Cse2020ii L1

CONTROL DE SISTEMAS ELÉCTRICOS
Programa de Ingenierı́a Eléctrica

Universidad Industrial de Santander - Bucaramanga
Ricardo Alzate
ralzatec@uis.edu.co
Segundo semestre académico de 2020

R. Alzate: Control de Sistemas Eléctricos Bucaramanga, Semestre 2020-II
Conceptos y definiciones
1
¿Qué entendemos por CONTROLAR?
1
¿Qué entendemos por CONTROLAR?
Definición RAE: control. (Del fr. contrôle). 1. m. Comprobación, inspección,

fiscalización, intervención. 2. m. Dominio, mando, preponderancia. 3. m.
Oficina, despacho, dependencia, etc., donde se controla.
1
2
La ingenierı́a eléctrica moderna incorpora, cada vez más, elementos de control en los sistemas de
generación, transmisión y distribución de energı́a
2
La ingenierı́a eléctrica moderna incorpora, cada vez más, elementos de control en los sistemas de
generación, transmisión y distribución de energı́a
Video 1: Sistemas de distribución inteligentes (smart grids)
2
3
A nivel operativo, se requiere control de cargas para realizar trabajo en las industrias
3
A nivel operativo, se requiere control de cargas para realizar trabajo en las industrias
Video 2: Arranque suave de motores industriales
3
4
El término Control es inituivo y refiere un grado de entendimiento (al menos parcial) para la
mayorı́a de nosotros, en situaciones cotidianas
4
Considere por ejemplo el problema de tomar una ducha en Bogotá a las 5 a.m.
4
Considere por ejemplo el problema de tomar una ducha en Bogotá a las 5 a.m.
4
5
Desde una perspectiva ingenieril, es imperativo enunciar formalmente el control automático a

partir de las siguientes definiciones:
5

• Controlar: es medir el valor de la variable controlada del sistema y aplicar la variable

manipulada para corregir o limitar una desviación del valor medido a partir de un valor
deseado;
5


deseado;
• Variable controlada: es la cantidad o condición que se mide o se controla;
5


deseado;
• Variable controlada: es la cantidad o condición que se mide o se controla;
• Variable manipulada: es la cantidad o condición que el controlador modifica para afectar el

valor de la variable controlada;
5
6
• Planta: conjunto de partes de una máquina que funcionan juntas con el propósito de ejecutar
una operación particular;
6
• Proceso: operación desarrollada a través de un conjunto de pasos graduales que en secuencia

conducen a un fin u objetivo determinado;
6
• Proceso: operación desarrollada a través de un conjunto de pasos graduales que en secuencia

conducen a un fin u objetivo determinado;
• Sistema: combinación de componentes que interactúan para conseguir un propósito especı́fico;
6
7
• Perturbación: señal que afecta negativamente el valor de salida de un sistema;
7
• Control de lazo abierto: es un tipo de control en el cual el valor de la variable manipulada

no depende de la variable controlada, pues ante esta situación se desprecia el efecto de las
perturbaciones. Un control de lazo abierto se puede entender como una simple actuación o
accionamiento;
7
• Control de lazo abierto: es un tipo de control en el cual el valor de la variable manipulada

no depende de la variable controlada, pues ante esta situación se desprecia el efecto de las
perturbaciones. Un control de lazo abierto se puede entender como una simple actuación o
accionamiento;
• Control de lazo cerrado o realimentado: es un tipo de control en el cual el valor de

la variable manipulada se calcula a partir de información del comportamiento de la variable
controlada, empleando dispositivos de sensado;
7
8
• Actuador: elemento que transforma la decisión del controlador (valores de la variable manipu-
lada) en magnitudes compatibles con la entrada de la planta a través de un acondicionamiento
de señal;
8
de señal;
• Transductor: elemento que transforma las variaciones de una señal fı́sica de naturaleza
arbitraria (correspondiente con la variable controlada) hacia una forma de estı́mulos eléctricos;
8
de señal;
• Transductor: elemento que transforma las variaciones de una señal fı́sica de naturaleza
arbitraria (correspondiente con la variable controlada) hacia una forma de estı́mulos eléctricos;
• Sensor: es un transductor combinado con un sistema de acondicionamiento de señales, que

permite obtener información de las variables del proceso, adecuándose a estándares regulados
por normas o especificaciones técnicas.
8
9
D(s)
R(s) E(s) U (s) Y (s)

