UNIVERSIDAD DE ANTIOQUIA

FACULTAD DE INGENIERÍA
DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA QUÍMICA
LABORATORIO DE CONTROL DE PROCESOS
2020-1

PRÁCTICAS # 4: SINTONÍA DE CONTROLADORES USANDO REGLAS DE LAZO CERRADO

Grupo 4

Presentado por:
Jeffrey Alexander Agudelo, Manuela Salgado Betin, Alejandra Sánchez Sánchez

OBJETIVOS

 Sintonía de un controlador PID usando el Método de Prueba y Error.

 Sintonía de un controlador PID usando la Regla de Ziegler-Nichols de Lazo Cerrado.
 Sintonía de un controlador PID usando la Regla de Tyreus-Luyben de Lazo Cerrado.
 Analizar el desempeño de controladores PID obtenidos usando diferentes reglas de sintonía.

ACTIVIDADES
1. Compare el desempeño de los tres controladores PID obtenidos (Prueba y Error. Ziegler-Nichols y
Tyreus-Luyben) para la planta en los Experimentos 1 a 3. ¿Cuál de los tres tiene un mejor desempeño?
Utilice el índice de desempeño ISE y compare los tres controladores calculando dicho índice. Prueba y
Error
Se sigue el algoritmo visto en clase para determinar los parámetros de sintonía, donde inicialmente se ajustaba la
ganancia en un valor mínimo de Kc=0.005, y se omite el efecto integral y derivativo; se coloca el controlador en
automático y se realiza una pequeña perturbación. Se duplica el valor de la ganancia y se realiza una perturbación,
si el sistema es subamortiguado y oscilatorio, se tomaba esa como ganancia última y por recomendación se toma
la mitad de este valor como la ganancia, si el sistema no es oscilatorio ni subamortiguado se vuelve a duplicar la
ganancia y a realizar una perturbación hasta llegar a la respuesta esperada. A continuación, se introduce el efecto
integral reduciendo τI en factores de 2 y se perturba el sistema, encontrando el valor para el cual el sistema se
comporta subamortiguado y luego se duplica el valor de τ I al doble del valor con el que se cumplió este
comportamiento. Se introduce el efecto derivativo τ D, se perturba el sistema y se repite este procedimiento hasta
que se alcance un valor que suavice la respuesta sin amplificar el ruido. Finalmente, se aumenta el valor de Kc
hasta lograr un equilibrio entre tiempo de respuesta, sobrepaso y oscilaciones.
 Figura 1. Gráfica de ganancia y período ultimo por prueba y error.

Se determinan los parámetros observando el gráfico donde se encontró una ganancia última de 20 y el período fue
de 75.
Figura 2. Simulación en Excel con Parámetros de Kc, τ I y τ D para hallar los parámetros últimos por prueba y
error.
Figura 3. Simulación en Excel usando Parámetros de sintonía Kc, τ I y τ D por prueba y error.

Así, finalmente se obtuvieron los parámetros para el método de prueba y error

Kc=10
Ku=20
τ I =10

τ D =2

Pu=75
Experimento # 2: Sintonización de controlador PID usando la Regla de Ziegler-Nichols de Lazo cerrado
Parámetros con la regla de Ziegler-Nichols de lazo cerrado, para un controlador PID. Usando los
parámetros de Ku y Pu obtenidos con el método de prueba y error.
Ku
K c= (1)
1.7
Pu
τ I= (2)
2
Pu
τ D= (3)
8

Figura 4. Simulación en Excel, utilizando la regla de Ziegler-Nichols de Lazo cerrado

Índice de desempeño ISE, obtenido en Ziegler-Nichols de Lazo cerrado
Luego de utilizar el simulador en Excel, los datos fueron exportados, y luego por medio de una integración
numérica, realizada en MATLAB, se obtuvo el siguiente error:

 Con un Set Point de 50

Figura 5. Error con un Set Point de 50 (Ziegler-Nichols)Prueba y error

 Con un Set Point de 30

Figura 6. Error con un Set Point de 30 (Ziegler-Nichols)Prueba y error

Experimento # 3: Sintonización de controlador PID usando la Regla de Tyreus-Luyben de Lazo Cerrado

Parámetros con la Regla de Tyreus lazo cerrado, para un controlador PID. Usando los parámetros de Ku y
Pu obtenidos con el método de prueba y error.

