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Eléctricas
Parte III
donde:
→
−
q h i t
xe = 2 j 2π j 4π
xae (t) xbe (t) xce (t)
3 1 e e 3 3
∀x ∈ {v , i, λ }
√
(3)
→
−
h i t
2 −j π6 2π 4π
xe = 3 e 1 ej 3 ej 3 xabe (t) xbce (t) xcae (t)
∀x ∈ {v }
(4)
Control Directo de Par y Flujo V
→ = 1 ∀
S− error−
→ > HB−
→
λe λe λe
(7)
S −
→ =0 ∀ error−
→ < −HB −
→
λe λe λe
donde: 2HB−
→ corresponde al ancho de banda de
λe
histéresis del controlador.
Estrategia de control directo de par IV
(a) (b)
Figura: (a) Trayectoria del vector especial del enlace de flujo del
estator, (b) variación del enlace de flujo en función del vector
espacial de tensión del inversor.
Estrategia de control directo de par VIII
I El controlador por histéresis del par eléctrico posee tres
salidas digitales de acuerdo al valor del error en la
magnitud del par de referencia y el estimado y de la banda
de histéresis (HB(Te ) ) utilizada, de acuerdo a las siguientes
expresiones:
S(−
→
λ )
S(Te ) Z(1) Z(2) Z(3) Z(4) Z(5) Z(6)
e
→
− →
− →
− →
− →
− →
−
1 1 v1 v5 v4 v6 v2 v3
→
− →
− →
− →
− →
− →
−
1 0 v7 v0 v7 v0 v7 v0
→
− →
− →
− →
− →
− →
−
1 −1 v5 v4 v6 v2 v3 v1
→
− →
− →
− →
− →
− →
−
0 1 v2 v3 v1 v5 v4 v6
→
− →
− →
− →
− →
− →
−
0 0 v0 v7 v0 v7 v0 v7
→
− →
− →
− →
− →
− →
−
0 −1 v6 v2 v3 v1 v5 v4
Estrategia de control directo de par XIV
I Este procedimiento es el utilizado por el control directo de
par, para el ajuste del enlace de flujo del estator y del par
eléctrico a los valores de referencia.
I Las respuestas dinámicas de los accionamientos de la
máquina de inducción que utilizan control directo de par,
son comparables a los obtenidos con otros esquemas de
control vectorial.
I La estimación del enlace de flujo de estator y del par
eléctrico instantáneo sólo depende de la resistencia del
estator (Re ), a diferencia de otros controladores vectoriales
como el de campo orientado en los que los estimadores,
dependen de un conjunto mayor de parámetros del modelo
de la máquina de inducción.
Estrategia de control directo de par XV
(a)
Estrategia de control directo de par XX
(b) Detalle
Figura: Tensión y corriente en la fase “a” del motor de inducción
para el accionamiento de DTC
Estrategia de control directo de par XXI
(a)
Estrategia de control directo de par XXII
(b) Detalle
Figura: Tensión y corriente en la fase “a” de la fuente alterna
para el accionamiento de DT C
Introducción al control de la MS I
I Las máquinas de corriente continua y de inducción tienen
un amplio rango de aplicaciones industriales tales como
tracción, bombeo, control y otros.
I Sin embargo, la operación del sistema eléctrico de potencia
requiere la conversión de grandes cantidades de energía
primaria, en energía y potencia eléctrica.
I La energía eléctrica puede ser transportada y convertida en
otras formas de energía en forma limpia y económica.
I La máquina sincrónica es hoy por hoy, el convertidor
utilizado más ampliamente para realizar esta tarea.
I Dependiendo del sistema mecánico de accionamiento, las
máquinas sincrónicas pueden construirse de rotor liso
cuando deban operar en altas velocidades, o con rotor de
polos salientes cuando son accionadas a menor velocidad.
Introducción al control de la MS II
I Aun cuando un gran porcentaje de máquinas sincrónicas
son utilizadas como generadores en las plantas de
producción de energía eléctrica, debido a su alto
rendimiento que es posible alcanzar con estos
convertidores y a la posibilidad de controlar la tensión, en
numerosas ocasiones se emplea industrialmente como
elemento motriz.
I Como otros convertidores electromecánicos, la máquina
sincrónica es completamente reversible y se incrementa día
a día el número de aplicaciones donde puede ser utilizada
con grandes ventajas, especialmente cuando se controla
mediante fuentes electrónicas de frecuencia y tensión
variable.
