Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
e 2955404
e 2955404
Director
1. Introducción 1
2. Objetivos 3
4.1.4. Arcos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
I
ÍNDICE GENERAL II
6.3. Generalización a 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
8. Ejemplo de aplicación 73
8.1. Creación de una malla de elementos nitos . . . . . . . . . . . . . . 73
9. Conclusiones 77
15.Conclusiones 119
21.Conclusiones 156
ÍNDICE GENERAL IV
V Bibliografía 163
Índice de guras
V
ÍNDICE DE FIGURAS VI
14.3. Geometría y fuerza de contacto en los vanos centrales a 250 km/h . 117
14.5. Geometría y fuerza de contacto en los vanos centrales a 300 km/h . 118
VIII
Capítulo 1
Introducción
ción de métodos numéricos ecaces para el análisis de las catenarias ferroviarias más
El autor del mismo contactó con dicho grupo y se planteó la posibilidad de realizar
Además, se planteó la posibilidad utilizar dicho método para continuar con el desa-
Un código certicado permite validar catenarias para que puedan ser instaladas
a otros tipos dejan de ser válidos. Por otro lado, actualmente existen pocos códigos
1
CAPÍTULO 1. INTRODUCCIÓN 2
breve revisión del estado del arte sobre cada uno de los temas a tratar, la formula-
ción teórica de cada uno de los métodos, la validación de los respectivos métodos y
Objetivos
1. Realizar una profunda revisión sobre los métodos empleados hasta el momento
de la catenaria.
dad.
3
CAPÍTULO 2. OBJETIVOS 4
de modelos.
en este proyecto.
Historia de la ecuación de la
catenaria
Desde que el hombre aprendió a anudar y tejer bras naturales, formando así
principio, éstas tan solo servían como herramientas de caza y pesca. Posteriormente
nes como la vikinga o la egipcia ofrecen una de las primeras referencias de estos
usos, pues estaban provistos de redes para soportar y fortalecer sus velas [CCH84].
Sin embargo, el ámbito náutico no fue el único beneciado: a nivel más cotidiano,
las primeras civilizaciones también se ayudaban del uso de cuerdas en tensión para
levantar tiendas, así como para dotar de más estabilidad a las carpas una vez levan-
tadas (sirvan como ejemplo las tiendas que solían transportar las legiones romanas
Por otro lado, también se hizo necesario salvar desniveles para poder despla-
zarse con más comodidad y velocidad. Ya en las civilizaciones del mundo antiguo,
época, cruzar ríos y montañas con mayor velocidad. Con este n se construyeron
los primeros puentes colgantes. Estos puentes tenían la virtud de ser fáciles de fa-
bricar y requerían un material muy ligero. Los primeros eran muy rudimentarios.
5
CAPÍTULO 3. HISTORIA DE LA ECUACIÓN DE LA CATENARIA 6
para transmitir energía a los trenes. Los edicios, entregados al arte, empezaron
que la curva que éste adoptaba era una parábola. No obstante, esta solución no fue
ampliamente conocida hasta que, dos siglos después, volviera a ser redescubierta
por el ingeniero ruso Fuss, ahijado de Euler, a quien se encargó que diseñara un
que debe adoptar una cadena al ser colgada entre dos puntos debe ser parabólica,
Huygens ya sabía que Galileo estaba equivocado. No obstante, como dijo Huygens,
la diferencia entre las dos curvas no es muy grande tal y como se ve en la gura 3.2.
2.4 Parabola
Catenaria
2.2
1.8
1.6
1.4
1.2
0.8
plica por primera vez el concepto de integral. Para mostrar la potencia de la nueva
problema al que Galileo no supo dar la solución correcta. Este reto fue resuelto de
facto por tres personas: John Bernoulli (hermano de Jacob), Leibnitz y Huygens.
Bernouilli y Leibniz aplicaron el cálculo diferencial, por aquel entonces recién des-
cubierto. Huygens, por su parte, utilizó un método gráco. Es difícil saber quién lo
una cadena sometida a diferentes estados de carga. Dentro de sus análisis llegaron
a incluir la deformación elástica de los cables aplicando la ley de Hooke a sus ecua-
ciones.
CAPÍTULO 3. HISTORIA DE LA ECUACIÓN DE LA CATENARIA 8
Huygens fue quien le dio el nombre de catenaria a la curva. Este nombre proviene
cular, basado en la denominación latina para cuerda. Hoy en día se reserva esta
denominación para los vehículos o artefactos cuya tracción se realiza por medio de
lado, no se debe olvidar la estrecha relación de este tema con el núcleo central del
Hoy en día el uso de los cables para la formación de estructuras se halla am-
dividir en tres grandes grupos: las estructuras de cables lineales, usadas generalmen-
que gozan de una creciente popularidad debido a su belleza artística, y que se usan
nales, las menos usuales y quizás las de menor interés práctico en la actualidad, a
dimensión. En general, cada cable de la estructura sólo conecta con otro cable en
9
CAPÍTULO 4. CLASIFICACIÓN DE LAS ESTRUCTURAS DE CABLES 10
lo que conectaría con más de un cable. Para avanzar sin contactar con el suelo, la
estructura está soportada con unos apoyos cuya distancia depende de la tensión
del cable, su peso y la caída permitida. A los tramos de cable conectados entre dos
poleas situadas en los apoyos. Sin embargo, debido al rozamiento que aparece en
estas poleas no es posible tener un cable continuo con una sola tensión, sino que se
eléctrico constituida por los elementos necesarios para llevar hasta los puntos de
Al estar éstas formadas por estructuras hechas de perles de acero, como medio
tarlos. El proceso de tendido de una línea para transporte de energía eléctrica es una
CAPÍTULO 4. CLASIFICACIÓN DE LAS ESTRUCTURAS DE CABLES 11
técnica bien conocida. Se colocan unas poleas ancladas a las cadenas de aisladores
que cuelgan de las crucetas de las torres y se pasa el cable. Posteriormente se pro-
cede al tensado y al engrapado del cable a las cadenas de aisladores; las compañías
suelen exigir que las cadenas de aisladores queden en posición vertical. El proceso
sin embargo, la mayoría de ellos son muy simplicados, como lo demuestra la gran
variedad de resultados que se obtiene para cálculos realizados sobre un mismo con-
junto de vanos. A un conjunto de vanos unidos por poleas se le llama cantón. Con el
método presentado en este trabajo sería posible calcular de manera exacta, teniendo
tramo, así como la distancia entre el suelo y el cable conductor. Además es posible
CAPÍTULO 4. CLASIFICACIÓN DE LAS ESTRUCTURAS DE CABLES 12
calcular el punto en el que se deben anclar las grapas. Esta información es crítica
realizar dicho cálculo de una forma rápida y able, sino que además es posible apli-
eléctrica a los trenes. Está situada sobre los raíles y avanza mayoritariamente en su
Cuando las velocidades a las que se desplazan los trenes son relativamente bajas,
contacto que la diferencia de altura entre los apoyos y el centro del vano sea del 1
por 1000 de la longitud del vano, y con un máximo de 20 cm, valores que se pueden
apoyo y el centro del vano se vuelve más crítica, siendo necesaria una mayor uni-
formidad en las alturas. Como el tense mecánico del hilo de contacto no puede
dor, y sujetar el hilo de contacto al nuevo cable tendido mediante unas retenciones,
CAPÍTULO 4. CLASIFICACIÓN DE LAS ESTRUCTURAS DE CABLES 13
Hilo Sustentador
Hilo de contacto
Pendola
1.2
Pendola en Y
0.8
Altura [m]
0.6
0.4
0.2
−0.2
0 20 40 60 80 100 120
Distancia [m]
realizar un calibrado manual midiendo cada péndola. Estos tendidos cubren grandes
suciente precisión como para acelerar dicho proceso. Otro problema de especial
velocidad ya que, para que el tren funcione con normalidad, es necesario que el
CAPÍTULO 4. CLASIFICACIÓN DE LAS ESTRUCTURAS DE CABLES 14
pantógrafo no se despegue del cable y que no se produzca una vibración excesiva. Los
métodos actuales para resolver problemas de dinámica del sólido deformable, como
por ejemplo el método de los elementos nitos, pueden tardar entre 8 y 10 horas
equilibrio incial, tal y como explican en [LGCT06]. Pese a que su modelo da tan
buenos resultados como el mostrado en este trabajo, resulta demasiado rígido para
que se presenta en este trabajo, aunque utiliza una idea similar, resulta mucho más
exible y permite resolver los diferentes problemas que presentan las estructuras de
cables, siendo por tanto una ecaz herramienta para el diseño de dichas estructuras.
CAPÍTULO 4. CLASIFICACIÓN DE LAS ESTRUCTURAS DE CABLES 15
tructuras han sido los puentes colgantes. El primer puente colgante del que se tiene
centro, tanto este puente como los que lo sucedieron se caracterizaban por colgar
suspendidos de cadenas de hierro, algo que aún tardaría siglos en llegar a Europa.
Por su parte, los Incas ya habían comunicado los Andes, antes de la llegada de
Cristóbal Colón, por medio de puentes colgantes. Éstos estaban pensados para el
tránsito a pie en cualquier época del año, y se construían con cuerdas tejidas a base
de una hierba muy común en Sudamérica, el ichu (algunos siguen en pie hoy día,
El diseño de estos puentes, junto a los que se construirían siglos más tarde en
Europa, mejoró con el paso de los años. En estos primeros puentes colgantes el
tablero estaba soportado directamente sobre los cables, por lo que tenía la forma
Se añadían, además, otros cables o cadenas a mayor altura para usarlos a modo de
4.4).
que cuenta con una ejemplar representación en el famoso puente sobre la Golden
Gate (puerta dorada) de San Francisco, ha perdurado hasta nuestros días.
Se conoce que, ya en el siglo XVII, había puentes hechos con cuerdas Europa.
Muchos de ellos se construyeron con nes bélicos y hay constancia de ello en diversas
crónicas de la época [Dre32]. Se cree que el primer puente europeo hecho con cadenas
uso diario de los trabajadores de las minas inglesas, su tosquedad lo situaba a años
CAPÍTULO 4. CLASIFICACIÓN DE LAS ESTRUCTURAS DE CABLES 16
luz del renamiento alcanzado por las estructuras chinas. Por lo demás, en Inglaterra
en él de puentes colgantes de cables contó entre sus pioneros con los señores Sequin
Tras este breve recorrido histórico por la evolución de los puentes colgantes, cabe
bien es preferible el trabajo conjunto con elementos nitos para obtener un análisis
más detallado de las tensiones en los pilares. Gran parte de la rigidez de los puentes
que resulta crítico frente a la respuesta dinámica ocasionada por agentes externos.