+
+ _ C(s) + G(s)
M (s)
+ H(s)
+
η(s)
Sistema de control realimentado
9
10
Variable Nombre
R(s) Referencia, set-point (SP), consigna o valor deseado
E(s) Señal de error
U (s) Esfuerzo de control, variable manipulada o variable de control (CV)
D(s) Perturbación
Y (s) Señal de salida, variable controlada o variable de proceso (PV)
M (s) Medida
η(s) Ruido de medida
C(s) Controlador o compensador
G(s) Planta, proceso o sistema
H(s) Sensor
10
11
Para finalizar con estas definiciones conviene realizar una diferenciación entre el ruido de
medida η(s) y la perturbación D(s):
11
Tanto el ruido como la perturbación son señales indeseadas que degradan el funcionamiento del sistema.
11
Por su propia definición, un ruido es aleatorio (i.e. estocástico o probabilı́stico) y por tanto se describe en términos de funciones
densidad de probabilidad.
11
Una perturbación es determinista y se define en términos de funciones conocidas (e.g. senoidal, escalón, rampa o impulso).
11
Los ruidos son de alta frecuencia y en general de baja potencia, por tanto se eliminan fácilmente en la práctica a través de un filtro
de paso bajo.
11
Los ruidos son de alta frecuencia y en general de baja potencia, por tanto se eliminan fácilmente en la práctica a través de un filtro
de paso bajo.
Las perturbaciones son señales de baja frecuencia y alta potencia. Para eliminar el efecto de una perturbación en el sistema se debe
diseñar un compensador. El compensador actúa para todos los efectos como un filtro para las perturbaciones del lazo de control.
11
El control automático en la historia
12
El control automático ha estado ligado a la tecnificación y al desarrollo industrial de la

humanidad.
12

humanidad.
Desafortunadamente, también posee un foco de amplio desarrollo ligado a los tiempos de

guerra.
12

humanidad.

guerra.
Desde la revolución industrial hasta finales de la segunda guerra mundial, se dieron grandes
avances alrededor de la regulación de sistemas y la consolidación de la teorı́a del control
automático.
12

humanidad.

guerra.
Desde la revolución industrial hasta finales de la segunda guerra mundial, se dieron grandes
avances alrededor de la regulación de sistemas y la consolidación de la teorı́a del control
automático.
Visualicemos con atención el Video 3: Evolucion del control en la industria, para comprender
el contexto histórico del control automático.
12
13
Las dos grandes épocas del control, corresponden con el control clásico y el control moderno.
13
El control clásico, se desarrolla en el dominio de la frecuencia y por tanto se restringe a siste-

mas SISO (Single-Input-Single-Output) LTI (Linear-Time-Invariant) representados mediante
funciones de transferencia.
13

El control moderno, atribuido al matemático ruso Alexander Lyapunov, se desarrolla ente-

ramente en el dominio del tiempo a partir del concepto de variables de estado y permite
representar sistemas no lineales, variantes en el tiempo y de múltiples entradas y salidas (MI-
MO - Multiple-Input-Multiple-Output), siendo por tanto una teorı́a más completa y gracias a
la cual se han realizado grandes desarrollos tecnológicos desde la década de 1950.
13

El control moderno, atribuido al matemático ruso Alexander Lyapunov, se desarrolla ente-

ramente en el dominio del tiempo a partir del concepto de variables de estado y permite
representar sistemas no lineales, variantes en el tiempo y de múltiples entradas y salidas (MI-
MO - Multiple-Input-Multiple-Output), siendo por tanto una teorı́a más completa y gracias a
la cual se han realizado grandes desarrollos tecnológicos desde la década de 1950.
Personas como: Bode, Nyquist, Evans, Routh y Hurwitz, han realizado grandes aportes al
control automático, tal y como lo resume el Video 4: Las ideas del control moderno.
13
Representación de sistemas dinámicos
14
Para controlar un sistema es necesario conocerlo.
14
Este conocimiento parte de una caracterización de su comportamiento.
14
Existen dos aproximaciones principales para caracterizar el comportamiento de un sistema: el