K c =0.45∗K u (1)

τ I =2.2∗Pu (2)
Pu
τ D= (3)
6.3
 Figura 7. Simulación en Excel, utilizando la regla de Tyreus-Luyben de Lazo cerrado

Índice de desempeño ISE, obtenido en Tyreus-Luyben de Lazo cerrado

Luego de utilizar el simulador en Excel, los datos fueron exportados, y luego por medio de una integración
numérica, realizada en MATLAB, se obtuvo el siguiente error:

 Con un Set Point de 30

Figura 8. Error con un Set Point de 30 (Tyreus-Luyben)Prueba y error

 Con un Set Point de 50

 Figura 9. Error con un Set Point de 50 (Tyreus-Luyben)Prueba y error

Experimento # 4: Sintonización de controlador PID usando las Reglas de sintonía de Ziegler-Nichols y

Tyreus-Luyben de Lazo Cerrado usando los parámetros obtenidos por simulación del lazo cerrado
1. Utilice el modelo obtenido por curva de reacción para modelar el lazo cerrado en SIMULINK. Si el
tiempo muerto es menor a 0, asuma un tiempo muerto de 2 segundos.
2. Calcule los parámetros últimos del lazo cerrado utilizando diferentes métodos: Prueba y error, Root
Locus, Sustitución Directa y con base en el método de Bode.
Root Locus

Figura 10. Parámetros que se obtienen aplicando método de root locus

Ku=25.6
Pu=20.07

3. Aplique las reglas de sintonización de Ziegler-Nichols y Tyreus-Luyben de Lazo Cerrado para cada set
diferente de parámetros últimos obtenidos en SIMULINK. Ensaye los controladores obtenidos en la planta
de SIMULINK, en lo posible utilizando las mismas condiciones de Set-Point.
Ziegler-Nichols lazo cerrado

Figura 11. Gráfica de nivel de líquido con regla de Ziegler- Nichols con parámetros obtenidos por prueba y
error en simulink.
 Figura 12. Gráfica de ISE con regla de Ziegler- Nichols con parámetros obtenidos por prueba y error en
simulink.
ISE= 1.2901423x104 Con set point 50

Tyreus-Luyben de Lazo Cerrado

Figura 13. Gráfica de nivel de líquido con regla de Tyreus-Luyben con parámetros obtenidos por prueba y error
en simulink.

Figura 14. Gráfica de ISE con regla de Tyreus-Luyben con parámetros obtenidos por prueba y error en simulink.
ISE =9502 Con set point de 50

Gráfica con los parámetros de sintonía obtenidos por prueba y error, Kc, τ I y τ D, siguiendo el algoritmo
Figura 15. Gráfica de nivel de líquido con parámetros de sintonía calculados con el algoritmo de prueba y error.

Figura 16. Gráfica de ISE con parámetros de sintonía calculados con el algoritmo de prueba y error.
ISE =2.278x104 Con set point 50

Método de bode
Se realiza en Matlab el respectivo procedimiento de ingresar la función de transferencia, se halla la gráfica de
bode, posteriormente se encuentra el punto de -180 para luego hallar la magnitud y con ella ARc y con este valor
se calcula Ku, además de calcular Pu crítico con la frecuencia obtenida de la gráfica.