4.1.4. Arcos
A través de los siglos, los arcos se han revelado no sólo como un indispensable
cada vez más esbeltos. Un recorrido por la evolución de los arcos debe comenzar
de los arcos de medio punto. El origen de estas estructuras data de los tiempos de
procede la particular denominación del estilo románico). Los creadores de las anti-
poder levantar naves que, a pesar de todo, eran, en comparación, bastante estre-
chas. Esto era debido en gran parte a la inecacia de los arcos de medio punto que
mano de los árabes y más adelante surgiría otro tipo de arcos apuntados que sería
CAPÍTULO 4. CLASIFICACIÓN DE LAS ESTRUCTURAS DE CABLES 18
característico del estilo gótico. El uso de este tipo de arcos, además de modicar
ducidas con la utilización del arco de medio punto, permitiendo así salvar mayores
espacios. La evolución, a lo largo de los años, de esa idea que generó la transición
a los arcos apuntados, llevó a considerar la introducción de los arcos con forma de
catenaria, por razones geométricas, tan sólo soporta tensión axial. Aplicando esta
idea a los arcos se obtiene una estructura que sólo se verá sometida a este tipo de
toni Gaudí diseñó la Sagrada familia en 1883, iglesia que, como es sabido, sigue en
realizados por Gaudí e incluso obtener curvas nuevas conociendo unos pocos datos
como, por ejemplo, los puntos máximos deseados o la longitud de los arcos. Una vez
Sudamérica antes de que fuera descubierta por los europeos. De Ulloa, un escritor
español, describe en su libro Viaje histórico por la américa meridional, tal y como
se cuenta en [Dre32], un tipo de puente llamado tarabita usado para cruzar los
Un cable hecho de bambú se enviaba de un lado del valle, donde quedaba ata-
do a un poste, a la otra ladera del valle, donde una polea servía para tensar el
sistema. Elevando un extremo por encima del otro, y utilizando una canasta su-
cientemente grande para que un hombre se pudiera sentar en ella, era posible cruzar
sin dicultad. Para facilitar el regreso se colocaba otro artilugio similar inclinado en
dirección opuesta. De esta forma a los habitantes de la zona les era posible cruzar
Por otro lado, los teleféricos son sistemas muy utilizados en la actualidad pa-
CAPÍTULO 4. CLASIFICACIÓN DE LAS ESTRUCTURAS DE CABLES 20
que permiten transitar por terreno muy abrupto y en condiciones desfavorables sin
necesidad de instalar una gran cantidad de postes. Esto los hace especialmente in-
teresantes para remontes de alta montaña; de hecho, es uno de los sistemas más
dos puntos cualesquiera en un área, en lugar de hacerlo entre dos puntos jos, como
ocurre en los funiculares tradicionales. Una de las dicultades que entraña este
depende de las tensiones aplicadas en los dos extremos libres del sistema. Con la
metodología presentada se pueden conocer tanto la posición del objeto conocidas las
tensiones como las tensiones necesarias para transportar el objeto al punto deseado.
tipo de estructuras, debido a su ligereza, cuenta con una rigidez especíca bastante
elevada; como en los casos unidimensionales, gran parte de la rigidez inherente del
fueron las cuatro cubiertas de los pabellones construidos por el ingeniero ruso
Nowicki diseño la State Fair Arena se dió un gran paso en el desarrollo de este
tipo de cubiertas. Por desgracia, ese mismo año Nowicki murió en un accidente aé-
reo, pero su trabajo fue continuado por el arquitecto William Henry Deitrick y el
llamado Frei Otto, vio los dibujos del Raleigh Arena en la ocina de Nueva York
de Fred Severud. Otto se dio cuenta de que el proyecto aunaba muchas de sus
mismas ideas para conseguir una construcción con la mínima cantidad de material.
Su investigación, que fue presentada en su tesis doctoral Das Hängende Dach (La
Tras interesarse por el trabajo realizado por Otto, Peter Stromeyer, dueño de
contactó con el arquitecto, con lo que comenzó una fructífera relación. En 1957
1957 y 1965, fue publicado en los dos volúmenes de Tensile Structures [OTS67].
las estructuras tensadas construidas durante los 60 y los 70. Entre ellas, la primera
en Montreal.
CAPÍTULO 4. CLASIFICACIÓN DE LAS ESTRUCTURAS DE CABLES 22
gran parte del desarrollo de las técnicas de cálculo para la obtención de la geometría
mediados del siglo XX cuando la potencia de los ordenadores no era aún compa-
rable a la que existe hoy en día. Por ello, estos métodos suelen ser muy rígidos y
estático de este tipo de estructuras, tanto las formadas por cables como aquéllas for-
madas por membranas con rapidez y precisión lo que permitiría diseñar estructuras
aplicaciones más relevantes de este tipo de disposiciones son las denominadas Es-
muy utilizadas en arte, ya que la forma que describen una vez completadas son muy
portamiento mecánico de células y moléculas, así como el del ADN [Ing93]. Además,
24
25
capítulo 8 muestra una de las aplicaciones prácticas para las que se está empleando
clusiones del trabajo. Las referencias empleadas en el desarrollo del trabajo serán
los cuerpos cuando sobre ellos actúan fuerzas externas, comportamiento éste que
depende de una serie de parámetros divisos en dos grandes grupos: por un lado, pa-
rámetros intrínsecos, basados en las propiedades del cuerpo o sistema que se estudia
derivadas parciales acopladas, que tiene solución analítica en los casos más sencillos.
Sin embargo, cuando se trata de aproximar una realidad más compleja habitualmen-
tensiones internas. En las estructuras tensadas, como son las formadas por cables,
la conguración inicial depende de las tensiones internas, que son a priori descono-
de la respuesta (ya sea estática o dinámica) de una estructura tensada frente a una
26
CAPÍTULO 5. MÉTODOS DE CÁLCULO. ESTADO DEL ARTE 27
acción exterior.
diferenciación entre los parámetros especicados por el diseñador y los que son
que la forman.
referencia [HA82].
problema de equilibrio inicial, por lo que se suele asumir que los miembros de la
CAPÍTULO 5. MÉTODOS DE CÁLCULO. ESTADO DEL ARTE 28
estructura no tienen peso y que ninguna carga actúa en los nodos. Sin embargo, para
obtener una solución completa, las fuerzas externas estarán presentes en muchas de
xj − xi xk − xi xl − xi xm − xi
Tij + Tik + Til + Tim + Fxi = 0, (5.1)
Lij Lik Lil Lim
yj − yi yk − yi yl − yi ym − yi
Tij + Tik + Til + Tim + Fyi = 0, (5.2)
Lij Lik Lil Lim
zj − zi zk − zi zl − zi zm − zi
Tij + Tik + Til + Tim + Fzi = 0, (5.3)
Lij Lik Lil Lim
la que se satisfagan las ecuaciones anteriores en cada nodo será una solución del
continuación se utilice, las incógnitas de estas ecuaciones pueden ser las tensiones, las
soluciones son mejores ya que no todas responden a la realidad física que se busca.
breve resumen de cada uno de ellos, resaltando a la vez tanto sus ventajas como sus
inconvenientes.
brio inicial cobra especial relevancia el método del desplazamiento no lineal. Éste
en los que aparezcan cargas externas. Sin embargo, este método se ve aquejado de
marse al equilibrio lo que ralentiza mucho el proceso ya que requiere varios cálculos
consecutivos.
forma: primero, se establece una malla de elementos en equilibrio con una distribu-
ción distribución de fuerzas jada por el diseñador. Se crea una forma tridimensional
de la malla desplazando los puntos de soporte de forma casi vertical a partir de sus
posiciones iniciales hasta los puntos en los que estará anclada la estructura, y, por
la estructura deformada.
cables, tal como describe en [AAB74]. Su método fue desarrollado para encontrar
ra las olimpiadas de 1972 usando barras para representar los cables en su modelo
numérico.
blema. Sin embargo, los desplazamientos en los nodos jos pueden aumentar hasta
que aparezca una distribución de fuerzas desfavorable. Por eso, una vez que los
nodos jos han llegado a sus posiciones nales se realiza un ajuste de fuerzas modi-
Un elemento tipo barra con un comportamiento elástico que cumpla la ley de Hooke
L0 + ∆L0 = L0 + ∆L0 ,
L0 + ∆L0 L0 + ∆L0
L0 = = T
. (5.4)
1+ 1 + AE
Después de este paso de ajuste la estructura ya no está en equilibrio, por lo que
des como de fuerzas. El mencionado paso de ajuste modica el valor de las fuerzas
la jada inicialmente. Otra forma de mantener el control sobre las fuerzas es usar
un módulo de elasticidad muy pequeño para los cables a costa de perder el control
manera.
• la topología de la estructura
• la geometría de la estructura, y
dos para evitar los problemas asociados al método de los desplazamientos no lineales.
Siev y Eidelmann de 1962, pionero entre estos métodos, permite resolver la posición
Su método usa las ecuaciones 5.1-5.3 a las que aplica las restricciones sobre la
red obteniendo como resultado un problema lineal cuya única incógnita es la altura
una malla de tamaño ∆l. Aplicando esta modicación sobre las ecuaciones 5.1- 5.3:
∆l ∆l
Tij + Til =0 (5.5)
Lij Lil
∆l ∆l
Tik + Tim =0 (5.6)
Lik Lim
Puesto que Tij L∆lij y Til L∆lil son las componentes horizontales de las fuerzas de
demuestra que las fuerzas en dicho plano son constantes. Llamando Hix y Hiy a las
únicas incógnitas son las coordenadas z de los nodos libres. La ecuación 5.7 es
demuestra en [TWK59]:
δ2z δ2z
H̃x + H̃ y + F˜z = 0, (5.8)
δx2 δy 2
2
carga vertical (N/m ).
• topología estructural, y
• condiciones de contorno.
• geometría de la estructura, y
go, debido a las restricciones impuestas sobre los problemas, con el método anterior
permite abordar aquellos problemas sobre los que no se pueden aplicar todas las
restricciones.
Para obtener el sistema lineal equivalente, este método utiliza el articio mate-
de las ecuaciones de equilibrio de fuerzas 5.1 5.3 que son no lineales ya que la
longitud de cada elemento es una función de las coordenadas de los nodos. Especi-
especicar las fuerzas de cada elemento las ecuaciones anteriores se ven modicadas
de la siguiente manera:
lineales cuyo estado de equilibrio tiene la densidad de fuerza indicada en cada ele-
mento sin necesidad de imponer ninguna otra restricción. Este método es apropiado
para obtener una primera aproximación; pero, si se desea estudiar más a fondo la
estructura, es necesario aplicar un análisis posterior como los detallados en las sec-
ciones 5.1 y 5.2. La diferencia entre los métodos anteriores es que el método de
en la mayoría de los casos suele ser menor que el número de grados de libertad,
CAPÍTULO 5. MÉTODOS DE CÁLCULO. ESTADO DEL ARTE 35
suscitado, sin embargo, el estudio y desarrollo posterior de este método para su uso
to por cables como por elementos rígidos trabajando a compresión como detalla en
[Mol84]. Para obtener la solución fuera del plano de los nodos jos, separó los miem-
lo cual va dejando de ser cierto a medida que la densidad de fuerza de los cables
general donde esta directriz es curva, además de añadir elementos que reejan la
geométrica como
KG xg = 0 (5.12)
incógnitas son las coordenadas nodales en lugar de sus desplazamientos. Para es-
CAPÍTULO 5. MÉTODOS DE CÁLCULO. ESTADO DEL ARTE 36
al implementar muchos otros elementos éstas deben ser calculadas por integración
de fuerza, considerando así la carga distribuida por los cables como reeja [Chr96].
problema, tras lo que se requiere un proceso iterativo para hallar la tensión en los
cables la cual esta regida por una ecuación no lineal. No obstante, en estructuras
cables equivalentes para, de esta forma, utilizar el conjunto de ecuaciones 5.9 - 5.11.
su vigencia al pasar las décadas, pues, aunque fue introducido hace más de treinta
• Topología estructural, y
• condiciones de contorno.