enfoque analı́tico y el enfoque empı́rico.
14

A nivel empı́rico puede someterse el sistema a diferentes condiciones de operación para

observar y analizar su respuesta.
14

A nivel empı́rico puede someterse el sistema a diferentes condiciones de operación para

observar y analizar su respuesta.
Este método genera estrés y desgaste de componentes, y puede comprometer la integridad

del sistema. En algunos casos no serı́a posible realizarlo por razones de seguridad.
14
15
Por su parte el método analı́tico permite realizar análisis mediante modelos o representaciones
aproximadas para el comportamiento del sistema.
15
Como ventaja del método analı́tico está la posibilidad de crear situaciones hipotéticas en
ambientes de simulación, sin las limitaciones experimentales del método emı́rico.
15
La representación universal de un sistema está constituida por la relación entre un estı́mulo

de entrada y una respuesta de salida.
15
La representación universal de un sistema está constituida por la relación entre un estı́mulo

de entrada y una respuesta de salida.
Entrada Salida
Sistema
15
16
A partir de ello, se definen múltiples representaciones equivalentes que serán estudiadas a lo

largo del curso. Entre ellas se tienen: las EDO, los diagramas de bloque, las funciones de
transferencia, los diagramas de flujo de señal y las variables de estado.
16

La teorı́a general de señales, define propiedades matemáticas para ilustrar las relaciones
abstractas de fenómenos en el dominio de la frecuencia.
16

El control automático por su parte, aterriza dichos conceptos teóricos para explicar la
operación de sistemas fı́sicos de ingenierı́a.
16

El control automático por su parte, aterriza dichos conceptos teóricos para explicar la
operación de sistemas fı́sicos de ingenierı́a.
En ese sentido, la asignatura Control de Sistemas Eléctricos podrı́a tambien llamarse

Tratamiento de Sistemas.
16
Ecuaciones diferenciales ordinarias
17
Las ecuaciones diferenciales ordinarias o EDO poseen la forma general siguiente:
17
d dn d dn
c0x(t) + c1 x(t) + · · · + cn n x(t) = k0u(t) + k1 u(t) + · · · + kn n u(t),
dt dt dt dt
17
d dn d dn
dt dt dt dt
siendo:
17
d dn d dn
dt dt dt dt
siendo:
{ci, ki} ∀i = 0, 1, · · · , n coeficientes constantes;
17
d dn d dn
dt dt dt dt
siendo:
t la variable independiente;
17
d dn d dn
dt dt dt dt
siendo:
x(t) la variable dependiente de valor desconocido que es solución de la ecuación diferencial;
17
d dn d dn
dt dt dt dt
siendo:
x(t) la variable dependiente de valor desconocido que es solución de la ecuación diferencial;
u(t) la variable dependiente de valor conocido que es forzante de la ecuación diferencial.
17
18
Para representar un sistema mediante EDO, se asumen las siguientes consideraciones:
18
u(t) es forzante y por tanto ingresa al sistema;
18
x(t) depende de u(t) y puede considerarse la salida del sistema;
18
el resto de elementos de la EDO constituyen información estructural y por tanto, la parte

interna del sistema.
18
el resto de elementos de la EDO constituyen información estructural y por tanto, la parte

interna del sistema.
u(t) x(t)
EDO
18
19
De manera más precisa, considere n = 2, c2 = 1, k0 = 1, k1 = 0 y k2 = 0.
19
A partir de ello la EDO se reduce a:
19
ẍ(t) + c1ẋ(t) + c0x(t) = u(t),
19
ẍ(t) + c1ẋ(t) + c0x(t) = u(t),
siendo posible realizar la configuración del diagrama funcional equivalente siguiente:
19

ẍ(t) + c1ẋ(t) + c0x(t) = u(t),
siendo posible realizar la configuración del diagrama funcional equivalente siguiente:
ẍ(t) ẋ(t)
R R
u(t) . x(t)
+ _ .
+ c1
+
c0
19
20
De los resultados anteriores se observan varios aspectos:
20
No existe una única forma de representar la relación entrada-salida para el sistema. Intente
por ejemplo plantear el esquema utilizando derivadas;
20
La información estructural del sistema relaciona la definición dada en cuanto involucra la

interacción de componentes para cumplir con un fin común, siendo este último la respuesta
particular o salida del sistema ante el estı́mulo aplicado en la entrada;
20