Introducción al control de la MS III
I El principal inconveniente para su uso como motor es que
no desarrolla par de arranque, pero si se incluye en el rotor
de la máquina un devanado auxiliar de jaula de ardilla, es
posible obtener par de aceleración como motor de
inducción hasta una velocidad cercana a la de sincronismo,
y excitar en el momento apropiado la bobina del campo,
con la finalidad de sincronizar la máquina a la red
mediante los pares transitorios adicionales que se obtienen
durante este proceso.
I Si la fuente de alimentación puede reducir la frecuencia
angular de las tensiones o corrientes de armadura a valores
muy bajos, la máquina es capaz de sincronizarse a esa red
y posteriormente ser acelerada al mismo tiempo que se
incrementa paulatinamente la frecuencia de la fuente.
Introducción al control de la MS IV
ωe = p · ωm
donde:
p es el número de pares de polos de la máquina
sincrónica.
La Máquina Sincrónica
Te = k · Fr Fe sin δ
donde:
k es una constante de proporcionalidad que depende
de la geometría de la máquina y de la disposición
física de las bobinas.
Fe es la amplitud de la distribución sinusoidal de la
fuerza magnetomotriz del estator.
Fr es la amplitud de la distribución sinusoidal de la
fuerza magnetomotriz del rotor.
δ es el ángulo entre las amplitudes de las dos fuerzas
magnetomotrices, conocido generalmente como
ángulo de carga.
Modelo de la Máquina Sincrónica I
θ = θ0 + ωm t (15)
1 t
iabc,f τabc,f iabc,f − Tm = J θ̈ + α θ̇ (16)
2
I La ecuación 16 representa el balance del par eléctrico y
mecánico en el eje del rotor.
I El par acelerante es igual al par eléctrico del convertidor,
menos el par resistente opuesto por la carga y por las
pérdidas mecánicas.
Modelo de la Máquina Sincrónica VI
θ̇ = ωm
(17)
Donde:
J es el momento de inercia del rotor
Tm es el par mecánico resistente
α es el coeficiente de fricción dinámica
Modelo de la Máquina Sincrónica VII
I La matriz de inductancias de la máquina sincrónica
esquematizada en la figura 7 posee la siguiente estructura:
[Lee (θ )] [Ler (θ )]
Labc,f (θ ) = (18)
[Lre (θ )] Lf
Laa (θ ) Mab (θ ) Mac (θ )
[Lee (θ )] = Mba (θ ) Lbb (θ ) Mbc (θ )
Mca (θ ) Mcb (θ ) Mcc (θ )
Maf (θ )
[Lef (θ )] = [Lfe (θ )]t = Mbf (θ )
Mcf (θ )
Donde:
e es el subíndice referido a las bobinas del estator
f es el subíndice referido a las bobinas del campo
Modelo de la Máquina Sincrónica VIII
a, b, c son los subíndices de las tres bobinas físicas del
estator
I Estas inductancias se pueden representar aproximadamente
mediante las siguientes funciones:
2π
Lbb (θ ) = L1e + M2e cos 2(θ − )+··· (20)
3
4π
Lcc (θ ) = L1e + M2e cos 2(θ − )+··· (21)
3
π
Mab (θ ) = Mba (θ ) = −M1e − M2e cos 2(θ + ) + · · · (22)
6
π
Mac (θ ) = Mca (θ ) = −M1e − M2e cos 2(θ − ) + · · · (23)
6
π
Mbc (θ ) = Mcb (θ ) = −M1e − M2e cos 2(θ − ) + · · · (24)
2
Modelo de la Máquina Sincrónica IX
Donde:
3 3
Ld ≡ (L1e + M2e ) ; Lq ≡ (L1e − M2e )
2 2
r
3
Ldf ≡ M
2 ef
Ld + Lq Ld − Lq
L1e = ; M2e =
3 3
L1e