• Geometría de la estructura, y
tura como una incógnita del problema; ahora bien, puede darse el caso de que la
At=f, (5.13)
αβ −αγ
Aγ,αβ = Lγβ
α = x, y, z
tγ,α = Tγ,β donde β = j, k, l, m
f = Fγ,α γ = 1, 2, ..., N
siendo α los grados de libertad y β los nodos adyacentes al nodo de estudio deno-
minado por γ.
El problema se resuelve diferente manera según la discusión del sistema de ecua-
ciones 5.13. Si el sistema es incompatible, es decir, que tiene más ecuaciones que
aproxime más al equilibrio. Esto se puede hacer empleando el método de los mínimos
AT At = AT f, (5.14)
No obstante es preciso remarcar que con este método tan solo obtiene el equili-
puede resultar muy irregular aunque jando algunas de ellas se puede controlar me-
jor. Frente a estas desventajas cabe señalar un rasgo positivo: la solución se obtiene
con mucha rapidez puesto que viene dada por la resolución de un sistema simétrico
de ecuaciones lineales.
t = t* + ∆f. (5.15)
norma euclídea.
∆t = AT AAT (f − At*) .
−1
(5.18)
tibles la distribución de fuerzas de 5.15 varía muy poco de la especicada. Por ello,
dado que cumple el equilibrio de manera exacta debe obtenerse una solución bastan-
te suave. Sin embargo, en caso de que sean incompatibles, pueden aparecer grandes
CAPÍTULO 5. MÉTODOS DE CÁLCULO. ESTADO DEL ARTE 39
desviaciones en la fuerzas. Una ventaja del sistema indeterminado con más incóg-
nitas que ecuaciones es que el diseñador tiene algún control sobre la distribución de
matrices simétricas.
• topología de la estructura,
• condiciones de contorno, y
• geometría de la estructura.
cables más empleadas. Junto a estas técnicas existen otros métodos particulares
desarrollo teórico del modelo propuesto que no puede ser encuadrado en ninguno
de los grupos anteriores ya que todos estos tratan de resolver el equilibrio mediante
la proyección geométrica de las tensiones tal y como muestra la ecuación 5.3. Sin
pueden ser las líneas de transporte de energía eléctrica, las catenarias de los ferroca-
Por ejemplo, pequeñas desviaciones entre el modelo y la realidad pueden ser muy
delado que responda a su realidad física pero, en algunos casos, las hipótesis que
curvos para modelar los cables, tarde o temprano han de aplicarse ciertas simpli-
caciones con las que se pierde la precisión necesaria. Otra forma en la que este
tipo de métodos aborda casos en los que la tensión en los cables sea pequeña es
40
CAPÍTULO 6. DESARROLLO TEÓRICO DEL MÉTODO PROPUESTO 41
eslabones de una cadena. Sin embargo, esto conlleva un considerable aumento del
número de incógnitas que resulta, especialmente crítico para aquellos casos en los
la correcta manipulación de las mismas se podrá estudiar con precisión la física del
El cálculo analítico de las tensiones de los cables permite conocer su valor exacto.
Este hecho hace que el método presentado diera de los métodos usados en la ac-
tualidad, los cuales emplean proyecciones geométricas de las tensiones de los cables,
punto M hasta un punto cualquiera P será ws, donde s es la longitud del cable
CAPÍTULO 6. DESARROLLO TEÓRICO DEL MÉTODO PROPUESTO 42
A
2
c 1
Õ
entre dichos puntos. Esta fuerza actuará sobre el centro de gravedad de la porción
T cos ϕ = H (6.1)
T sin ϕ = ws (6.2)
s = c tan ϕ (6.3)
es
dξ
c· =s
dη
CAPÍTULO 6. DESARROLLO TEÓRICO DEL MÉTODO PROPUESTO 43
2
2 ! 21
dξ ds dξ
c· 2
= = 1+
dη dη dη
dξ
c sinh−1 = η + K1
dη
donde K1 es la constante de integración. Dado que el origen de coordenadas está
dξ
situado bajo el punto mínimo de la curva, M, en ξ = 0 dη
= 0, y por lo tanto
K1 = 0, resultando
dξ η
= sinh (6.4)
dη c
Integrando de nuevo se obtiene
η
ξ = c cosh + K2
c
η
s = c sinh (6.6)
c
La tensión del cable se obtiene por la suma de cuadrados de las ecuaciones 6.1
T 2 = w 2 s2 + c 2
T = wξ
y, por lo tanto,
η
T = wc cosh (6.7)
c
CAPÍTULO 6. DESARROLLO TEÓRICO DEL MÉTODO PROPUESTO 44
2
x2
B
xm i n
x1 1
A
2 y2
y1 c 1
Õ
Para ello, considerando el sistema Oxy se aplica la ecuación 6.5 a los extremos,
x2 − xmin
ξ2 = c cosh (6.8)
c
y
xmin − x1
ξ1 = c cosh (6.9)
c
CAPÍTULO 6. DESARROLLO TEÓRICO DEL MÉTODO PROPUESTO 45
x2 − xmin
s2 = c sinh (6.10)
c
y
xmin − x1
s1 = c sinh (6.11)
c
Restando 6.8 de 6.9:
x2 − xmin xmin − x1
ξ2 − ξ1 = y2 − y1 = c cosh − c cosh (6.12)
c c
Sumando 6.10 de 6.11:
x2 − xmin xmin − x1
l = c sinh + c sinh (6.13)
c c
Aplicando la siguiente identidad hiperbólica a 6.12
1 1
cosh a − cosh b = 2 sinh (a + b) · sinh (a − b) (6.14)
2 2
se obtiene:
x2 − x1 x1 + x2 xmin
y2 − y1 = 2c · sinh sinh − (6.15)
2c 2c c
Despejando xmin de 6.15 se obtiene:
!
x1 + x2 y2 − y1
xmin = − c · asinh −x1
(6.16)
2c sinh x22c
2
Se puede apreciar que el mínimo de la curva depende exclusivamente de la posi-
ción de los extremos y de la constante. Suponiendo que éstos son conocidos, puede
de cuerpo libre de la gura 6.3 representa un cable desde el punto mínimo hasta
Th = T cos θ (6.17)
η
Th = wc cosh cos θ (6.18)
c
η
En el punto mínimo η = 0, cosh c
=1 y cos θ = 1; por lo tanto
Th = wc (6.19)
Tv = T sinθ = ws (6.20)
η
Tv = wc sinh (6.21)
c
Dada la posición de los extremos del cable, y, por tanto, siendo conocidas la
queda denido por las variables c, l y T. Asimismo se pueden utilizar las ecuacio-
nes 6.7 y 6.13 para que, dada una de ellas, puedan calcularse las otras dos. La forma
l x2 − xmin xmin − x1
El (c, l) = − sinh − c sinh =0 (6.22)
c c c
T xmin − x1
Ec (c, T ) = − c cosh =0 (6.23)
w c
De añadirse otro cable quedaría perdida la información de la posición de uno de
los extremos, con lo que aparecerían tres nuevas incógnitas. Éstas serían resueltas
con las tres ecuaciones de balance de fuerzas en dichos puntos. Por lo tanto, para
en su forma integral es
Z
T (x)
∆l = ds
L EA
y, sustituyendo en ella la tensión obtenida en la ecuación 6.7, se obtiene
wc c 2 (xmin − x1 ) 2 (x2 − xmin )
∆L = senh + senh + (x2 − x1 )
2EA 2 c c
Por lo tanto, la longitud real del cable para cada estado de carga sería
Lf inal = Lreposo + ∆L
Al ser muy pequeño este incremento de longitud, la variación del peso por unidad
para una cadena sin rozamiento colgada entre dos puntos. Un sistema más complejo
referencia tridimensional.
6.3. Generalización a 3D
Tal y como formuló Newton, las fuerzas en cualquier punto de un sistema me-
cánico en reposo deben estar equilibradas. Por ello, en cada nodo de unión de dos
o más cables las fuerzas deben equilibrarse simultáneamente. Para aplicar las ecua-
dad, y solo está contenida en el plano vertical, las tensiones de los mismos también
pertenecen al plano vertical que pasa por los extremos. En el sistema local para
tensión que aparecería en el plano perpendicular al que une los extremos del cable
dirección z,
√ ∆x ∆y
−√ 0
∆y 2 −∆x2 ∆y 2 −∆x2
∆y
√∆y2 −∆x2
T = √ ∆x
∆y 2 −∆x2
0
0 0 1
es posible obtener las tensiones en el sistema global de coordenadas a partir de las
las posiciones relativas de los extremos del cable, la densidad lineal, w, y la constante
de la catenaria, c. Tv correspondería a la componente en el eje z de la tensión y Th
estará en el plano horizontal en la dirección que une a los extremos, o lo que es lo
mismo:
CAPÍTULO 6. DESARROLLO TEÓRICO DEL MÉTODO PROPUESTO 49
∆y
T √ ∆x
−√ 0
x ∆y 2 −∆x2 ∆y 2 −∆x2 Th
Ty = √ ∆y √ ∆x (6.24)
0
Tp
∆y2 −∆x2 ∆y 2 −∆x2
Tz 0 0 1 Tv
Gracias a ello es sencillo descomponer las fuerzas de cada nudos en sus componen-
estático:
X
T + Fp = 0 (6.25)
estático en los tres grados de libertad (ecuación 6.25). Las otras, más especícas de
Por otro lado, en el vector x (cuadro 6.1) pueden diferenciarse dos tipos de
cada nudo interno existen tres ecuaciones de equilibrio, una en cada dirección; en
cada nodo de contorno en los que se desee conocer o utilizar las reacciones también
aparecerán tres ecuaciones de equilibrio; y por cada cable se deberán cumplir dos
cada nudo de contorno se calcularán las reacciones respecto a los ejes coordenados;
ser alguna coordenada nodal pudiendo conocer así más información sobre los cables.
P P
Ecuaciones F̄i = 0 F̄i = 0 Ec, El
ext
Incógnitas xi , yi , zi Fxi , Fyiext , Fziext Dos entre c, l, T
Sirva como ejemplo la estructura que se muestra en la gura 6.4. Ésta esta
Además del nodo 1 hay otros tres nodos que pertenecen al contorno y por lo
tanto no formarán parte de las incógnitas ya que no se desea conocer las reacciones
CAPÍTULO 6. DESARROLLO TEÓRICO DEL MÉTODO PROPUESTO 51
en los soportes. Las incógnitas que presenta este problema son las constantes de los
catenaria con la tensión y la longitud. Estas ecuaciones son Ec1 , Ec2 y Ec3 , denidas
en la expresión 6.23, y El1 , El2 y El3 , según la ecuación 6.23. En el nodo interno
to de cada cable. Así se obtiene una matriz por cada elemento que posteriormente
se ensamblarán en un único sistema global de la forma 6.26. Para ello se debe re-
lacionar las ecuaciones nodales de cada cable con las ecuaciones correspondientes
en el sistema global y añadir las fuerzas internas calculadas para dicho nudo. Por
último se sumarían las fuerzas externas que actúen sobre el mismo obteniendo el
ciones no lineales, para cuya resolución existe una gran cantidad de métodos. Dada
linealidad puede resultar crítica. Para abordar los diferentes casos que se presen-
tan en este trabajo se han empleado las dos familias de métodos que se detallan a
n
1X 2
minimizar G (x) = G (x) donde x ∈ <n
2 i=1 i
componentes Gi (x) del vector G (x) respecto a cada una de las variables xk . En
el problema que nos ocupa, esas derivadas existen, como mínimo hasta segundo
n
∇G (x) = Gi (x) ∇Gi (x) = J (x)T Gi (x)
X
i=1
n
G (x) = ∇Gi (x) ∇Gi (x) + Gi (x) ∇2 Gi (x) = J (x)T J (x) + Q (x)
X
2
∇
i=1
donde,
n
Q (x) = Gi (x) Hi (x)
X
i=1
lineal el modelo lineal del sistema que dene el desarrollo en serie de Taylor alrededor
La solución de esos subproblemas,la cual será una dirección de descenso, está dada
por
dk = (x − xk ) = −J (x)T G (x)
Al obtener analíticamente el sistema de ecuaciones 6.26, es posible calcular de
manera exacta este jacobiano. Gracias a ello la convergencia es óptima para cada
xk+1 = xk + α · dk
CAPÍTULO 6. DESARROLLO TEÓRICO DEL MÉTODO PROPUESTO 54
1
kGi (xk )k22 − kGi (xk + αdk )k22 ≥ α kJ (xk ) dk k22
2
A este criterio se le llama Regla de Armijo
2. Escoger el α solución de
indistintamente utilizar uno u otro. Incluso se pueden combinar los dos en algún
el sistema de ecuaciones es muy grande, puede ser difícil de calcular dicho paso.
