CONTROL ANÁLOGO

Tarea 2 - Análisis de LGR y diseño de compensador

Tutor:
Ing. MANUEL ENRIQUE WAGNER

Presentado por:
ANDRES ALEGRIA
Cód.: 76313193

GRUPO: 203040_8

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

Abril 2019
 Actividades a desarrollar
Cada estudiante deberá desarrollar de manera individual y subir al foro la solución
a cada ejercicio propuesto. Posteriormente, se realizará un debate académico en
el foro, donde los integrantes del grupo colaborativo acordarán para cada punto,
cuál de las soluciones es más completa y está mejor presentada para integrarla al
archivo final. El documento final sólo deberá tener una solución por cada ejercicio.
Los ejercicios a resolver son los siguientes:
1. Para el desarrollo del primer punto, se debe tener en cuenta el número del
grupo colaborativo.
El grupo cuyo número termina en 0 o número par, trabajará con el siguiente
sistema:

a) Grafique el lugar geométrico de las raíces del sistema (use Matlab u Octave)

K K
2 ⇒ 3
s ( s + 4 s+5 ) s + 4 s2 +5 s

Graficamos en MATLAB
b) Identifique en la gráfica obtenida los diferentes rangos posibles para K.

Rango 01 (0 a 1.85 K=1.5)

Rango 02 (1 a 1.85 K=1.71)
Rango 03 (30 a 1.85 K=6.49)
c) Cada grupo deberá seleccionar un valor específico de K para cada rango
encontrado. Una vez seleccionados dichos valores, con cada uno de ellos se
deberá realizar la simulación de la respuesta del lazo cerrado ante una entrada
escalón unitario.
Diligenciar la siguiente tabla
Ubicación Tipo de sistema
Ecuación Frecuencia
Valor de los Coeficiente de (subamortiguado,
Rango de Característica natural no
selecciona polos en amortiguamiento críticamente
k del lazo amortiguada
do lazo (ζ) amortiguado,
cerrado (wn)
cerrado sobreamortiguado)
0 a 1.85 1.5 -1.78+0.52i 0.96 1.86 Rad subamortiguado
1 a 1.85 1.71 -1.72-03.52i 0.98 1.76 Rad subamortiguado
30 a 1.85 6.49 -3.06 1 3.06 Rad críticamente amortiguado
Tabla 1. Valores del LGR del sistema
Se podrán agregar tantas filas como rangos de k encontrados en la gráfica de lgr.
Se deberán anexar también los pantallazos de la respuesta a escalón del sistema
en cada caso.
d) Diligenciar la siguiente tabla. En ella se consignarán los valores solicitados de
la respuesta a escalón unitario del sistema en lazo cerrado con cada valor de k
seleccionado:
Tiempo de
Valor de K Sobreimpulso (%) Valor final Error en estado estacionario
establecimiento
1.5
1.71
6.49

Tabla 2. Parámetros característicos de la dinámica del sistema

e) Analizar los resultados obtenidos y responder las siguientes preguntas usando
palabras propias sin copiar textualmente de libros o páginas de internet:
 ¿Qué indica el lugar geométrico de las raíces de un sistema?
 ¿En qué influye directamente el valor de la ganancia en cada caso sobre el
sistema?
 ¿Si se desea diseñar un compensador tipo proporcional (sólo ganancia)
utilizando el lugar geométrico de las raíces, en qué casos no se podrían
usar las ganancias que nos arroja la gráfica directamente?