Fecha: 02 04 2021

Pizarra
Tipo de un sistema
El tipo viene definido en función del orden que tiene un
integrador en el origen

Escribamos esto en la forma de Bode

#1#

Ejemplos de sistemas servo

#2#

Fecha: 03 04 2021

Pizarra

Qué analogía eléctrica se puede plantear… con qué elemento… y en ambos elementos, tanto el mecánico como el eléctrico,
cuál es la bondad?

#3#
Por qué es conveniente reducir la velocidad de un motor para mover, de manera angular, un brazo robótico

#4#

Qué duración debe tener un pulso de amplitud 1 tal que, sin reducción, la articulación se desplace 3 grados, considerando
que el motor con una excitación de amplitud 1 presenta 3600 rpm
#5#

#6#

#7#
Qué consideración de control debe existir para evitar sobre-carga en un motor, para cuando se controla la posición
empleando un sistema de control en serie?
La consideración es la del estatismo, en este caso de posición angular, para cuando la variable que se desea
controlar para proteger es la corriente del motor. Esta estrategia se logra midiendo la corriente y empleando
una zona muerta determinada por el intervalo de corriente en el cual el sistema si puede operar, e
incrementando en un valor muy grande que se interpreta como ganancia de estatismo, en este caso viene
siendo una ganancia de radianes/ampere.

Es decir… si la corriente sube… y no se ha logrado posicionar el eslabón en el ángulo deseado (puede deberse a un exceso
en el peso manipulado) que debe pasar para lograr que el controlador no queme al motor…
De pasar que la corriente sea limitada, y en el mejor de los casos, se debe implementar un efecto integral anti-windup.

Podría plantear una analogía con un cargador de batería?

Cuál sería el escenario?

Cómo sería el control?

Cuáles son las semejanzas?

#8#
Analizar y explicar y plantear un modelo completo de este enredo.
Dibujar un diagrama, con tan solo mención de las funciones de transferencia, que permitan hacer lo que se indica en el
párrafo… y escribir un párrafo en correspondencia al deber ser desde el punto de control.

#9#

Detección de sentido de giro con un encoder

Tareita… requetechiquitica…

Trace un algoritmo que permita generar un pulso

para cuando el sentido sea de izquierda a derecha

Otro pulso para cuando el sentido sea de derecha a

#10#
izquierda….

Prográmelo en Twido Suite

Nota…

El pulso de cada caso activara un flip-flop s-r por lo

que cada caso tendrá su opción de reset