También es posible que no se encuentre solución si el valor inicial del sistema está
Este tipo de técnicas están basadas en un concepto simple pero muy potente
El punto se actualizaría para ser x+s si G (xk + s) < G((xk ); en caso contrario
Los puntos clave del método son cómo elegir y calcular una aproximación q de
para cierto tipo de problemas resolver esta ecuación lleva demasiado tiempo y, por
el paso no es aceptable; es decir, cuando G ((xk + s) > G (xk )). Para más referencias
se pueden consultar los siguiente artículos [CV01] o [Sor97] que desarrollan el tema
otros recogidos en la literatura cientíca relativa al tema que ocupa este trabajo.
Por otra parte, la exibilidad y robustez del método ha de ser igualmente vericada
uno de los métodos más potentes para resolver este tipo de problemas debido a que,
57
CAPÍTULO 7. VERIFICACIÓN DE LA IMPLEMENTACIÓN DEL MODELO 58
problemas. Sin embargo, debido a que para obtener una precisión aceptable se debe
aumentar la densidad del mallado, los tiempos de cálculo requeridos para resolver
gura 7.1. Además de la gravedad, en el punto medio del cable se aplica una fuerza
100 N
-2
-4
-6
Eje z
-8 0
-10
-2
-12
-4
-14
100 N
0 Eje y
5 -6
10
15
20 -8
Eje x 25
número de elementos que se haya utilizado. Hay que tener en cuenta que, mientras
que la metodología que introduce este trabajo tan solo utiliza un elemento por cable,
solución por elementos nitos fue necesario aplicar la tensión horizontal en primer
transversal.
Para realizar las simulaciones se ha utilizado una masa por unidad de longitud
ha realizado el mismo estudio con 20, 50 y 150 elementos por cable para, de esta
Nodo 1 Nodo 2
x y z x y z
−5
∆% 4.3538 10 0.0018 0.0008 0.0017 0 0
transportar elementos en una zona de terreno sin dañar otros objetos que se en-
CAPÍTULO 7. VERIFICACIÓN DE LA IMPLEMENTACIÓN DEL MODELO 60
cuentren en el camino. El sistema está compuesto por tres cables suspendidos desde
tres torres y conectados en un punto móvil del que podrá colgar una carga. Su prin-
Utilizando este sistema, se podría realizar una tala controlada de un área de bosque
sin dañar, tan solo, aquellos árboles que se deseen. El desplazamiento de la carga se
ceñirá al área triangular formada por las bases de las torres de la que cuelgan los
cables.
cida anclados en los puntos P 1 = (260, 210, 786), P 2 = (320, 685, 790) y P3 =
(15, 680, 771). Para contrastar correctamente los resultados con el modelo de refe-
las tensiones son relativamente pequeñas, se pueden despreciar para cables con un
CAPÍTULO 7. VERIFICACIÓN DE LA IMPLEMENTACIÓN DEL MODELO 61
Kanzaki Obtenidos ∆%
T1 3200 3200 -
T3 4069 4069 -
x 145,5 145,5 0
Posición[m] y 610,3 610,29 0,013
z 751,6 751,58 0,003
s1 418 418,06 0,06
Longitud[m] s2 193,7 193,7 0,0048
s3 149,3 149,23 0,069
otro tipo de problemas asociados. Por ejemplo se puede jar una tensión y el punto
del plano al que debe desplazarse el carro. En el cuadro 7.3 se muestran los resultados
Se puede comprobar como los resultados son prácticamente idénticos a los cal-
que permite jar aquellos parámetros que sean más convenientes para el diseño sin
necesidad de desarrollar una nueva metodología. Por otro lado la robustez del mé-
tipos de variables.
CAPÍTULO 7. VERIFICACIÓN DE LA IMPLEMENTACIÓN DEL MODELO 62
Kanzaki Obtenidos ∆%
T1 3200 3199,9 0,003
Tension[N] T2 2994 2994,1 0,002
T3 4069 4069 -
x 145,5 145,5 -
sencilla que consta de tres cables unidos en un punto en el que están soportados
punto inicial A.
resultados en [HL06].
Se puede ver como las diferencias son del mismo orden o menores que las ob-
CAPÍTULO 7. VERIFICACIÓN DE LA IMPLEMENTACIÓN DEL MODELO 63
tenidas en las comparativas anteriores. El método utilizado por Huang y Lan fue
contrastado con los resultados obtenidos por Peyrot y Goulois y que ha sido referen-
ciado más de 20 veces. Éstos utilizaron un método similar para resolver la posición
los métodos se ha contrastado con estos resultados que aparecen en [PG79] y que
se mantienen pequeñas sea cual sea la tensión de los cables. No obstante, crece
lentamente conforme aumenta la tensión en los mismos. Esto puede ser debido al
[HL06] Propuesto ∆ ( %)
60 m
3:0625 N
20 m
40 m
60 m
80 m
supone una tensión constante a lo largo del cable para calcular la deformación, sin
para catenarias hace referencia al cálculo de esta rigidez ya que es bastante fácil
Tx Ty Tx Ty ∆x ( %) ∆y ( %)
3.0625 19.945 3.061 19.93 -0.0144387 0.00992054
punto debido a ésta. Utilizando esta denición es posible obtener un modelo sim-
en [LGCM07].
1.6
1.4
1.2
0.8
Altura [m]
0.6
0.4
0.2
−0.2
0 50 100 150
Distancia [m]
que se muestra en la gura 7.5. Se han contrastado los resultados publicados con
llos puntos donde hay péndolas. Esto es debido a que los datos publicados por Wu y
Brennan no ofrecían tantos valores como los que se han usado para calcular la dis-
brio de dos cables conectados a través de una polea móvil. Contrastan su modelo
posible introducir elementos móviles como las poleas e incluso obtener posiciones
CAPÍTULO 7. VERIFICACIÓN DE LA IMPLEMENTACIÓN DEL MODELO 67
de equilibrio en las que alguna de las reacciones sea una condición impuesta, como
es el caso de una polea móvil ya que se puede modelar como un nodo de contorno
sería posible añadir el efecto del rozamiento estático de dicha polea o del sistema
que utilizase para desplazarse. En este caso no se ha tenido en cuenta ningún tipo
x3=282.8 m
x3=47.6 m
L2
T T CALESCA T T
Brunno
L2 P2
100 m
L1
P1
L1
300 m
En la gura 7.7 se pueden ver las curvas obtenidas utilizando el método pro-
puesto(en colores) superpuestas a las obtenidas por Bruno y Leonardi (lineas negras
del cable desde el soporte izquierdo hasta la polea, L2 la longitud del mismo desde
to por ciento. Todas las longitudes están expresadas en metros y las tensiones en
CALESCA Referencia ∆( %)
x3 283.124 282.81 0.111175
A partir de estos datos, se han sido resuelto y contrastado dos problemas dife-
Np, para un cantón de un solo vano de la catenaria CRU 220. En este caso los re-
sultados obtenidos se han contrastado con dos modelos aproximados que se pueden
2
Sección del sustentador 153 mm
2
Sección del hilo de contacto 120 mm
Flecha inicial 20 cm
2
de 16 mm -0.1 kg/m
Como reeja el cuadro 7.9, la diferencia entre los resultados que aparecen en la
obstante, se justica ya que el método empleado por los autores aproxima el modelo
Los resultados del cuadro 7.10 evidencian la precisión del modelo propuesto. La
la tensión del cable en lugar de la tensión horizontal como dene la expresión exacta
Tx
c= w
.
Ejemplo de aplicación
toda la información necesaria para estar en equilibrio inicial. Para ello se le debe
indicar tanto la posición de los nodos como la deformación elástica de cada elemento
para, de esta manera, compensar las fuerzas externas y las fuerzas internas. Como se
de cables, como puede ser una catenaria ferroviaria, puede tardar entre 8 y 10 horas
por lo labroioso que resulta utilizando los métodos actuales tal y como se comentó
73
CAPÍTULO 8. EJEMPLO DE APLICACIÓN 74
1.4
1.2
0.8
Altura [m]
0.6
0.4
0.2
−0.2
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180
Distancia [m]
caso, se jarían las propiedades de los cables que forman la estructura, la disposición
hilo de contacto. Si en lugar de jar esta posición se preere jar la longitud de las
por elementos nitos tipo viga o barra según corresponda. Esto se hace utilizando
la precisión del modelo MEF que se utilice. No obstante, cuanto mayor sea dicho
muestra en la gura 8.2. Como se puede ver los nuevos nodos coinciden con la
gura anterior.
segundos utilizando una malla con 1120 grados de libertad y una precisión de 10−8 .
CAPÍTULO 8. EJEMPLO DE APLICACIÓN 75
1.2
0.8
Altura [m]
0.6
0.4
0.2
−0.2
60 70 80 90 100 110 120
Distancia [m]
método de los elementos nitos aunque es posible reducir el error tanto como se
−7
x 10
3
Diferencia
2.5
2
Diferencia [m]
1.5
0.5
0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180
Distancia [m]
Conclusiones
77
CAPÍTULO 9. CONCLUSIONES 78
formulación de una forma natural. Además pueden emplearse para incluir mo-
muelles, etc.
Debido a que este método está basado en las ecuaciones exactas de la catenaria,
fácilmente.
Interacción Dinámica
Catenaria-Pantógrafo
79
80
de este problema utilizando dicha técnica tiene varios problemas desde el punto de
del trabajo. Las referencias empleadas en el desarrollo del trabajo serán presentadas
de dos grados de libertad. Con una masa superior representa las pletinas del pan-
tógrafo y con otra inferior introduce el efecto de la inercia del armazón articulado.
