Guía básica

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www.robodk.com
Contenido
Guía Básica........................................................................................................................................................................... 2
Navegación 3D..................................................................................................................................................................3
Empezar............................................................................................................................................................................ 4
Menú Barra de Herramientas.............................................................................................................................................5
Accesos Directos............................................................................................................................................................... 6
Sistemas de Coordenadas..................................................................................................................................................7
Configuración predeterminada........................................................................................................................................10
Guía Básica
RoboDK es un software para la simulación y programación fuera de línea. La programación fuera de línea significa que
los programas robots pueden ser creados, simulados y generados fuera de línea (desde un PC) para un brazo robot con un
controlador robot específicos.
Consejo: Pulsa F1 desde RoboDK para mostrar este contenido de Ayuda. La ayuda mostrada estará relacionada con el
elemento seleccionado o activo.
Este documento es una guía básica para la documentación de RoboDK. La documentación RoboDK está basada en la
versión de Windows de RoboDK. Las versiones de Mac, Linux y Android también están disponibles.
Un acceso directo está disponible en el escritorio al instalar RoboDK desde la página web. Haga doble clic en el acceso

directo para iniciar el programa RoboDK.

La ventana RoboDK contiene un Menú Principal, una Barra de Herramientas, una Barra de Estado y la Pantalla Principal.
El Árbol de Estación en la Pantalla Principal contiene todos los elementos disponibles en la estación, tales como robots,
sistemas de referencias, herramientas, programas, etc. Más información disponible en la sección Interfaz.

Seleccione Archivo Abrir para cargar uno de los ejemplos de estaciones de RoboDK proporcionados por defecto
(archivos RDK). Alternativamente, arrastre y suelte un archivo en la pantalla principal de RoboDK para cargarlo.
La Biblioteca de robots Industriales está disponible en línea o directamente desde la Aplicación RoboDK.

A lo largo de la documentación de RoboDK, los clics en la pantalla están representados por los siguientes iconos:

Consejos Generales 2
 Clic izquierdo Clic derecho Doble clic

Navegación 3D
Se recomienda utilizar un ratón de 3 botones para navegar en 3D. Alternativamente, es posible usar una combinación de
las teclas Ctrl, Alt y Mayús con un simple clic del botón izquierdo del ratón para trasladar, Rotar y hacer Zoom.
Selección Trasladar Rotar Acercar

Clic izquierdo Sostener botón Sostener clic Mover rueda del

medio derecho ratón
Sostener la tecla Ctrl Sostener las teclas Sostener Ctrl + Sostener Mayús y
para seleccionar Ctrl + Alt y Mayús y seleccionar seleccionar
más de un objeto seleccionar

Consejo: El comportamiento por defecto para la navegación en 3D con el ratón se puede cambiar en
HerramientasOpcionesGeneralEstilo de navegación 3D.
Haga clic con el botón derecho en la pantalla principal para ver los mismos comandos de navegación 3D.

Consejo: Haga clic derecho en el área de la barra de herramientas y seleccione Vista 3D para mostrar estos comandos
en la barra de herramientas:
 Empezar
La Sección Empezar muestra cómo construir fuera de línea un proyecto simple para una aplicación de pintura robótica en
RoboDK, usando un robot UR10. El ejemplo proporciona una visión general de algunas de las características claves de
RoboDK para simulación y programación fuera de línea, incluyendo:

o Cómo cargar un robot desde la Biblioteca en Línea

o Cómo Añadir una Referencia
o Cómo Abrir archivos
o Cómo Añadir Herramientas (TCP)
o Cómo Añadir Objetivos
o Cómo Crear Programas fuera de línea y simularlos
o Cómo Generar un programa para el controlador del robot y seleccionar un post-procesador
o Cómo Exportar una simulación para compartirlas como HTML 3D o PDF 3D
Este ejemplo está disponible en la biblioteca por defecto de RoboDK como Tutorial-UR-Painting.rdk (ubicado por
defecto en C:/RoboDK/Library/).
 Menú Barra de Herramientas
La barra de herramientas contiene iconos gráficos que permiten acceder rápidamente a las acciones utilizadas con
frecuencia.
Consejo: Seleccione HerramientasBarra de HerramientasPredeterminada para configurar la barra de
herramientas predeterminada.
Los siguientes comandos están disponibles en la barra de herramientas por defecto.
Abrir
Carga un archivo nuevo (Estación RDK RoboDK) o un tipo de archivo
soportado (robot, herramienta, Step, IGES, STL, ...)
Abrir biblioteca en línea
Muestra la biblioteca en línea (robots, herramientas y objetos de
muestra)
Guardar estación
Guarda la estación RoboDK (archivo RDK)
Deshacer
Deshace el último comando (Ctrl+Z)
Rehacer
Rehace el último comando (Ctrl + Y)
Añadir Referencia
Los sistemas de referencia permiten posicionar objetos con respecto a otros

Añadir un objetivo de robot

Las posiciones de los robots (objetivos, o targets) guardan la posición
del Robot con respecto a un sistema de referencia o las articulaciones del
robot
Ajustar Todo
Actualiza la vista 3D para mostrar todos los elementos
Vista Isométrica
Muestra la vista isométrica 3D predeterminada

Mover Sistemas de Referencia

Mueve un Sistema de Referencia (sistema de coordenadas)
arrastrándolo en la pantalla (sostener Alt)
Mover Herramienta (TCP)
Mueve un TCP de robot arrastrándolo en la pantalla (sostener Alt +
Mayús). Por ejemplo, una pistola de soldadura o una pinza.
Comprobar Colisiones
Activa o desactiva la comprobación de colisiones. Más información
disponible sobre la comprobación de colisiones en la sección de
Colisiones
Simulación Rápida
Acelera la velocidad de simulación (mantener la barra espaciadora)
Pausar Simulación
La simulación se puede reanudar pulsando la barra espaciadora
Añadir Programa
Añade un nuevo programa de robot para simulación y generación de
programas
 Añadir Programa Python
Añade una nueva macro de Python
Instrucción Movimiento Axial
Añade una nueva instrucción de movimiento de ejes del robot (articular)
Instrucción Movimiento Lineal
Añade una nueva instrucción de movimiento lineal
Exportar Simulación
Exporta un programa o simulación como un archivo PDF 3D o HTML 3D.
Ejemplo.

Nota: Más información sobre otros comandos en la sección de Interfaz.

Accesos Directos
La siguiente lista proporciona accesos directos de teclado útiles y sus botones equivalentes en la barra de herramientas:
Alt Mover un Sistema de Referencia

Alt+Mayús Mover un TCP (Herramienta)

F1 Mostrar la guía de ayuda

F2 Renombrar elemento
F6 Generar programas seleccionado(s))

F7 Mostrar/ocultar los elemento(s)

seleccionado(s)
Alt+0 Ajustar a los elementos seleccionados

Ctrl+1 Cargar el último archivo o estación

RoboDK
/ Mostrar/ocultar texto en pantalla
+ Hacer sistemas de coordenadas más
grandes
− Hacer sistemas de coordenadas más
pequeños
* Mostrar/ocultar espacio de trabajo del
robot

Consejo: Pulse la tecla + ó la tecla – varias veces para agrandar o reducir los sistemas de coordenadas, respectivamente.
Establecer un tamaño adecuado de los sistemas de coordenadas ayuda a seleccionarlos correctamente cuando se mueven
con la tecla Alt.
 Sistemas de Coordenadas
Un Sistema de Coordenadas (o referencia) define la ubicación de un elemento con respecto a otro elemento con una
posición y orientación dadas. Un elemento puede ser un objeto, un robot u otro marco de referencia. Todas las
aplicaciones de programación fuera de línea requieren la definición de un sistema de coordenadas para localizar el objeto
con respecto a un robot para en consecuencia actualizar la simulación.
Un Sistema de Referencia es un sistema de coordenadas que permite posicionar objetos con respecto al robot.
Arrastre y suelte cualquier Sistema de Referencia u objeto dentro del Árbol de la Estación para definir una relación
específica, tal como el sistema de coordenadas anidado que se muestra en la siguiente imagen.
Se puede definir la ubicación de uno o más sistemas de referncia con respecto al robot tomando 3 puntos. Esto permite
colocar objetos en el espacio virtual. El procedimiento se puede llevar a cabo utilizando el control del robot o RoboDK
(más información disponible en la sección Definir Sistema de Referencia).
Tip: Sostenga la tecla Alt para mover marcos de referencia con respecto a los demás. Alternativamente, seleccione el
botón correspondiente en la barra de herramientas: .
Con RoboDK es posible introducir manualmente los valores de la traslación y rotación, incluyendo diferentes órdenes de
rotación de los ángulos de Euler.