Ku=19.95
Pu=15.6456
Método de sustitución directa
Se realiza el respectivo procedimiento
Obteniendo

Ku=26.133
Pu=19.88
ISE
tf
ISE=∫ ( ysetpoint − ymedido)2
0

Para calcular el error en las reglas de sintonización aplicando los parámetros hallados en cada método, se realizan
integraciones numéricas en MATLAB.
ZIEGLER-NICHOLS CON PARÁMETROS DE BODE

Figura 17. Error con un Set Point de 50 (Ziegler-Nichols)BODE

Figura 18. Error con un Set Point de 30 (Ziegler-Nichols)BODE

TYREUS-LUYBEN ISE CON PARÁMETROS DE BODE

 Figura 19. Error con un Set Point de 30 (Tyreus-Luyben)BODE

Figura 20. Error con un Set Point de 50 (Tyreus-Luyben)BODE

ZIEGLER-NICHOLS CON PARÁMETROS DE SUSTITUCIÓN DIRECTA

Figura 21. Error con un Set Point de 30 (Ziegler and Nichols)Sustitución directa
 Figura 22. Error con un Set Point de 50 (Ziegler and Nichols)Sustitución directa

TYREUS-LUYBEN CON PARÁMETROS DE SUSTITUCIÓN DIRECTA

Figura 23. Error con un Set Point de 50 (Tyreus-Luyben)Sustitución directa

Figura 24. Error con un Set Point de 30 (Tyreus-Luyben)Sustitución directa

TYREUS-LUYBEN CON PARÁMETROS DE RLOCUS

 Figura 25. Error con un Set Point de 30 (Tyreus-Luyben)Rlocus

Figura 26. Error con un Set Point de 50 (Tyreus-Luyben)Rlocus

ZIEGLER-NICHOLS CON PARÁMETROS DE RLOCUS

Figura 27. Error con un Set Point de 30 (Ziegler and Nichols)Rlocus

 Figura 28. Error con un Set Point de 50 (Ziegler and Nichols)Rlocus

Gráficas obtenidas en Excel

ZIEGLER-NICHOLS CON PARÁMETROS DE RLOCUS

SET POINT 30
50
45
40
35
30
Nivel(cm)

25
20
15
10
5
0
0 50 100 150 200 250
t(s)

Figura 29. Nivel vs tiempo con un Set Point de 30 (Ziegler and Nichols)Rlocus

razón de decaimiento 0,0466

Sobrepaso 19,1936
tiempo de asentamiento 216
 SET POINT 50
65

60
Nivel(cm) 55

50

45

40

35

30
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180
t(s)

Figura 30. Nivel vs tiempo con un Set Point de 50 (Ziegler and Nichols)Rlocus

razón de decaimiento 0
Sobrepaso 13,8220
Tiempo de
136
asentamiento

TYREUS-LUYBEN CON PARÁMETROS DE RLOCUS

SET POINT 30
40
35
30
25
Nivel(cm)

20
15
10
5
0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
t(s)

Figura 31. Nivel vs tiempo con un Set Point de 30 (Tyreus-Luyben)Rlocus

 razón de decaimiento 0
Sobrepaso 8,2664
tiempo de asentamiento 160

SET POINT 50
55

50
Nivel(cm)

45

40

35

30
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
t(s)

Figura 32. Nivel vs tiempo con un Set Point de 50 (Tyreus-Luyben)Rlocus

razón de decaimiento 0
Sobrepaso 5,7961
tiempo de asentamiento 153

TYREUS-LUYBEN CON PARÁMETROS DE SUSTITUCIÓN DIRECTA

 SET POINT 30
40
35
30
25
Nivel(cm)

20
15
10
5
0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180
t(s)

Figura 33. Nivel vs tiempo con un Set Point de 30 (Tyreus-Luyben)Sustitución directa

razón de decaimiento 0
Sobrepaso 8,4009
tiempo de asentamiento 159

SET POINT 50

55

50
Nivel(cm)

45

40

35

30
0 20 40 60 80 100 120 140 160
t(s)