Por su parte, la catenaria se sustituye por una serie de resortes de distinta rigidez
contra los que las pletinas del pantógrafo contactan. Si la rigidez del pantógrafo
es muy superior a la que presenta la catenaria pueden condensarse las masas del
81
CAPÍTULO 10. ESTADO DEL ARTE 82
por las péndolas), lo que diculta el análisis matemático del comportamiento del
puede ser una buena aproximación si los incrementos de rigidez al paso por las
péndolas son reducidos. Sin embargo, cuando dichos incrementos alcanzan un valor
Este modelo, aunque simple, es capaz de describir gran parte de las caracte-
rísticas dinámicas del sistema, permitiendo efectuar análisis interesantes, como son
Estos mismos autores publicaron en 1999 una continuación del estudio anterior
(Dynamic stiness of a railway overhead wire system and its eect on pantograph-
catenary system dynamics [WB99]) donde se analiza el efecto que la propagación
tenaria como del pantógrafo. Asimismo, se analizan una serie de métodos numéricos
CAPÍTULO 10. ESTADO DEL ARTE 83
zar, aparece un completo análisis de las ventajas que podría ofrecer la implantación
ma. Por último, el trabajo publicado por Tong-Jin Park et al., Dynamic sensitivity
analysis for the pantograph of a high speed rail vehicle [PHJ03] analiza las caracte-
rísticas dinámicas del sistema mediante elementos nitos, de forma que sea posible
hacían variar los parámetros del pantógrafo. De esta forma pudieron obtenerse con-
clusiones interesantes acerca de los valores que han de tener los distintos elementos
diferenciales que relaciona las variables de campo con funciones conocidas que reco-
general del movimiento en dirección longitudinal de una barra puede describirse, por
del equilibrio.
∂N (x, t) ∂2u
= ρA 2 − n(x, t) (11.1)
∂x ∂t
siendo N (x, t) y n(x, t) cargas en dirección axil, concentrada y distribuida res-
lugar, la carga impuesta N (x, t) con la deformación ε(x) del sólido mediante el mó-
84
CAPÍTULO 11. FORMULACIÓN DEL PROBLEMA DINÁMICO EN CABLES 85
n(x)
N ( x) N (x)+@N(x)
d(x)
l2 − lo2
ε(x) = (11.3)
2lo2
donde lo y l las longitudes inicial y deformada de la barra respectivamente.
l ≈ lo de (11.4).
(l + ∆l)2 − l2
ε(l ≈ lo ) =
2l2
1 l + ∆l2 + 2l∆l − l2
2
∆l
= ≈ (11.4)
2 l2 l
Con la perspectiva de la formulación dinámica de cables, es preciso contemplar
( 1+du
|)dx
dx
(dw
dx )
|
| dx
dx
(11.5):
2 2
2 ∂u ∂w
ds = dx + dx + dx (11.5)
∂x ∂x
sustituyendo (11.5) en (11.3), la componente horizontal (la componente de in-
ds2 − dx2
ε(x) =
2dx2 !
2 2
1 ∂u ∂w
= 1+ + −1
2 ∂x ∂x
2 2 !
∂u 1 ∂u ∂w
= + + (11.6)
∂x 2 ∂x ∂x
2 2 !
∂u 1 ∂u 1 ∂w
ε(x) = + + (11.7)
∂x 2 ∂x 2 ∂x
Combinando las tres ecuaciones diferenciales (11.1), (11.2) y (11.7) se obtiene:
2 2 !
∂2u
∂ ∂u 1 ∂u 1 ∂w
EA + + = ρA − n(x, t) (11.8)
∂x ∂x 2 ∂x 2 ∂x ∂t2
Aplicando el principio de los trabajos virtuales,
Z
∂W = σ∂εdΩ (11.9)
Ω
l 2 2 ! l
∂2u
Z Z
∂ψi ∂u 1 ∂u 1 ∂w
EA + + dx + ψi ρA dx =
0 ∂x ∂x 2 ∂x 2 ∂x 0 ∂t2
Z l
ψi n(x, t)dx + (ψi N )0l (11.10)
0
una barra también puede puede describirse partiendo de las ecuaciones de equilibrio,
CAPÍTULO 11. FORMULACIÓN DEL PROBLEMA DINÁMICO EN CABLES 88
2'
b'
a'
w2
|dx
w +dw
dx
|
1'
u1
x+u
x+u+dx+du
w1
| dx
dx
1 a b 2
x dx
L u2
x
y alargamiento del eje debido a la exión. Haciendo esto la deformación total queda
expresada como
2 2 !
∂2w 1
∂u ∂u ∂w
ε= −z 2 + + (11.11)
∂x ∂x 2 ∂x ∂x
axiales y ectoras
Z l 2 2 ! Z l 2 2
∂ψi ∂u 1 ∂u 1 ∂w ∂ ψi ∂ w
EA + + dx + 2
EI y dx
0 ∂x ∂x 2 ∂x 2 ∂x 0 ∂x ∂x2
Z l Z l
∂2u
+ ψi ρA 2 dx = ψi n(x, t)dx + (ψi N )0l (11.12)
0 ∂t 0
(u, w)
X
u= ψj Uj
X
w= ψj Wj (11.13)
ver [RB86, RnO88, Cri90, nNOR91, PE95, PE97, HL00]. La idea subyacente en este
gura 11.4.
ración deformada se distingue: en primer lugar una traslación y rotación rígida del
z
xl
¹
u
2'
µ2
µ l2
zl
µ l1
w2
µ1
® ¯
u1
2 u2
1'
w1
¯0
1
coordenado local.
minos que reejen una no linealidad de bajo orden, las expresiones del vector de
CAPÍTULO 11. FORMULACIÓN DEL PROBLEMA DINÁMICO EN CABLES 91
de Criseld [Cri91], que dene las relaciones entre las expresiones locales y globales
pg = (u1 w1 θ1 u2 w2 θ2 )T (11.15)
ul = ln − lo (11.17)
θl1 = θ1 − α (11.18)
θl2 = θ2 − α (11.19)
con:
CAPÍTULO 11. FORMULACIÓN DEL PROBLEMA DINÁMICO EN CABLES 92
1
co = cos βo = (x2 − x1 ) (11.24)
lo
1
so = sin βo = (z2 − z1 ) (11.25)
lo
1
c = cos β = (x2 + u2 − x1 − u1 ) (11.26)
ln
1
s = sin β = (z2 + w2 − z1 − w1 ) (11.27)
ln
siendo α, tal que |α| < π :
Para aplicar el principio de los trabajos virtuales es preciso obtener los despla-
1
δβ = ((δw2 − δw1 )ln − (z2 + w2 − z1 − w1 )δln ) (11.35)
cln2
tomando δln = δul de la ecuación (11.32) y simplicando:
1
δβ = ((δw2 − δw1 ) − sc(δu2 − δu1 ) − s2 (δw2 − δw1 ))
cln
1
δβ = (s − c 0 − s c 0)δ pg = zt δ pg (11.36)
ln
CAPÍTULO 11. FORMULACIÓN DEL PROBLEMA DINÁMICO EN CABLES 93
001000
− 1
z t
δθl = pg = AT δpg (11.37)
000001 ln zt
sigue:
δul −c −s 0 c s 0
δ pl = δθl1 −s/ln c/ln 1 s/ln −c/ln 0 δ pg
= (11.38)
δθl2 −s/ln c/ln 0 s/ln −c/ln 1
r
t
δ pl = δ pg = Bδ pg (11.39)
At
ternos local de esta relación, qtl = (N, M 1 , M 2 ), de la denición propia del elemento.
qg = Bt ql (11.41)
EAul
N= (11.42)
lo
CAPÍTULO 11. FORMULACIÓN DEL PROBLEMA DINÁMICO EN CABLES 94
M1 2 1 θ
= 2EI l1 (11.43)
M2 lo 1 2 θl2
No obstante, la ecuación (11.42) asume que la deformación axil del elemento
del elemento recto. Tal aproximación no permite considerar cualquier otro tipo de
Este efecto puede ser tenido en cuenta incluyendo los términos de segundo or-
2
dul 1 dul 1
εxl = + + θl2 (11.44)
dxl 2 dxl 2
Deniendo el cambio de base isoparamétrico (11.45), con ξ ∈ (−1 1), el despla-
1
xl = (1 + ξ)lo (11.45)
2
1
ul (ξ) = (1 + ξ)ul (11.46)
2
Diferenciando la ecuación (11.46) se obtiene la deformación local
dul dul dξ ul
εxl = = = (11.47)
dxl dξ dxl lo
Asimismo, deniendo el desplazamiento transversal local wl , ver gura 11.4,
t
2
lo (ξ − 1)(ξ − 1) θl1
wl (ξ) = (11.48)
8 (ξ 2 − 1)(ξ + 1) θl2
CAPÍTULO 11. FORMULACIÓN DEL PROBLEMA DINÁMICO EN CABLES 95
t
dwl dwl dξ lo 3ξ 2 − 2ξ − 1
θl (ξ) = = = θl = st θl (11.49)
dxl dξ dxl 4 2
3ξ + 2ξ − 1
Con la ayuda de las ecuaciones (11.47) y (11.49) es posible expresar (11.44) como
(11.50):
2
ul 1 ul 1
εxl (ξ) = + + θtl sst θl (11.50)
xl 2 xl 2
Asumiendo deformación constante, el último término de (11.50) puede ser mo-
2 Z
ul 1 ul 1 t
εxl (ξ) = + + θ sst dxl θl (11.51)
lo 2 lo 2lo l
Realizando el cambio de variable (11.45) e integrando en (11.51), se obtiene:
2
ul 1 ul
εxl (ξ) = +
lo 2 lo
2 2 2 2 2
1 (3ξ − 2ξ − 1) (3ξ − 1) − 4ξ lo
1
Z
1 t
+ θ dξθl
2lo l
−1 4
2
2 2 2 2
(3ξ − 1) − 4ξ (3ξ − 2ξ − 1)2 2
2
ul 1 u l 1 4 −1
= + + θtl θl (11.52)
lo 2 lo 60 −1 4
δul ul δul 1 4 −1
δεxl (ξ) = 2
+ + 2θtl δθl
lo xl 60 −1 4
4 −1
1 ul 1
= 1+ rt δpg + θtl At δ pg (11.53)
lo lo 30 −1 4
l δε 4 −1
rt δpg + 30 At
o xl 1+ ul lo t
θl
δ pl δ pg = Bδ pg
lo
= δθl 1 = −1
4
δθl 2 At
(11.54)
y (11.43) se obtiene:
δN 1 0 0
EA
= 0 4r 2r δ pl = Cl δ pl
2 2 (11.56)
δM 1
lo
δM 2 0 2r2 4r2
donde r es el radio de giro de la sección. Así, empleando la ecuación (11.56) se
(11.55):
Kgt1 = Bt Cl B (11.57)
siguientes términos:
δul t lo t 4 −1 t
ul
δ B1 = 1+ δ rt + r + δθl A +
lo lo 30 −1 4
lo t 4 −1 δ B2
θ (11.58)
30 l −1 4 δ B3
CAPÍTULO 11. FORMULACIÓN DEL PROBLEMA DINÁMICO EN CABLES 97
1
r = δβ z = zzt δpg (11.59)
ln
1 1 1
δ B2 = δ z + 2 zδul = 2 (rzt + zrt )δ pg (11.60)
ln ln ln
con (11.60),
lo t 4 −1 lo
θl (δ B2 δ B3 )t = (4θl1 − θl2 − θl1 + 4θl2 )(δ B2 δ B3 )t =
30 −1 4 30
lo 1
(θl1 + θl2 ) 2 (rzt + zrt )δ pg(11.61)
10 ln
lo t 4 −1 4 −1
δθ At = lo δpt A At =
30 l −1 4 30 −1 4
0 0 0
lo t
B 0 4 −1
Bδpg (11.62)
30
0 −1 4
0 0 0
N lo t N (1 + ul /lo ) t rrt
Kgtσ = B 0 4 −1
B + zz + N +
30 ln lo
0 −1 4
1 1
2
(M 1 + M 2 + N lo (θl1 + θl2 ))(rzt + zrt ) (11.63)
ln 10
Capítulo 12
Los algoritmos matemáticos que abordan el problema del contacto son genera-
proceso, este epígrafe se limitará al caso en que dos cuerpos interaccionan. La termi-
¡a
¡b
na
nb
¡c
b
a
98
CAPÍTULO 12. FORMULACIÓN DEL CONTACTO CATENARIA-PANTÓGRAFO 99
del contacto. Para los cuerpos en contacto a y b, cuyos dominios se denotan por
un cuerpo maestro o master y otro esclavo o slave, reriendo por comodidad toda
es una de las dicultades mayores que presenta el análisis matemático del problema
multiplicados por los vectores unitarios, eT y eN , para cada una de estas direcciones.