Nota: La relación de un sistema de coordenadas con respecto a otro también se conoce como pose (posición y
orientación). Una pose puede ser representada con la posición XYZ y los ángulos de Euler para la orientación, la
posición XYZ y los valores de los Cuaterniones o por una matriz 4x4.
De forma predeterminada, RoboDK muestra la relación como la posición XYZ y los ángulos de Euler en el formato
XYZ. Esto significa que la rotación se realiza en el siguiente orden:
1. Primero: una rotación se hace alrededor del eje de X (caso azul claro).
2. Segundo: se realiza una rotación alrededor del eje Y estático (caso rosa).
3. Tercero: se realiza una rotación alrededor del eje Z estático (caso amarillo).
Los controladores Fanuc y Yaskawa/Motoman utilizan el formato descrito anteriormente, sin embargo, otros fabricantes
de robots usan el orden de rotación de una manera diferente.
Nota: RoboDK selecciona automáticamente el formato adecuado para cada robot.
Es posible seleccionar entre diferentes formatos de orientaciones de la lista desplegable de la ventana de detalles del
sistema de coordenadas (doble clic en un sistema de coordenadas).
Consejo: Cuando se genera un programa robot para la programación fuera de línea, RoboDK generará automáticamente
los valores de orientación correctos requeridos por el controlador del robot (utilizando un Post Procesador).

Por ejemplo, los robots Stäubli usan el orden X→Y’→Z’’, mientras que los robots KUKA y Nachi usan Z→Y’→X’’. Por
otro lado, los controladores de ABB utilizan los Cuaterniones, que requieren 4 valores para definir la rotación:

También es posible introducir manualmente un formato personalizado. Por ejemplo, se puede obtener el siguiente
comando cuando se selecciona la opción Script (pose personalizada):

Consejo: Seleccione los botones de la derecha para copiar/pegar los valores desde/hacia una matriz de valores o como
una pose de 4x4. También es posible invertir una transformación (pose inversa) o restablecerla (establecer la identidad).
Nota Seleccione la orientación de Euler predeterminada en el Menú opciones: Seleccione Herramientas- Opciones-
General-Notación Euler por defecto.
 Configuración predeterminada
Seleccione HerramientasOpciones y seleccione Establecer ajustes por defecto para establecer la
configuración predeterminada. Más información disponible en la sección Menú opciones.
Seleccione HerramientasLenguaje y seleccione Español para cambiar el idioma a Español.
Seleccione HerramientasDistribución de Barra de HerramientasPredeterminada para configurar la
barra de herramientas predeterminada.
Seleccione HerramientasOpcionesOtros Establecer ajustes Python por defecto para establecer la
configuración predeterminada de Python. Más información en la sección API RoboDK.
Importante: RoboDK requiere controladores de tarjetas gráficas actualizadas con soporte para OpenGL v3.2 o posterior.

¿Tiene problemas iniciando RoboDK?

Puede ser que RoboDK no pueda iniciarse de forma normal si se utiliza una conexión de escritorio remoto o si se está
ejecutando RoboDK en un PC virtual. Para resolver este problema, inicie RoboDK haciendo doble clic en el siguiente
archivo:
C:/RoboDK/RoboDK-Safe-Start.bat

Iniciando RoboDK con este comando no requiere una tarjeta gráfica o controladores especiales para la tarjeta gráfica. Esto
resuelve cualquier problema al ejecutar RoboDK utilizando un escritorio remoto o una conexión virtual.