PAPER 1

RESULTADOS DE DISEÑO RESULTADO DE SIMULACIÓN

Figura 2 Módulo receptor GPS PARALLAX, Figura 9 Ruta de la prueba en el Campus de
terminales y LED indicador de estado. la UCSG

Figura 4 Módulo transmisor-receptor Tabla 2 Comando (CMD) del módulo GPS

LANTRONIX. PARALLAX

Figura 6 Diagrama del sistema móvil de

adquisición y transmisión.

Figura 7 Diagrama de flujo del programa

principal y del programa de atención a la
interrupción externa INT

Tabla 1 Consumo de corriente y precios de

los módulos receptores de GPS considerados
para el diseño.

RESULTADO DE CONSTRUCCIÓN- RESULTADOS DE VALIDACIÓN

IMPLEMENTACIÓN
Figura 8 (a) Implementación del dispositivo
móvil de adquisición y transmisión formado
por los módulos: GPS PARALLAX, XPORT de
LANTRONIX y de control y visualización.
Figura 1 Arquitectura del sistema propuesto
para el monitoreo de la posición de un
vehículo
Figura 5 Módulos de acceso inalámbrico (a)
móvil y (b) fijo UB NSM2

(b) Montaje del dispositivo en el retrovisor

central del vehículo de prueba.
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RESULTADOS DE DISEÑO RESULTADO DE SIMULACIÓN
Figura 1 Sistema de referencia de Figura 5 Algoritmo filtro de Kalman discreto.
navegación.
Figura 8 Trayectoria simulada.
Figura 2 Sistema de referencia body.
Figura 9 Trayectoria obtenida por IMU/GPS.
Figura 4 Orientación ejes del giroscopio.
Figura 10 Posición Este simulada.
Figura 6 Orientación de los ejes de la
Figura 11 Posición Este algoritmo IMU/GPS.
plataforma strapdown
Figura 12 Posición Norte simulada.
Figura 7 Diagrama de algoritmo INS para
plataforma strapdown. Figura 13 Posición Norte algoritmo IMU/GPS

RESULTADO DE CONSTRUCCIÓN- RESULTADOS DE VALIDACIÓN

IMPLEMENTACIÓN Figura 14 Lugar de prueba de adquisición de
Figura 3 Acelerómetro modelo adxl345. datos.

Figura 15 Trayectoria GPS.

Figura 16 Trayectoria INS vs GPS.

Figura 17 Trayectoria GPS/INS/Kalman.

Figura 18 Trayectoria Real.

Figura 19. Trayectoria INS vs GPS vs

GPS/INS/Kalman.
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RESULTADO DE DISEÑO RESULTADO DE SIMULACIÓN
Figura 1 Arquitectura del sistema. No hay resultados de simulación.

Figura 2 Diagrama de circuito del módulo de

ritmo cardiaco.

Figura 3 Diagrama de conexión del sensor de

temperatura.

Tabla 1 Posiciones de índice de secuestros

mundialmente.

Tabla 2 Modos de funcionamiento.

Tabla 3 Descripción de variables dentro del

mensaje.

Tabla 4 Rango de valores para cada posición.

Tabla 5 Modos de funcionamiento.

Tabla 6 Modos de funcionamiento.

RESULTADOS DE CONSTRUCCIÓN-
RESULTADOS DE VALIDACIÓN
IMPLEMENTACIÓN
No hay resultados de validación
No hay resultados de construcción-
implementación
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RESULTADO DE DISEÑO
Figura 1 Estructura General de un Sistema de
Navegación Inercial.
Figura 3 Diagrama de Bloques del INS
considerando la re-alimentación de las
ecuaciones de navegación
Figura 4 Diagrama de Bloques del Filtro de
Kalman re-alimentado.
Figura 5 Diagrama de Bloques
Implementación del algoritmo ZUPT
Figura 6 Diagrama de Bloques
Implementación del algoritmo ZARUT
Figura 7 Diagrama de Bloques del IKZ
Propuesto
RESULTADOS DE CONSTRUCCIÓN
IMPLEMENTACIÓN
Figura 2 Sistema de coordenadas de cuerpo,
centro de masa y ejes de cuerpo.
Figura 9 Base utilizada en la prueba 3 para
analizar el comportamiento del giro en roll y
pitch de las ecuaciones INS y del arreglo
particular del INS Strapdown.
Figura 10 Base utilizada en la prueba 3 y
prueba 4 para analizar el comportamiento
del giro en yaw de las ecuaciones INS y del
arreglo particular del INS Strapdown.
RESULTADO DE SIMULACIÓN
No hay resultado de simulación.
RESULTADOS DE VALIDACIÓN
Figura 8 Equipo empleado en la prueba 1,
prueba 2, y prueba 4. Experimento para
demostrar el comportamiento de las
ecuaciones INS y el arreglo particular del INS
Strapdown (IKZ), con los valores reales de
una IMU.
Figura 11 Resultado Prueba 1 en el INS
Strapdown, Posición del sensor respecto a 25
segundos de lectura. Línea roja punteada,
error de deslice en metros respecto al
origen.
Figura 12 Resultado Prueba 1 IKZ, propuesto,
Posición del sensor respecto a 25 segundos
de lectura. Línea roja punteada, error de
deslice en metros respecto al origen.
Figura 13 Resultado Prueba 2 en el INS
Strapdown, Posición del sensor respecto a 10
segundos de lectura. Línea roja punteada,
error de deslice en metros respecto al
origen. Línea Azul, valor en metros deseado
en la prueba.
Figura 14 Resultado Prueba 2 en el IKZ
propuesto, Posición del sensor respecto a 10
segundos de lectura. Línea azul, valor en
metros deseado en la prueba.

Figura 15 Resultado Prueba 3 del INS

Strapdown, Orientación. Línea amarilla
punteada, valor de origen. Línea azul, valor
en grados deseado en la prueba.
Figura 16 Resultado Prueba 3 del IKZ,
propuesto, Orientación. Línea amarilla
punteada, valor de origen. Línea azul, valor
en grados deseado.
Figura 17 Resultado Prueba 4 del IKZ,
propuesto. Posición, línea roja punteada,
error en metros respecto al valor deseado y
el valor estimado. Línea azul, valor en metros
deseado.
Figura 18 Resultado de las trayectorias y
orientaciones del IKZ propuesto, Prueba 1,…
Tabla 1 INS Strpdown, valores de posición
cada 5s de Prueba 1.
Tabla 2 IKZ, propuesto, valores de posición
cada 5s de Prueba 1.
Tabla 3 INS Strpdown, valores de posición
cada 2s de Prueba 2.
Tabla 4 IKZ, propuesto, valores de posición
cada 2s de Prueba 2.
Tabla 5 INS Strpdown, valores de orientación
por eje de Prueba 3.
Tabla 6 IKZ, propuesto, valores de
orientación por eje de Prueba 3.