Además de los principios generales de la mecánica (conservación de masas, mo-
mentos y energías), los cuerpos de la gura 12.2 han de satisfacer una condición
mismos. Es decir, dado que teóricamente ningún subdominio puede pertenecer si-
b
uan
ubn
¡c
ua
ub
a uaT
ubT
forma incremental para cada etapa del proceso aplicándola a aquellas partes de los
juntos o separarse, en modo alguno solaparse. Esto es, en caso de permanencia del
Cuando la expresión anterior se hace cumplir para todos los puntos de la región
trabilidad se cumple de manera exacta. Sin embargo, cuando esta expresión sólo
CAPÍTULO 12. FORMULACIÓN DEL CONTACTO CATENARIA-PANTÓGRAFO 101
rando la hipótesis de ausencia de fricción, no hay restricción alguna que regule los
desplazamientos tangenciales en Γc .
Además de las condiciones cinemáticas enunciadas en el anterior epígrafe, otras
ta + tb = 0 (12.3)
Por tanto, con las ecuaciones (12.3), (12.4) y adoptando la hipótesis de ausencia
de adhesión (por la que las tensiones normales en la región de contacto sólo podrían
contacto (12.7).
tN · γn = 0 (12.7)
Ésta expresa que las fuerzas de contacto no realizan trabajo ya que: cuando
es posible la interferencia entre las supercies de dos cuerpos en contacto. Sin embar-
go, esta condición puede ser demasiado brusca para ser implementada en métodos
p
lP b =
xb (eb , t) − xP (ea , t)
= (xb − xP )2 + (y b − y P )2 + (z b − z P )2 (12.8)
b
P eb
gN(xP) > 0
ea
a
cuando P esté dentro del cuerpo b. Si P estuviera fuera del cuerpo b no existiría
x (eb , t) − xP (ea , t) · na ≤ 0
b
xb (eb , t) − xP (ea , t)
si
gN (e, t) = (12.9)
0 en otro caso
b
P eb
ea
a
cierto grado de solapamiento entre los sólidos involucrados en el contacto para evitar
Según este tipo de penalización y de acuerdo con la deducción hecha por Belytschko
1 si x≥0
H(x) = (12.12)
0 en otro caso
[BLM00]:
Mü + q + fc = f (12.13)
penalty. De manera general, este último término puede ser expresado del siguiente
modo
xp
gn = Gx =
1 −1 = xp − xc (12.16)
xc
Por tanto puede decirse que este método presenta dos importantes ventajas: por
de característica β entre los sólidos que puedan estar en contacto y; por otro lado,
exacta al emplear el método del penalty. Desde un punto de vista puramente mate-
niente del método, ya que la solución obtenida depende enormemente del valor de
algoritmos de actualización del penalty, de forma que en cada paso de tiempo se em-
plee el valor más apropiado logrando un compromiso entre exactitud de la solución
gN .
Integración temporal
del sistema. Sin embargo, su contenido de alta frecuencia suele ser dominado por la
ẏ = f (y, t) (13.1)
107
CAPÍTULO 13. INTEGRACIÓN TEMPORAL 108
donde el vector q y la matriz M son en general funciones no lineales de (u, u̇, t).
Es sencillo comprobar que el sistema 13.2 puede plantearse como un caso particular
del 13.1 sin más que redenir el vector incógnita, mediante el cambio:
nuo
u̇
y= tal que ẏ = = f (y, t)
u̇ M · q (u, u̇, t)
−1
k
αj yn+j = hφf (yn+k ,yn+k−1 ,...,yn ,tn+k ;hn+k )
X
(13.3)
j=0
f (y, t).
Pueden clasicarse los métodos dados por la expresión 13.3 en base a diferentes
criterios:
valores anteriores. En cambio, suelen tener una estructura más simple que los
de un paso para una precisión similar. Entre los métodos de un paso desta-
[CH93]. Otros métodos como los Runge-Kutta son también ampliamente re-
CAPÍTULO 13. INTEGRACIÓN TEMPORAL 109
multipaso como por ejemplo los métodos lineales, en los que la expresión 13.3
será estable cualquiera que sea el contenido en frecuencias del sistema me-
Esta clasicación no es internamente excluyente entre sí, puesto que tanto los
métodos de un paso como los multipaso pueden ser explícitos o implícitos, e incluso
pueden construirse algoritmos que combinen un método explícito con uno implícito
inicialización autónoma.
la extensión α-generalizado propuesta por Chung y Hulbert en [CH93] así como las
de la interacción catenaria-pantógrafo.
CAPÍTULO 13. INTEGRACIÓN TEMPORAL 110
se aplica a las ecuaciones con el formato dado en 13.2. El término `familia' viene
del hecho de que su planteamiento más general tiene dos parámetros (γ y β) cuya
un+1 = un + hu̇n + h2 1
ün + h2 β ün+1
2
−β
(13.4)
u̇n+1 = u̇n + h (1 − γ) ün + hγ ün+1
siendo γ y β los parámetros numéricos que dan lugar a los distintos métodos.
estables.
Como conclusión general del análisis de estos métodos puede decirse que todos salvo
1 1
La regla trapezoidal se obtiene para γ= 2
y β= 4
, y en el contexto de
2
1 1 1
γ = +α y β= γ+ α≥0 (13.5)
2 4 2
donde α es el parámetro de amortiguamiento numérico. Éste es el llamado mé-
útil aún a costa de una degradación de la precisión. Géradin y Rixen presentan una
valores un , u̇n y ün del instante tn , para cuya predicción inicial se asume aceleración
nula:
ü0n+1 = 0
u̇0n+1 = u̇n+1 + h (1 − γ) ün (13.6)
u0n+1 = un + hu̇n + h2 1
ün
2
−β
llegando a satisfacer la formulación de Newmark 13.4 mediante las correcciones
iterativas:
Ɵn+1 = 1
βh2
u
∆ n+1
(13.7)
∆u̇n+1 = γ
βh
u
∆ n+1
En el caso de la interacción dinámica catenaria-pantógrafo, la corrección ∆un+1
en cada paso de integración se calcula a través de la ecuación 13.8:
Kt∗(i) ∆u(i+1)
n+1 = Rn+1
(i)
(13.8)
R = Mün+1 + Cu̇n+1 + q − f
(13.9)
K∗t = Kt + βhγ C + βh1 2 M
CAPÍTULO 13. INTEGRACIÓN TEMPORAL 112
disipación en el algoritmo para las altas frecuencias se logra controlar esta inesta-
y Hulbert en [CH93]. Éste incluye como casos particulares algunos de los algorit-
investigaciones teóricas.
cálculo del residuo este algoritmo promedia la diferente contribución de dos instantes
αf ∈ 0, 31 .
No obstante, estos parámetros del método α-generalizado pueden ser
2ρu∞ − 1 ρu
αm = y αf = u ∞ (13.11)
ρu∞ + 1 ρ∞ + 1
Deniendo αf m = αf −αm , los parámetros de Newmark quedan como se muestra
en 13.12:
CAPÍTULO 13. INTEGRACIÓN TEMPORAL 113
2
1 1 1
γ = + αf m y β= γ+ (13.12)
2 4 2
Demostrándose que incluso para valores de αf m > 0 el método presenta una
tangente aumentada en cada paso corrector como reeja la ecuación 13.13, análoga
a la 13.9:
γ 1
Kt∗ = (1 − αf ) Kt + (1 − αf ) C + (1 − αm ) 2 M (13.13)
βh βh
Capítulo 14
de un código debe ser la comparación con un modelo de referencia, ver Figura 14.1,
del rango señalado en la norma EN50318, Tabla 14.1, el método de simulación puede
líneas de alta velocidad. Para ello, las medidas deben haberse realizado de acuerdo
a la norma EN50317.
catenaria EN50318, así como los resultados obtenidos con el modelo presentado en
este proyecto. Además, de acuerdo con la norma EN50318, sección 3.17 y apéndice
114
CAPÍTULO 14. VALIDACIÓN CON LA NORMA EN50318 115
1.8
1.6
1.4
1.2
1
Height [m]
0.8
0.6
0.4
0.2
−0.2
0 60 120 180 240 300 360 420 480 540 600
Length [m]
misma escala en el eje de abscisas mientras la misma varía en el eje de ordendas para
poder observar los resultados sin problemas. Para terminar, remarcar que todas las
Time [s]
2.16 2.592 3.024 3.456 3.888 4.32 4.752 5.184 5.616
2.2 0.08
1.9 0.06
1.6 0.04
1.3 0.02
Height [m]
Uplift [m]
1 0
0.7 −0.02
0.4 −0.04
Mast 5
Mast 6
0.1 −0.06
Mast 7
Pantograph
−0.2 −0.08
180 210 240 270 300 330 360 390 420
Distance [m]
2.2 160
1.9 140
1.6 120
1 80
0.7 60
0.4 40
0.1 20
Contact force
−0.2 0
180 210 240 270 300 330 360 390 420
Distance [m]
Figura 14.3: Geometría y fuerza de contacto en los vanos centrales a 250 km/h
Time [m]
1.8 2.16 2.52 2.88 3.24 3.6 3.96 4.32 4.68
2.2 0.08
1.9 0.06
1.6 0.04
1.3 0.02
Height [m]
Uplift [m]
1 0
0.7 −0.02
0.4 −0.04
Mast 5
Mast 6
0.1 −0.06
Mast 7
Pantograph
−0.2 −0.08
180 210 240 270 300 330 360 390 420
Distance [m]
2 190
1.7 160
1.4 130
1.1 100
0.8 70
0.5 40
0.2 10
Contact force
−0.1 −20
180 210 240 270 300 330 360 390 420
Distance [m]
Figura 14.5: Geometría y fuerza de contacto en los vanos centrales a 300 km/h
Capítulo 15
Conclusiones
de una rigidez variable. Esto conere un tratamiento más realista del sistema
de cables abordado.
119
Parte III
120
121
cada cuerpo (vano a vano en este caso) y que depende de si la respuesta dinámi-
implementación del método propuesto y presenta los resultados obtenidos. Por últi-
mo, el capítulo 15 presenta brevemente las conclusiones del trabajo. Las referencias
del documento.
Capítulo 16
por uniones cinemáticas deben obtenerse las ecuaciones que denan su movimiento.
cación de las leyes del movimiento a cada cuerpo, aplicando el principio de acción y
pueden aparecer como fuerzas aplicadas en cada cuerpo y que éstos tan sólo estén
más adelante.