M1e '
2
Modelo de la Máquina Sincrónica X
I Las inductancias mutuas entre el estator y el rotor pueden
ser aproximadas mediante las siguientes funciones:
2π
Mbf (θ ) = Mfb (θ ) = Mef cos(θ − )+··· (26)
3
4π
Mcf (θ ) = Mfc (θ ) = Mef cos(θ − )+··· (27)
3
I Si el rotor de la máquina sincrónica es liso, todas las
inductancias del estator son independientes de la posición
del
rotor. En esta situación la matriz de inductancias
Labc,f (θ ) se expresa de la siguiente forma:
L1e M1e M1e Mef cos θ
h i M1e L1e M1e Mef cos(θ − 2π
3 )
Labc,f (θ ) = (28)
M1e M1e L1e Mef cos(θ − 4π
3 )
Mef cos θ Mef cos(θ − 2π
3 ) Mef cos(θ − 4π
3 ) Lf
Transformación a vectores espaciales I
3
(L1e + M1e ) ie + M2e ej2θ i∗e =
2
1 1
= (Ld + Lq ) ie + (Ld − Lq )ej2θ i∗e (34)
2 2
r r
2 3
α2 M ejθ if = Ldf ejθ if
1 α [Lef ] if = (35)
3 2 ef
I Reemplazando las definiciones de los vectores espaciales
en la ecuación 30 se obtiene:
jθ ∗
e ie + e−jθ ie
vf = Rf if + p Ldf + Lf if (36)
2
Transformación a vectores espaciales IV
I El par eléctrico es:
1 t 1
iabc,f τabc,f iabc,f = [ie ]t [τee ] [ie ] + [ie ]t [τef ] if =
Te =
2 2
−j π j π jπ −j π
−1 e 3 e 3 −1 e 3 e 3
M2e t
j2θ
−j π −j 4π − e−j2θ
jπ j 4π
=j
2
[ie ] e e 3 −e 3 e−jπ e 3 −e 3 ejπ [ie ]+· · ·
−j 8π 8π
jπ −j π j
e−jπ ejπ
e 3 −e 3 e 3 −e 3
1 1
Mef t
jθ −j 2π −jθ j 2π
···+j [ie ] e e 3 − e e 3 if =
2 4π 4π
e−j 3 ej 3
3 n o M r3 n o
= M2e (e ie ) − (e ie ) +j ef
−jθ 2 jθ ∗ 2
ejθ i∗e − e−jθ ie if =
4j 2 2
1 n o n o
= (Ld − Lq )ℑm (e−jθ ie )2 + Ldf ℑm e−jθ ie if (37)
2
Transformación a coordenadas rotóricas I
dq
ie = id + jiq = ie e−jθ (39)
I Derivando la expresión 39 se obtiene la relación siguiente:
dq
e−jθ pie = pid + jpiq + j θ̇ ie (40)
Transformación a coordenadas rotóricas II
I Al multiplicar la ecuación 31 por el término de rotación
e−jθ se obtiene:
e−jθ ve = Re ie e−jθ + · · ·
1 1
+e−jθ p (Ld + Lq ) ie + (Ld − Lq )ej2θ i∗e + Ldf ejθ if ⇒
2 2
1
vdq dq dq
e = Re ie + (Ld + Lq ) pie + j θ̇ ie
dq
+···
2
1
· · · + (Ld − Lq ) pidq∗e + j θ̇ idq∗
e + L df pif + j θ̇ i f (41)
2
I Descomponiendo la expresión 41 en parte real y parte
imaginaria resulta:
vd = Re id + p (Ld id + Ldf if ) − θ̇ Lq iq = Re id + pλd − θ̇ λq (42)
vq = Re iq + p Lq iq + θ̇ (Ld id + Ldf if ) = Re iq + pλq + θ̇ λd (43)
Transformación a coordenadas rotóricas III
I Realizando transformaciones semejantes en la ecuación 36
se obtiene el resultado siguiente:
Ldf h dq dq ∗ i
vf = Rf if + p i + ie + Lf if =
2 e
1 n
dq
o n o
Te = (Ld − Lq )ℑm (ie )2 + Ldf ℑm e−jθ ie if =
2
dq dq
= Ld − Lq id iq + Ldf iq if = λd iq − λq id = λe × ie (45)
La Máquina Sincrónica I
I El sistema de ecuaciones diferenciales que determina el
comportamiento dinámico de la máquina sincrónica se
puede expresar de la siguiente forma:
vd = Re id + pλd − ωλq
v = R i + pλ + ωλ
q eq q d
v f = R i
f f + pλf
dq dq
J ω̇ = λe × ie − Tm (ω)
Te = Ld − Lq id iq + Ldf iq if = λd iq − λq id
donde:
λd = Ld id + Ldf if , λq = Lq iq ,
λf = Lf if + Ldf id
dq
,λe = λd + jλq .