Otras particularidades del sistema pueden analizarse dependiendo de las caracterı́sticas de c0

y c1, considerados hasta ahora como términos contantes;
20

Otras particularidades del sistema pueden analizarse dependiendo de las caracterı́sticas de c0

y c1, considerados hasta ahora como términos contantes;
Especı́ficamente, c0 y c1 definen las caracterı́sticas de linealidad y de invarianza temporal

del sistema.
20

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CONTROL DE SISTEMAS ELÉCTRICOS

Programa de Ingenierı́a Eléctrica

Segundo semestre académico de 2020

¿Qué entendemos por CONTROLAR?

¿Qué entendemos por CONTROLAR?

Definición RAE: control. (Del fr. contrôle). 1. m. Comprobación, inspección,

Video 1: Sistemas de distribución inteligentes (smart grids)

Video 2: Arranque suave de motores industriales

Desde una perspectiva ingenieril, es imperativo enunciar formalmente el control automático a

Desde una perspectiva ingenieril, es imperativo enunciar formalmente el control automático a

• Controlar: es medir el valor de la variable controlada del sistema y aplicar la variable

Desde una perspectiva ingenieril, es imperativo enunciar formalmente el control automático a

• Controlar: es medir el valor de la variable controlada del sistema y aplicar la variable

• Variable controlada: es la cantidad o condición que se mide o se controla;

Desde una perspectiva ingenieril, es imperativo enunciar formalmente el control automático a

• Controlar: es medir el valor de la variable controlada del sistema y aplicar la variable

• Variable controlada: es la cantidad o condición que se mide o se controla;

• Variable manipulada: es la cantidad o condición que el controlador modifica para afectar el

• Proceso: operación desarrollada a través de un conjunto de pasos graduales que en secuencia

• Proceso: operación desarrollada a través de un conjunto de pasos graduales que en secuencia

• Sistema: combinación de componentes que interactúan para conseguir un propósito especı́fico;

• Perturbación: señal que afecta negativamente el valor de salida de un sistema;

• Perturbación: señal que afecta negativamente el valor de salida de un sistema;

• Control de lazo abierto: es un tipo de control en el cual el valor de la variable manipulada

• Perturbación: señal que afecta negativamente el valor de salida de un sistema;

• Control de lazo abierto: es un tipo de control en el cual el valor de la variable manipulada

• Control de lazo cerrado o realimentado: es un tipo de control en el cual el valor de

• Sensor: es un transductor combinado con un sistema de acondicionamiento de señales, que

R(s) E(s) U (s) Y (s)

Sistema de control realimentado

El control automático en la historia

El control automático en la historia

El control automático ha estado ligado a la tecnificación y al desarrollo industrial de la

El control automático en la historia

El control automático ha estado ligado a la tecnificación y al desarrollo industrial de la

Desafortunadamente, también posee un foco de amplio desarrollo ligado a los tiempos de

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El control automático ha estado ligado a la tecnificación y al desarrollo industrial de la

Desafortunadamente, también posee un foco de amplio desarrollo ligado a los tiempos de

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Desafortunadamente, también posee un foco de amplio desarrollo ligado a los tiempos de

El control automático en la historia

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El control automático en la historia

El control clásico, se desarrolla en el dominio de la frecuencia y por tanto se restringe a siste-

El control automático en la historia

El control clásico, se desarrolla en el dominio de la frecuencia y por tanto se restringe a siste-

El control moderno, atribuido al matemático ruso Alexander Lyapunov, se desarrolla ente-

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El control clásico, se desarrolla en el dominio de la frecuencia y por tanto se restringe a siste-

El control moderno, atribuido al matemático ruso Alexander Lyapunov, se desarrolla ente-

Representación de sistemas dinámicos

Representación de sistemas dinámicos

Para controlar un sistema es necesario conocerlo.

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Para controlar un sistema es necesario conocerlo.

Este conocimiento parte de una caracterización de su comportamiento.

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Existen dos aproximaciones principales para caracterizar el comportamiento de un sistema: el

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