Para modelar mecanismos compuestos por cuerpos exibles, debe aplicarse so-
parte anterior, uno de los métodos más utilizados es la formulación por elementos
122
CAPÍTULO 16. ESTADO DEL ARTE 123
res de Lagrange para enlazar los diferentes cuerpos y modelar mecanismos exibles
[GC01].
consecución de alta precisión tan sólo puede hacerse a costa de algoritmos más
los modelos disponibles para analizarlos pueden ser diferentes. Existen técnicas muy
len utilizarse técnicas de descomposición modal que serán presentadas de forma más
M ü + C u̇ = f − q (17.1)
donde u representa los desplazamientos en cada una de los grados de libertad del
ya que, además de reducir el sistema, aporta información muy útil para evitar
124
CAPÍTULO 17. FRECUENCIAS NATURALES Y MODOS DE VIBRACIÓN 125
o, lo que es lo mismo,
mecánico, realmente se estudia su respuesta libre sin amortiguamiento; esto es, sin
M ü + Kt (u0 ) u = 0 (17.4)
Se asumirá que dichas respuestas son del tipo u = χϕ eiωt donde χ es una constante
compleja, ϕ es un vector de constantes reales y eiωt indica la notación de Euler para
expresado como
u = αϕ ei(ωt−δ) (17.5)
ü = −ω 2 αϕ ei(ωt−δ) = −ω 2 u (17.6)
−ω 2 M + Kt (u0 ) ϕα ei(ωt−δ) = 0
(17.7)
−ω 2 M + Kt (u0 ) ϕ = 0
(17.8)
CAPÍTULO 17. FRECUENCIAS NATURALES Y MODOS DE VIBRACIÓN 126
Kϕ = λM ϕ (17.9)
Para que existan soluciones diferentes a la trivial, el sistema debe ser indeterminado.
Por eso, un método para hallar los autovalores del sistema consiste en buscar aquéllos
que cumplan
−ω 2 M + Kt (u0 ) = 0
det (17.10)
queños, se buscan las raíces de dicha ecuación característica con lo que se obtienen
sean mayores, se utilizan algoritmos que obtienen todos estos autovalores o parte
de ellos. De esta forma se obtiene un sistema reducido con tan solo la información
sistema.
estructura.
la gura 17.1. La tabla 17.1 presenta la sensibilidad que presentan las frecuencias
que el mallado no afecta en las frecuencias más bajas y tan sólo de forma leve en a
partir de la décima. Por ello, para recoger el comportamiento lineal a baja frecuencia
Los cuatro primeros modos se muestran en las guras 17.2,17.3,17.4 y 17.5. Puede
N. de elem. 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Modo 1 1.07 1.07 1.07 1.08 1.09 1.10 1.11 1.13 1.15 1.16
Modo 2 2.14 2.13 2.14 2.16 2.17 2.19 2.22 2.25 2.28 2.32
Modo 3 3.21 3.20 3.21 3.23 3.26 3.29 3.32 3.36 3.41 3.46
Modo 4 4.29 4.27 4.28 4.30 4.34 4.37 4.42 4.47 4.52 4.59
Modo 5 5.37 5.34 5.35 5.38 5.42 5.46 5.51 5.57 5.64 5.71
Modo 6 6.45 6.42 6.42 6.45 6.49 6.54 6.60 6.67 6.74 6.82
Modo 7 7.49 7.48 7.48 7.51 7.55 7.60 7.67 7.73 7.81 7.89
Modo 8 8.46 8.51 8.51 8.54 8.57 8.62 8.67 8.72 8.78 8.83
Modo 9 9.32 9.65 9.64 9.66 9.67 9.71 9.77 9.84 9.91 9.99
Modo 10 10.06 9.88 9.70 9.67 9.72 9.77 9.83 9.90 9.98 10.06
Modo 11 10.72 9.90 9.74 9.71 9.73 9.78 9.86 9.94 10.03 10.13
Modo 12 11.32 9.94 9.82 9.79 9.82 9.87 9.93 10.01 10.09 10.19
nes. Por lo tanto si u1 y u2 son soluciones de (17.4), νu1 + µu2 también lo será.
Por ello, la solución más general al sistema lineal anterior vendrá dada como una
propia con la que esté relacionado. Por ello, es posible reducir el tamaño original
del sistema tomando tan sólo las frecuencias que interesen en el estudio concreto
n
X
ui = αk ϕki ej(ωk t−δk ) (18.2)
k=1
130
CAPÍTULO 18. EL MÉTODO DE LA SUPERPOSICIÓN MODAL 131
n
X
ui (t) = ϕki ξk (t) (18.3)
k=1
de base
ϕ11 ϕ21 · · · ϕn1
ϕ12 ϕ22 · · · ϕn2
φ = (ϕ1 , ϕ2 , · · · , ϕn ) = (18.4)
. . . .
.. .. . . ..
ϕ1n ϕ2n ··· ϕnn
u = φξ (18.5)
o lo que es lo mismo,
M φξ̈ + Kφξ = 0
φT M φ ξ̈ + φT Kφ ξ = 0
M̃ ξ̈ + K̃ ξ = 0
CAPÍTULO 18. EL MÉTODO DE LA SUPERPOSICIÓN MODAL 132
M̃ ξ̈ + K̃ ξ = φT f = f˜
rigidez.
M̃ ξ̈ + C̃ ξ̇ + K̃ ξ = f˜ (18.6)
ello se utilizarán las condiciones iniciales del modelo completo, (u0 , u̇0 ), para poder
incorporar unas condiciones iniciales al modelo en bases reducidas, ξ0 , ξ̇0 . La
CAPÍTULO 18. EL MÉTODO DE LA SUPERPOSICIÓN MODAL 133
X
u= αk ϕk cos (ωk t − δk ) (18.7)
k
X X
u= αk ϕk cosδk cosωk t + αk ϕk senδk senωk t (18.8)
k k
X
u̇ = −αk ϕk ωk sen (ωk t − δk ) (18.9)
k
X
u0 = αk ϕk cosδk
k
X
u̇0 = αk ϕk ωk senδk (18.10)
k
y en coordenadas modales
u0 = φξ 0
−1
ξ0 = M̃ φT M u0
−1
ξ̇0 = M̃ φT M u̇0 (18.12)
Mecánica multicuerpo
composición de cuerpos sólidos (rígidos o exibles) unidos por enlaces que restringen
el comportamiento de cada uno de los cuerpos que se desea unir. Uno de los modelos
∆fiA = λAB
ij
A B AB
L u ,u ,λ = ∆fjB = −λABij
(19.1)
A
ui − uB
j = 0
134
CAPÍTULO 19. MECÁNICA MULTICUERPO 135
donde L uA , uB , λAB
ij son las ecuaciones de ligadura, uA son las incógnitas del
modelo A y λAB
ij son las incógnitas relativas a las ligaduras de los modelos A y B
en los grados de libertad i y j respectivamente.
como
A A A
··· K11 ··· K11 Knn
. .. . .
.. . .
. . .
KA = A A
Ki1 · · · Kii · · · Kin
A
(19.2)
. . .
..
. . . .
. . .
A A A
Kn1 · · · Kni · · · Knn
y que está vinculada a cada uno de los n grados de libertad del cuerpo
A
u1
.
..
A
u = ui
A
(19.3)
.
.
.
A
un
.
Para enlazar dicha rigidez se añaden las ecuaciones de ligadura (19.1). Éstas
modelo B será:
0
.
..
LAB = δ ki =
1
(19.5)
.
.
.
0
CAPÍTULO 19. MECÁNICA MULTICUERPO 136
conexión a un modelo colindante. Para ello, dicha columna valdrá 1 en aquella la,
A
i
¢fAB
l
BA
¢f
j ¢fAC
B
¢fCA
k
Utilizando esta nomenclatura, las matrices del sistema (19.4) aplicado a los cuer-
KA LAB LAC
B BA
K −L
Kt =
KC −LCA
(19.6)
T T
LAB − LBA
T T
LAC − LCA
CAPÍTULO 19. MECÁNICA MULTICUERPO 137
A
u
B
u
u=
uC
(19.7)
λAB
ij
λAC
lk
A AB AC
f + ∆f + ∆f
f B + ∆f BA
f =
f C + ∆f CA
(19.8)
0
0
Gracias a esta formulación sistemática, los diferentes cuerpos A,B ,..., N se pue-
den estudiar conjuntamente utilizando distintos modelos para cada uno. En este
caso, todos los cuerpos se han modelado utilizando elementos nitos, pero es posi-
ble aplicar esta sistematización a cuerpos modelados por diferentes técnicas, como
cada uno de los cantones que suelen medir cientos de metros. Al utilizar esta técnica
se reduce el tamaño inicial del modelo ya que sólo es preciso denir un cuerpo que se
repetirá tantas veces como se desee. Con esto no se reduce, no obstante, el tamaño
Cada vano de la catenaria constituye un cuerpo diferente enlazado por sus extre-
BA1
¸v ¸CB 1
¸AB
µ
1
¸BC
µ
1 v
AB1 BA1
¸u ¸u ¸BC
u
1 ¸CB
u
1
BA1
¸µ ¸CB
µ
1
AB1
¸v ¸BC
v
1
Por ejemplo, es posible usar un paso de tiempo para la integración temporal más
grueso en la zona alejada del punto de contacto del pantógrafo y uno más no en
la zona cuyo cálculo sea más crítico. Para ello habrá que extrapolar el valor de los
los que sólo se resuelva la zona de crítica. En general, el uso de técnicas multicuerpo
Estos multiplicadores serán las incógnitas de las ecuaciones algebraicas que ligan
los cuerpos. Gracias a ellos se tiene una gran versatilidad en el tratamiento interno
CAPÍTULO 19. MECÁNICA MULTICUERPO 139
de cada cuerpo.
BA
¸v
¸AB
µ
AB BA
¸u ¸u
BA
¸µ
AB
¸v
Cuando se aplica una fuerza puntual sobre una catenaria, como la aplicada por
Hay que tener en cuenta que el pantógrafo, al desplazarse, modica la zona que
140
CAPÍTULO 20. MODELO MULTICUERPO JERÁRQUICO PARA LA REDUCCIÓN DEL SISTEMA141
+ +
+ +
¸ ¸ ¸
Zona FEM
Analisis Modal ¸ ¸ ¸
¸ ¸ ¸
Zona FEM
+ +
+ +
¸
¸ ¸
Zona FEM
se comporta de manera lineal. Por ello, para analizar la interacción dinámica que
aleja del cuerpo, se debe volver al modelo reducido para minimizar el número de
tiempo de cálculo.
20.1. Formulación
En la resolución combinada se aprovecharán las propiedades de la formulación
mite que, siempre que los cuerpos estén ligados correctamente, puedan aplicarse
superposición modal para analizar aquellos cuerpos que se encuentren más alejados
modelo completo lo estarán por el sistema (17.1). Para ligarlos, se utilizarán los
nodo de contacto. Por lo tanto, si a las ligaduras (19.1) se les aplica el cambio de base
A
∆f˜ = ϕi λAB ij
A B AB
L ξ ,u ,λ = B
∆fj = −λij AB (20.1)
ϕ i ξ A − uB
j = 0
L ξ A , uB , λAB A
donde ij son las ecuaciones de ligadura, ξ son las amplitudes de
los modos del modelo A, u B son los desplazamientos de los grados de libertad del
CAPÍTULO 20. MODELO MULTICUERPO JERÁRQUICO PARA LA REDUCCIÓN DEL SISTEMA143
modelo B y λAB
ij son las incógnitas relativas a las ligaduras de los modelos A y B
en los grados de libertad i y j, respectivamente.
con la letra Φ.
