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S09 (D - LGR)
S09 (D - LGR)
o Estabilidad.
o Analíticos.
o Empíricos.
o Semi-Empíricos.
Control Fijo o Estándar. Control Adaptable
Control Conmutado
Compensador de un Compensador de dos
grado de libertad grado de libertad
Compensador de dos
parámetros vectorial
Control lineal (muy limitado, fácil de usar).
No tiene problemas de
Puede hacerse inestable
estabilidad
Requiere un conocimiento
Es adecuado cuando no se
muy exacto de la planta
conoce bien la planta
Requiere un menor número
Requiere mayor número de de componentes
componentes
Suele ser más económico
Suele ser caro
Añadir un polo:
◦ Desplaza el lugar de las raíces a la derecha
◦ Disminuye la estabilidad relativa
◦ Aumenta el tiempo de establecimiento
Añadir un cero:
◦ Desplaza el lugar de las raíces a la izquierda
◦ Aumenta la estabilidad relativa
◦ Disminuye el tiempo de establecimiento
Ideal Real
α
1 PID 1 1 PID 1
e (t) u (t) e (t) u (t)
PID Controller PID Controller
(with Approximate
Derivative )
2 PID 2
e (t) u (t)
PID Controller
(with Approximate
Derivative )
Una de las técnicas más referenciadas en los libros
de texto control, es el método del lugar de las
raíces.
Y
Consideremos el sistema:
Ya se cumple
Solución:
para iniciar buscamos el rango de valores de
ganancia que garantizan la estabilidad del sistema.
Por R-H k debe ser mayor que cero y los polos se
ubicara de la siguiente manera
𝑧 = −2
𝑝 = −7
= 6.0828
𝑠+2
𝐶 𝑠 = 6.08
𝑠𝑥 = −2.0 + 3.46𝑖 𝑠+7
𝑠+2
𝐶 𝑠 = 6.08
𝑠+7
Considerando el sistema de control con
realimentación unitaria:
Solución:
Como es de notar no es
posible ajustarlo solo en
ganancia, por tanto se
procede a definir la
ubicación de los polos
deseados en lazo cerrado
Se escoge =0.45 como factor de amortiguamiento,
dando una ubicación de sx= -1 + 1.9845i.
sx
Se calcula el ángulo que se debe compensar.
Gsx=4/(sx^2+2*sx);
fi = 180 - angle(Gsx)*180/pi
Generando un =30. Ahora se obtienen los valores
de desplazamiento de Z y P.
teta=(asin(zeta)*180/pi);
alfa=(90+teta)/2;
p=Wd/tan(deg2rad(alfa-fi/2))
z=Wd/tan(deg2rad(alfa+fi/2))
Se calcula la ganancia
Csx = (sx+(sigma+z))/(sx+(sigma+p));
Kc = 1/( abs(Gsx)*abs(Csx) )
El controlador resultante es
𝑀𝑝 < 20%
𝑡𝑠 < 5 𝑠
La compensación de atraso produce un mejoramiento
notable en la precisión en estado estable a costa
de aumentar el tiempo de respuesta transitoria.
>
6. Calcule la ganancia .
16
𝐺 𝑠 =
𝑠 𝑠+4
𝐾𝑣 > 20
1. Calcular la ganancia del lazo en los polos
deseados, y la constante de error del sistema.
16
𝐾𝑣𝑁𝐶 = lim 𝑠𝐺(𝑠) = 𝑠 ቤ =4
𝑠→0 𝑠 𝑠 + 4 𝑠=0
𝐾𝑅𝑄 20
𝛽= = =5
𝐾𝑁𝐶 4
3. Con 𝛽 conocido, se determinar el polo y cero en
las cercanías del origen. El cero en 𝑠 = −0.05 y
con el valor de 𝛽 = 5 el polo queda en 𝑠 = −0.01
𝑠 + 0.05
𝐶 𝑠 = 𝐾𝑐
𝑠 + 0.01
𝑠 + 0.05
𝐶 𝑠 =
𝑠 + 0.01
Se desea que el sistema tenga un coeficiente
estático de error de velocidad Kv = 10 sin modificar
su característica transitoria
Se ubica al cero del compensador en atraso a una
décima parte de la parte real del punto deseado
1.06
G( s) =
s ( s + 1)( s + 2)
Se requiere un 𝜁 = 0.5 ; 𝐾𝑉 = 5 𝑠𝑒𝑔−1
𝜁 = 0.5
𝜔𝑚 = 0.661
K v = lim sG ( s )
s →0
1,06
sin compensar K v = lim s = 0.53
s →0 s ( s + 1)( s + 2)
5
𝛽= ≅ 10
0.53
s + 0.033 z a un decimo de la
C ( s ) = Kc
s + 0.0033 parte real de sx
s ( s + 0,0033)( s + 1)( s + 2)
Kc = = 0.9656
s + 0,033 s = −0 , 33+ j 0 , 56
s + 0.033
C ( s ) = 0.9656
s + 0.0033
1
𝐺 𝑠 =
𝑠 + 1 (𝑠 + 2)
𝐾𝑝 > 9 ∷ 𝑀𝑝 < 5% ∷ 𝑡𝑠 (5%) < 2𝑠
𝜁 ≤ 0.69 𝜔𝑛 ≤ 2.17
𝑠𝑥 = −1.5 ± 1.573𝑖Ƹ
𝐾 = 2.71
𝐾𝑅𝑄 9
𝛽= = ≥ 6.64
𝐾𝑁𝐶 1.355
𝑠 + 0.1
𝐶 𝑠 = 2.71 Cumple el tiempo?
𝑠 + 0.01
𝑠 + 0.8
Se puede redefinir de la forma 𝐶 𝑠 = 2.71
𝑠 + 0.08
Puedes argumentar?
La función de transferencia de un controlador PID
con derivador ideal esta dada por:
donde
Esto nos conduce a:
Definamos
De aquí que
Expandiendo esta expresión y factorizando términos
semejantes obtenemos la función del PID propio, el
cual si puede realizarse.