Figura 34. Nivel vs tiempo con un Set Point de 50 (Tyreus-Luyben)Sustitución directa

razón de decaimiento 0
Sobrepaso 5,8708
 tiempo de asentamiento 147

ZIEGLER-NICHOLS CON PARÁMETROS DE SUSTITUCIÓN DIRECTA

SET POINT 30
50
45
40
35
30
Nivel(cm)

25
20
15
10
5
0
0 50 100 150 200 250
t(s)

Figura 35. Nivel vs tiempo con un Set Point de 30 (Ziegler-Nichols) Sustitución directa

razón de decaimiento 0,0462743

Sobrepaso 19,2317
tiempo de asentamiento 217

SET POINT 50
65

60

55
Nivel(cm)

50

45

40

35

30
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
t(s)

Figura 36. Nivel vs tiempo con un Set Point de 50 (Ziegler-Nichols) Sustitución directa
 razón de decaimiento 0,02795371
Sobrepaso 14,6332
tiempo de asentamiento 158

TYREUS-LUYBEN ISE CON PARÁMETROS DE BODE

SET POINT 30
35

30

25
Nivel(cm)

20

15

10

0
0 20 40 60 80 100 120 140 160
t(s)

Figura 37. Nivel vs tiempo con un Set Point de 30 (Tyreus-Luyben) Bode.

razón de decaimiento 0
Sobrepaso 4,14037589
tiempo de asentamiento 160

SET POINT 50
55

50

45
Nivel(cm)

40

35

30
0 20 40 60 80 100
t(s)
 Figura 38. Nivel vs tiempo con un Set Point de 50 (Tyreus-Luyben) Bode.

razón de decaimiento 0
Sobrepaso 2,69784399
tiempo de asentamiento 99

ZIEGLER-NICHOLS CON PARÁMETROS DE BODE

SET POINT 30
45
40
35
30
Nivel(cm)

25
20
15
10
5
0
0 20 40 60 80 100 120 140
t(s)

Figura 39. Nivel vs tiempo con un Set Point de 30 (Ziegler-Nichols) Bode.

razón de decaimiento 0
Sobrepaso 16,5195455
tiempo de asentamiento 138
 SET POINT 50
60

55

50
Nivel (cm)

45

40

35

30
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
t(s)

Figura 40. Nivel vs tiempo con un Set Point de 50 (Ziegler-Nichols) Bode.

razón de decaimiento 0
Sobrepaso 10,5268408
tiempo de asentamiento 65,51

ZIEGLER-NICHOLS CON PRUEBA Y ERROR

SET POINT 30
40
35
30
25
Nivel(cm)

20
15
10
5
0
0 50 100 150 200 250
t(s)

Figura 41. Nivel vs tiempo con un Set Point de 30 (Ziegler-Nichols) Prueba y error.
 razón de decaimiento 0
Sobrepaso 10
tiempo de asentamiento 152

SET POINT 50

55

50
Nivel(cm)

45

40

35

30
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
t(s)

Figura 42. Nivel vs tiempo con un Set Point de 50 (Ziegler-Nichols) Prueba y error.

razón de decaimiento 0
Sobrepaso 7
tiempo de asentamiento 140

TYREUS-LUYBEN ISE CON PRUEBA Y ERROR

 SET POINT 30
35

30
Nivel (cm) 25

20

15

10

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
t(s)

Figura 43. Nivel vs tiempo con un Set Point de 30 (Tyreus-Luyben) Prueba y error.

razón de decaimiento 0
Sobrepaso 0
tiempo de asentamiento 60

Título del SET POINT 50

55

50

45
Nivel(cm)

40

35

30
0 10 20 30 40 50 60
t(s)

Figura 44. Nivel vs tiempo con un Set Point de 50 (Tyreus-Luyben) Prueba y error.

razón de decaimiento 0
Sobrepaso 0
 tiempo de asentamiento 47

1. Compare el desempeño de los tres controladores PID obtenidos (Prueba y Error. Ziegler-Nichols y
Tyreus-Luyben) para la planta en los Experimentos 1 a 3. ¿Cuál de los tres tiene un mejor desempeño?
Utilice el índice de desempeño ISE y compare los tres controladores calculando dicho índice. Recuerde que
usted exportó los datos de cada experimento previamente. Por lo que sólo es utilizar alguna técnica de
integración numérica para calcular el índice para la respuesta obtenida con cada controlador. Puede
apoyarse en cualquier herramienta para hacer esto.