Por lo tanto, un sistema multicuerpo para análisis combinado se empleará como
A
K̃ ΦAB ΦAC
B BA
K −L
KC −LCA
(20.3)
T T
ΦAB − LBA
T T
ΦAC − LCA
, como incógnitas,
A
ξ
uB
uC
(20.4)
λAB
ij
λAC
lk
CAPÍTULO 20. MODELO MULTICUERPO JERÁRQUICO PARA LA REDUCCIÓN DEL SISTEMA144
en la gura 19.2.
a 300 km/h lo que supone una distancia de 500 metros a partir del punto de carga
del pantógrafo. Se han modelado utilizando elementos nitos aquellos vanos que
tuvieran algún punto a menos de 20 metros del pantógrafo en cada instante y por
pantógrafo en cada instante, cada vano ha sido modelado por superposición modal
Modal. Dichas fuerzas han sido ltradas a 20Hz tal y como dene la norma EN50318.
estos parámetros. Mientras el modelo completo necesitó 3h 23m 32s para completar
250
Completo
Modal+FEM
200
Fuerza de contacto [N]
150
100
50
0
240 255 270 285 300 315 330 345 360
Posición del pantógrafo [m]
es crítico para cumplir los requisitos denidos por la norma europea EN50318. Se
observa cómo en la zona de interés, dónde los desplazamientos son máximos, los
el pantógrafo se aleja del poste, situado a 300 metros, dicha precisión disminuye. No
obstante, pese a que los resultados son puntualmente diferentes, el rango de despla-
zamientos es similar, y por ello, al alejarse del cuerpo reducido por superposición
mínimo.
Completo
0.06
Modal+FEM
0.05
0.04
Desplazamiento [m]
0.03
0.02
0.01
−0.01
−0.02
180 195 210 225 240 255 270 285 300 315 330 345 360 375
Posición del pantógrafo [m]
ción de este problema ya que ofrece una solución precisa y rápida. Dependiendo de
la precisión necesaria en los cálculos se podrán, además, ajustar los parámetros con-
siguiendo simulaciones más o menos rápidas. Para determinar el efecto que tienen
Cuanto más alejada del punto de contacto esté la zona considerada lineal, mayor
nitos y, por tanto, el número de incógnitas a resolver en cada iteración será mucho
computacionalmente más costoso; pero, por otro lado, la zona no lineal será más
lineal, ya que ésta se aproxima más a la real y, por lo tanto, será mayor la precisión
modo está asociada una incógnita en cada vano modelado por superposición modal.
modos en el tiempo de computación debe ser menor que el del tamaño de la zona
En las guras 20.6, 20.7, 20.8 y 20.9 se presentan fuerzas de contacto calculadas
catenaria y el desplazamiento del quinto poste durante el paso del pantógrafo por el
quinto y el sexto vano a 300km/h. Estos vanos están comprendidos entre el cuarto
poste, situado a 240 metros del inicio del cantón, y el sexto poste, situado a 360
metros. Además, los resultados se presentan ltrados a 20Hz como dene la norma
europea EN50318.
Cada una de las grácas conserva la zona modelada por elementos nitos y utiliza
Estos resultados son contrastados con los obtenidos utilizando el modelo completo
de elementos nitos.
modos o el tamaño de la zona no lineal se observa una clara convergencia hacia los
250
Completo
10 modos
20 modos
30 modos
200
Fuerza de contacto [N]
150
100
50
0
240 260 280 300 320 340 360
Posición del pantógrafo [m]
la diferencia es más acusada en los máximos y mínimos, mientras que en las zonas
la zona que queda detrás del pantógrafo. La zona que se encuentra inmediatamente
cálculo.
CAPÍTULO 20. MODELO MULTICUERPO JERÁRQUICO PARA LA REDUCCIÓN DEL SISTEMA149
250
Completo
10 modos
20 modos
30 modos
200
Fuerza de contacto [N]
150
100
50
0
240 255 270 285 300 315 330 345 360
Posición del pantógrafo [m]
250
Completo
10 modos
20 modos
30 modos
200
Fuerza de contacto [N]
150
100
50
0
240 255 270 285 300 315 330 345 360
Posición del pantógrafo [m]
con detalle el desplazamiento de los puntos que van quedando detrás del pantógrafo
En las tablas 20.1 y 20.2 se han recogido las principales variables de la validación
de la norma EN50318. Se puede comprobar que todos los valores menos uno están
dentro del rango delimitado por la norma y solo hay pequeñas variaciones dentro
para completar cada uno de los cálculos. Esta comparativa de tiempos se presenta
A la vista de los resultados se puede concluir que el método presenta una preci-
sión más que aceptable con unos tiempos de ejecución mucho más reducidos. Gracias
ferroviarias.
250
Completo
10 modos
20 modos
30 modos
200
Fuerza de contacto [N]
150
100
50
0
240 255 270 285 300 315 330 345 360
Posición del pantógrafo [m]
250
Completo
15 metros
20 metros
30 metros
50 metros
200
Fuerza de contacto [N]
150
100
50
0
240 255 270 285 300 315 330 345 360
Posición del pantógrafo [m]
Completo
0.06
10 modos
20 modos
30 modos
0.05
0.04
Desplazamiento [m]
0.03
0.02
0.01
−0.01
−0.02
240 255 270 285 300 315 330 345 360
Posición del pantógrafo [m]
Completo
0.06
10 modos
20 modos
30 modos
0.05
0.04
Desplazamiento [m]
0.03
0.02
0.01
−0.01
−0.02
240 255 270 285 300 315 330 345 360
Posición del pantógrafo [m]
Completo
0.06
10 modos
20 modos
30 modos
0.05
0.04
Desplazamiento [m]
0.03
0.02
0.01
−0.01
−0.02
240 255 270 285 300 315 330 345 360
Posición del pantógrafo [m]
Completo
0.06
10 modos
20 modos
30 modos
0.05
0.04
Desplazamiento [m]
0.03
0.02
0.01
−0.01
−0.02
240 255 270 285 300 315 330 345 360
Posición del pantógrafo [m]
Completo
0.06
15 metros
20 metros
30 metros
0.05 50 metros
0.04
0.03
0.02
0.01
−0.01
−0.02
240 255 270 285 300 315 330 345 360
1.4
10 modos
20 modos
1.3 30 modos
1.2
1.1
Tiempo [h]
0.9
0.8
0.7
15 20 25 30 35 40 45 50
Distancia de modelado FEM [m]
Conclusiones
En esta cuarta parte se propone una estrategia apoyada en una formulación mul-
Las particularidades más relevantes que se han desarrollado en este modelo son
las siguientes:
aportaciones:
Los resultados obtenidos son similares a los obtenidos con el modelo comple-
compensa.
156
CAPÍTULO 21. CONCLUSIONES 157
rísticos.
norma europea EN50318 [CEN99]. Los resultados obtenidos demuestran que la vali-
dación es altamente satisfactoria a pesar de no cumplir con todos los requisitos para
Conclusiones y Aportaciones
Originales
158
159
precisión del método ha quedado altamente contrastada ya que las diferencias entre
los resultados obtenidos y los publicados por otros autores son del 7% en el peor
formulación de una forma natural. Además pueden emplearse para incluir mo-
muelles, etc.
Debido a que este método está basado en las ecuaciones exactas de la catenaria,
fácilmente.
para resolver cálculos dinámicos por elementos nitos. Aprovechando los resultados
más relevantes que se han llevado a cabo se pueden separar en tres aspectos:
sido posible implementar todos los avances presentados en este proyecto nal
mo.
de una rigidez variable. Esto conere un tratamiento más realista del sistema
de cables abordado.
Por último, en la tercera parte de este proyecto se propone una estrategia apo-
puesta de cada cuerpo (en este caso vano a vano) sea lineal o no lineal contemplando
aportaciones:
162
Los resultados obtenidos son similares a los obtenidos con el modelo comple-
compensa.
rísticos.
norma europea EN50318 [CEN99]. Los resultados obtenidos demuestran que la vali-
dación es altamente satisfactoria a pesar de no cumplir con todos los requisitos para
Bibliografía
163
Bibliografía
[BLM00] T. Belytschko, W.K. Liu, and B. Moran. Nonlinear nite elements for
continua and structures. J Wiley & Sons, 2000.
164
BIBLIOGRAFÍA 165
[CH93] J. Chung and G.M. Hulbert. A time integration algorithm for struc-
[Chr96] P.M. Christou. An Integrated Technique for the Analysis of Frame and
Cable Structures. PhD thesis, University of Florida, 1996.
[CI99] C.S. Chen and D.E. Ingber. Tensegrity and mechanoregulation: from
[Cri91] M.A. Criseld. Non-linear Finite Element Analysis of Solids and Struc-
tures, Vol.1: Essentials. J Wiley & Sons, 1991.
2000.
London, 1832.
BIBLIOGRAFÍA 166
[EOSW88] S.D. Eppinger, D.N. O'Connor, W.P. Seering, and D.N. Wormley. Mo-
246, 1998.
[Fle87] R. Fletcher. Practical Methods of Optimization [M]. John Wiley & Sons,
1987.
1988.
[HA82] RB Haber and JF Abel. Initial Equilibrium Solution Methods for Cable
[HL00] K.M. Hsiao and W.Y. Lin. A co-rotational nite element formulation for
[HL06] Y. Huang and W. Lan. Static analysis of cable structure. Applied Mat-
hematics and Mechanics, 27(10):14251430, 2006.
[Hug87] T.J.R. Hughes. The Finite Element Method, Linear Static and Dynamics
Finite Element Analysis. Prentice Hall, 1987.
[Ing93] D.E. Ingber. Cellular tensegrity: dening new rules of biological design
[Irv81] H.M. Irvine. Cable Structures. MIT Press, Cambridge, MA, 1981.
[KS72] K. Kanzaki and T. Sakai. Studies on the cable crane hung at three
[LS71] K. Linkwitz and H.J. Schek. Einige Bemerkungen zur Berechnung von
[MS83] J.J. Moré and DC Sorensen. Computing a Trust Region Step. SIAM
Journal on Scientic and Statistical Computing, 4:553, 1983.
[MT90] E. Moncrie and BHV Topping. Computer methods for the generation of
1990.
[nNOR91] B. Nour-Omid and C.C. Rankin. Finite rotation analysis and consistent
[OC97] José Luis de la Fuente O' Connor. Técnicas de Cálculo para Sistemas
de Ecuaciones, Programación Lineal y Programación Entera. Reverté,
Barcelona, 1997.
[OT71] J.R. Ockendon and A.B. Tayler. The Dynamics of a Current Collection
[OTS67] F. Otto, R. Trostel, and F.K. Schleyer. Tensile Structures; Design, Struc-
ture, and Calculation of Buildings of Cables, Nets, and Membranes. MIT
Press, 1967.
BIBLIOGRAFÍA 169
+
[PEM 97] G. Poetsch, J. Evans, R. Meisinger, W. Kortüm, W. Baldauf, A. Veitl,
[PHJ03] T.J. Park, C.S. Han, and J.H. Jang. Dynamic sensitivity analysis for the
[RnO88] C.C. Rankin and B. Nour Omid. The use of projectors to improve nite
[Sch74] HJ Schek. The force density method for form nding and computation
1997.
Publications, 1983.
[WB99] T.X. Wu and M.J. Brennan. Dynamic stiness of a railway overhead wire