siempre se contempló la opción de reutilizar todas las piezas posibles y de esa
manera ahorrar tiempo de diseño.

A la hora de diseñar el manipulador se analizo cuantos eran los grados de libertad necesarios para
cumplir el requerimiento que la punta del manipulador llegue al espacio deseado, como mínimo se
necesita un brazo de 3 grados de libertad ya definido este punto se procede a buscar varios
modelos de manipulador que satisfagan la necesidad móvil y visual que complemente el diseño de
robot EOD, entre tantos modelos también por parte del equipo de este proyecto se diseñó un
manipulador.

Figura 1. Brazo diseño por el equipo. Fuente Propia

El manipulador que aparece en la figura 1 cumple las especificaciones de diseño, pero se quedaba
corto en el ámbito visual, obligando a seguir Buscando el más apropiado y se encontró uno en la
comunidad de GradCAD es una comunidad donde varios autores comparten sus diseños en un
blog dedicado al diseño y se encuentra disponible un brazo de cuatro grados de libertad que
acoplaba de manera exitosa en el robot móvil es el que se ve en la figura 2.
 Figura 2: Manipulador repositorio de GradCAD. Fuente (GradCAD)

En el tema visual cumplía las especificaciones, pero era necesario rediseñar modificaciones como
suprimir el grado de libertad rotacional de la base ya que este movimiento iba a ser reemplazado
por la plataforma móvil también se modificó el griper y se reemplazó por un tubo que estaba
destinado para se la boca del cañón, se alargaron los eslabones viendo que el la distancia que
comprendía era muy corta por si se necesita alcanzar un punto más elevado, al ser un diseño libre
se puede modificar los parámetros de diseño tanto como se permitiera porque hubo la necesidad
de diseñar de cero los Eslabones tomando como referencia el mismo estilo visual del manipulador
de la figura 2.

Figura 8. Diseño Final Manipulador. Fuente (Propia)

Como se muestra en la Figura 8 es el diseño final del manipulador ya montado al resto de la
plataforma hubo la necesidad de diseñar una base en lamina para agregar el manipulador a la
plataforma móvil y ubicar de manera más funcional los sensores de proximidad que se muestran
en el plano completo ubicado en el apartado anexos en la sección de planos.

Después de hacer la selección el cañón por el método de comparación y analizáramos cual era el
que cumplía con todas las necesidades que se debían tener en cuenta para no afectar el correcto
funcionamiento, se tomaron las dimensiones que ofrecía el fabricante para su respectiva
modelación en el programa de SolidWorks como se observa en la figura 9.

Figura 9 Cañón disruptor referenciado por las medidas de fabricante. Fuente (Propia.)

Como se menciono anteriormente el objetivo de realizar el modelamiento CAD del robot es para
obtener un modelo electrónico para poderlo exportar a los distintos programas de simulación de
para hacer un análisis de movimiento y el respectivo estudio de la cinemática de los componentes
móviles que componen el móvil. Aprovechando los formatos a los cuales tiene acceso SolidWorks
se pasa a los distintos programas empezando por el programa con el que se empezó a simular
desde un comienzo llamado Webots en el cual se menciona en otra sección del proyecto, este
simulador requiere que los archivos de solidos CAD sean en VRML que es un formato compatible
con SolidWorks en el cual se muestra como convertir en la figura 10.
 Figura 10. Exportación a formato VRML. Fuente (Propia).

Se accede a la opción que muestra la figura 10 sencillamente con la opción “guardar como” y en el
espacio de “Tipo” de archivo seleccionar “VRML”, es necesario configurar algunos parámetros
antes de guardar para no tener inconvenientes con las escalas y los gráficos en el entorno de
Webots.

Al exportar algunos archivos las primeras veces se tubo el inconveniente del ensamble en el
entorno de simulador ya que a diferencia del programa de diseños CAD, Webots no cuenta con la
opción de hacer ensambles relacionando caras y vértices de alguna pieza mas que todo se unían
con el punto de origen de la pieza requiriendo el reacomodo de cada diseño de las piezas como se
observa en la Figura 11.

Figura 11. Ubicación punto origen. Fuente (Propia).

En el caso de la figura 11 que es el último eslabón del manipulador se observa la ubicación del
punto de origen que se encuentra en el cetro de la cara del eje del motor ya que será el punto que
se acople al extremo del segundo eslabón y poner los puntos de origen de todas las piezas de
acuerdo de donde de la parte de donde se vayan a acoplar para formar el robot.

Para sacar un estudio mas detallado de la cinemática se utilizó en programa Matlab que es un
software matemático muy útil por su funcionamiento con los Toolbox que pueden ser creados por
terceros y ser compartidos, se necesita transformar los archivos a formato stl para modificarlos en
SolidWorks también tiene la capacidad de exportar a STL se hizo el mismo proceso que con las
piezas para Webots y para hacer proceso de pruebas se utilizó el programa blender que es de
licencia libre.

Figura 12. Entorno blender con plataforma móvil. Fuente (Propia).

Se utilizo el entorno blender con el cual se verifico el estado en que va a salir el ensamble como se
aprecia en la figura 12, se hace el proceso hasta donde se requiera para armar todo el robot EOD y
posterior mente se guardan los archivos y quedan listos para abrir con la plataforma sketchup.