Como se observa en las figuras 12, 14 y 16, los índices de desempeño para los 3 controladores se encuentran
dentro del mismo orden, 12901.4, 9502 y 22780, pero siendo el de Tyreus-Luyben el de menor ISE, es decir, el
que representa menos error con respecto al set point en comparación con los otros 2 métodos, se podría decir que
este es el de mejor desempeño.
También se puede evidenciar en las figuras 5, 6, 8 y 9, donde se realizó por separado el ISE para cada set point,
que es menor este índice en ambos set point en el método de Tyreus,Luyben, siendo congruente con lo que se
obtiene en las gráficas que se mencionaron en un principio, concluyendo que este es el método con mejor
desempeño.

2. Compare el desempeño de los tres controladores PID obtenidos (Prueba y Error. Ziegler-Nichols y
Tyreus-Luyben) para la simulación en SIMULINK (Experimento # 4). ¿Cuál de los tres tiene un mejor
desempeño? Utilice el índice de desempeño ISE y compare los tres controladores calculando dicho índice.

Al realizar una comparación del valor obtenido de ISE en las figuras 17 hasta la 22, se observa que el de menor
error es el método de Tyreus-Luyben con parámetros últimos calculados con Bode para ambos sets points, por lo
tanto, este conjunto es el que representa el mejor desempeño. Seguido de estos, se encuentra la regla de sintonía
de Ziegler-Nichols con método de bode para calcular los parámetros últimos, con esto se podría afirmar que el
mejor método para hallar los parámetros últimos es el método de bode.

3. Compare el desempeño de los tres controladores PID obtenidos (Prueba y Error. Ziegler-Nichols y
Tyreus-Luyben) en SIMULINK, pero aplicándolos sobre la planta de Excel (Experimento # 5). ¿Cuál de los
tres tiene un mejor desempeño? Utilice el índice de desempeño ISE y compare los tres controladores
calculando dicho índice.

En las figuras de la 17 a la 22 se observa el ISE que se calculó aplicando los valores que se obtuvieron en la
simulación en Excel, donde se evidencia que la mejor regla de sintonización es Tyreus-Luyben con el método
para obtener los parámetros últimos de BODE.

4. ¿Cuál de todos los controladores PID obtenidos se desempeña mejor en la planta de Excel? Justifique
claramente su respuesta apoyándose en el índice ISE y los parámetros de la curva de respuesta de lazo
cerrado (sobrepaso, razón de decaimiento y tiempo de asentamiento).

En las figuras 29 a la 44 se puede evidenciar el comportamiento del nivel con los diferentes métodos de sintonía,
además del sobrepaso y tiempo de decaimiento, de estos datos se puede decir que el método de Ziegler-Nichols
con el método de Bode (40) es el que tiene un sobrepaso no tan pronunciado, además de tener un tiempo de
asentamiento menor que los demás, indicando que alcanza rápidamente el set point deseado, no fluctúa tanto;
observando la figura 38 para Tyreus-Luyben con Bode, tiene también un sobrepaso no tan alto y el tiempo de
asentamiento es bajo comparado con los otros métodos, por lo tanto, se llega más rápido al set point al presentarse
una perturbación, por lo anterior se puede concluir que Ziegler-Nichols y Tyreus-Luybe ambos con Bode, son los
que mejor se desempeñan.