Transformación de Park
vd Re + Ld p −ωLq 0 Ldf p id
vq ωLd Re + Lq p 0 ωLdf iq
v0 =
0 0 R0 + L0 p 0 i0
vf Ldf p 0 0 Rf + Lf p if
Jpω = (Ld − Lq ) id iq + Ldf iq if − ρω − Tm
Modelo dq de la MS
Pm = Tm · ωm ≈ Pe = Te · ωe
Pe (t) = va ia + vb ib + vc ic = vd id + vq iq + v0 i0
Potencia Eléctrica en RP
I En régimen permanente equilibrado, las corrientes y las
tensiones en coordenadas transformadas son
independientes del tiempo. La potencia eléctrica se calcula
como:
Ef Ve Xd − Xq 2
Pe = 3 sin δ + 3 V sin 2δ
Xd 2Xd Xq e
I El segundo término de la expresión anterior depende de la
diferencia entre las reactancia del eje directo y cuadratura.
I El primer término depende de la fuerza electromotriz Ef
producida por la corriente de campo. En una máquina de
rotor liso, este es el único término de la potencia eléctrica
que interviene en el proceso de conversión de energía.
El ángulo de carga δ
I El ángulo δ se denomina ángulo de carga de la máquina y
representa la diferencia de fase entre la fuerza
electromotriz producida por el flujo del campo y la tensión
de armadura.
I El ángulo de carga define el estado o punto de operación
de la máquina, es análogo a la variable deslizamiento en el
caso de la máquina de inducción.
Ef Ve Ve2
Qe = 3 cos δ − 3 (Xq cos2 δ + Xd sin2 δ )
Xd Xd Xq
Punto de Operación
I El punto de operación de la máquina sincrónica queda
definido al conocer el valor del ángulo de carga δ
s
Xq2 Ef2 1 Xq Ef
δmax = arc cos + −
16(Xd − Xq )2 Ve 2 4(Xd − Xq )Ve
π E Ve
δmax = arc cos(0) = ⇒ Pe max = f
2 Xs
Circuito equivalente de la máquina sincrónica
Inductancia Rango en pu
Ldf = Lmd = Lmf 0, 7 ∼ 1, 1
Lmq 0, 5 ∼ 0, 7
Lσ d ≈ Lσ q = σd Ldf (0, 1 ∼ 0, 2) Ldf
Lσ f = σf Ldf (0, 2 ∼ 0, 3) Ldf
Ld = (1 + σd )Ldf (1, 1 ∼ 1, 2) Ldf
Lf = (1 + σf )Ldf (1, 2 ∼ 1, 3) Ldf
Lq = (1 + σq )Lmq (1, 1 ∼ 1, 2) Lmq
0 L2df
Ld = Ld − Lf (0, 27 ∼ 0, 43)Ldf
0 L2df
Lf = Lf − Ld (0, 29 ∼ 0, 47)Ldf
Máquinas de Imán Permanente
I Los materiales magnéticos fueron utilizados en la
fabricación de máquinas eléctricas a partir de la década de
los cincuenta.
donde:
dq
λd = Ld id + λaf ; λq = Lq iq ; λe = λd + jλq
Ecuación del Par en una MSIP
Te = λaf iq + Ld − Lq iq id
Te = λaf iq
Accionamiento de la máquina sincrónica
Control tensión frecuencia constante
Te = λf iq
dq
ie ≡ jiq = ie e−jθ
HB(−
→
λ )
HB(Te ) Z(1) Z(2) Z(3) Z(4) Z(5) Z(6)
e
→
− →
− →
− →
− →
− →
−
1 1 v5 v4 v6 v2 v3 v1
→
− →
− →
− →
− →
− →
−
1 −1 v6 v2 v3 v1 v5 v4
→
− →
− →
− →
− →
− →
−
−1 1 v1 v5 v4 v6 v2 v3
→
− →
− →
− →
− →
− →
−
−1 −1 v2 v3 v1 v5 v4 v6
Tarea Parte III I
1. Realice el de simulación dinámica de la máquina de
inducción en el entorno Matlab utilizando el método de los
vectores espaciales. Este modelo debe tener una bomba en
el eje mecánico. Utilice este modelo para representar un
arranque controlado mediante la técnica de control directo
de par (DTC)
2. Los datos de una máquina sincrónica de polos salientes
son los siguientes:
VB SB IBf nB ZB
13,2 kV 18 MVA 0,439 1,54 1,4
ZBF ZB−BF VBF IBF TB
1,3864 1,3864 1,2464 1,3864 2,3151 s